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Lectura 1
Lectura 1
a
e
CASCADA o SERIE
r controlado
. instr planta
control de lazo
r
Figura 1 Compensacin en serie
Compensacin en realimentacin (en paralelo): (Figura 2) el controlador est
colocado en la trayectoria menor de realimentacin.
C
G
P
G
H
+
a
e
control de lazo
G
+
C
G
P
G r
y
e
u
Se trata del diseo del controlador:
p s
z s
K G
C C
+
+
=
donde: C
K
= Ganancia de compensacin (ajuste de ganancia)
z = valor del CERO de compensacin
p = valor del POLO de compensacin
Para bajas frecuencias:
|
|
\
|
=
+
+
p
z
K
p s
z s
K
C C
s 0
lim
depende de z y p
Para altas frecuencias:
C C
s
K
p s
z s
K =
+
+
lim
no depende de z y p
Para:
j s =
p j
z j
K j G
C C
+
+
=
) (
donde:
2
2
1 log 20 1 log 20 log 20 ) (
|
|
\
|
+ |
\
|
+ +
|
|
\
|
=
p z p
z
K j G
C
db
C
|
|
\
|
|
\
|
=
p
tg
z
tg j G
C
1 1
) (
Si: z < p, se tiene una Red de Adelanto de fase (RED DE ADELANTO), puesto que:
|
|
\
|
> |
\
|
p
tg
z
tg
1 1
, ngulo (+)
Si: z > p, se tiene una Red de Atraso de fase (RED DE ATRASO), puesto que:
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR 6
|
|
\
|
< |
\
|
p
tg
z
tg
1 1
, ngulo (-)
7 Compensador o Red de Adelanto
Se lo utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar geomtrico de las
races del sistema original.
El cero del compensador de adelanto readapta el lugar geomtrico de las races,
mientras que el polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la
parte readaptada por el cero.
Procedimiento de diseo de redes de adelanto mediante el lugar geomtrico de las
races (LGR)
1. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicacin deseada de los
polos dominantes en lazo cerrado.
2. Trazar el lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado cuya funcin
de transferencia es G(s). Determine si con solo ajustar la ganancia se logra obtener o
no los polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la deficiencia
angular , este ngulo se debe proporcionar por el compensador en adelanto para
que el nuevo LGR pase por las ubicaciones deseadas.
3. Se determinan y T a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a partir del
requisito de ganancia de lazo abierto partiendo de la condicin de magnitud.
4. Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeo, de no ser
el caso repetir el procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador hasta
cumplir con todas las especificaciones.
Ejemplo de diseo
+
r
y
p s
z s
K
C
+
+
) 1 ( '
4
+ s s
PLANTA CONTROL
1) Se analiza las caractersticas de la PLANTA:
n
n n
n
P
s s s s R
Y
s s
G
+ +
=
+ +
=
+
=
2 4
4
) 1 (
4
2
2
2
donde:
2 =
n
25 . 0 1 2 = =
n
% 4 . 44 100 %
2
1
= =
e
p
M
] [ 8
4
4 %) 2 ( s t
n
s
= = =
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR 7
% 0 100
1
1
% =
+
=
p
p
K
E
Por lo que se requiere mejorar el Transitorio, para lo cual se debe disear una Red de
Adelanto.
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
0
0.5
1
1.5
System: untitled1
Settling Time (sec): 7.06
System: untitled1
Peak amplitude: 1.44
Overshoot (%): 44.4
At time (sec): 1.61
2) Se analiza el LGR de la PLANTA:
0
j
X X
1
Los POLOS DESEADOS deben ubicarse con su parte real por lo menos en el lmite 1
2
2 , 1
1 =
n n
j p
2
1 1 =
n d
j p
entonces:
1
1 = =
n n
adems considerando
% 20 % =
p
M
, se tiene
456 . 0 =
, para lo cual
193 . 2 =
n
.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR 8
Por lo tanto, el valor de los Polos Deseados, ser:
952 . 1 1 j p
d
=
Estos Polos Deseados deben pertenecer al LGR del Sistema Compensado, esto es:
0
j
X X O X
z p>
deseados polos
1
952 . 1 j
952 . 1 j
ADELANTO de RED
3) Se calcula el ngulo de adelanto necesario A
.
4) Con el ngulo de adelanto A
\
|
+
p tg
p p
tg
Donde:
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR 9
=
) 1 ( '
4
+ s s 7 . 3
2
+
+
s
s
K
C
) 7 . 3 )( 1 (
2
+ +
+
s s s
s
K
C
G
P
G
T
G
5) Para el clculo de la ganancia C
K K 4 =
se aplica la condicin de mdulo, esto es:
1
) 7 . 3 )( 1 (
2
1 =
+ +
+
=
d
d
p
p
T
s s s
s
K G
entonces, para:
1
7 . 3 951 . 1 1 1 952 . 1 1 952 . 1 1
2 952 . 1 1
952 . 1 1 =
+ + + + +
+ +
+ =
j j j
j
K j p
d
donde:
63 . 1 5 . 6 = =
C
K K
entonces:
+
r
y
7 . 3
2
63 . 1
+
+
s
s
) 1 ( '
4
+ s s
La Respuesta Temporal de este Sistema Compensado arroja los siguientes datos:
] / [ 28 . 2 s rad
n
=
% 6 . 26 % =
p
M
441 . 0 =
] [ 76 . 3 %) 2 ( s t
s
=
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
Settling Time (sec): 3.76
System: untitled1
Peak amplitude: 1.27
Overshoot (%): 26.5
At time (sec): 1.49
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR 10
Por lo tanto, el an no cumplir con las especificaciones, es necesario hacerle un ajuste
fino al compensador.
As, considerando el valor del cero en 6 . 1 + s se tienen los siguientes resultados del
Sistema Compensado:
] / [ 59 . 1 s rad
n
=
% 3 . 18 % =
p
M
632 . 0 =
] [ 64 . 2 %) 2 ( s t
s
=
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 18.3
At time (sec): 1.55
System: untitled1
Settling Time (sec): 2.63
8 Compensador o Red de Atraso
Se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la respuesta
transitoria, por lo que pretende no cambiar el lugar geomtrico de las races en la
vecindad de los polos dominantes en lazo cerrado.
Generalmente se ubican el polo y el cero prximos entre s y cerca del origen
Procedimiento de diseo de redes de atraso mediante el lugar geomtrico de las races
(LGR)
1. Trace el LGR para el sistema no compensado y con base a las especificaciones de la
respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el LGR.
2. Calcule la constante de error esttico especificada en el problema.
3. Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer
las especificaciones.
4. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento
necesario en la constante de error esttico determinado sin alterar apreciablemente el
LGR original.
5. Trace el nuevo LGR del sistema compensado y ubique sobre este los polos en lazo
cerrado en base a las especificaciones de la respuesta transitoria.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR 11
( ) 4
16
+ s s
6. Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condicin de magnitud, a fin de
que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada.
Ejemplo de diseo
1) Se analiza las caractersticas de la PLANTA:
2 2
2
2
2 16 4
16
) 4 (
16
n n
n
P
s s s s R
Y
s s
G
+ +
=
+ +
=
+
=
donde: 4 =
n
5 . 0 4 2 = =
n
% 30 . 16 100 %
2
1
= =
e
p
M
] [ 2
4
4 %) 2 ( s t
n
s
= = =
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 0.911
System: untitled1
Settling Time (sec): 2.02
Como se observa este sistema no presenta problemas con su respuesta transitoria pero al
analizar su constante de velocidad se obtiene K
V
= 4, por lo que el error de velocidad es
de e
V
= 25%
Por lo que se desea compensar su error de velocidad sin desmejorar su respuesta
transitoria. Se pretende obtener un e
V
5%, es decir se requiere un K
V
20.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR 12
( )
( )
( )
( )
( )( )
( )
) 5 a ser (debe 49 , 0
01 , 0
05 , 0
004 , 1 es r compensado del fase de aporte el y
004 , 1
05 , 0 16
01 , 0 4
de valor el o Reajustand
01 , 0
05 , 0
es diseado atraso de r compensado el , Finalmente
01 , 0
5
05 , 0 1
ser r compensado del polo el que ah de
05 , 0
T
1
0,05 - en ejemplo por origen al cercano ms lo r compensado del cero el Escogiendo
5 que lo por , 1 LGR el modifique se no que para
5
4
20
4
16
1
1
lim 20
: entonces compensado sistema el para 20 el que requiere se como
4
16
1
1
lim : tiene se r compensado el serie en poner Al
4
4
16
lim : original sistema el Para
l.c. en polos
l.c. en polos
0
0
0
< =
+
+
=
+
+ +
=
+
+
=
= = =
= =
= =
= =
(
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
+
=
=
(
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
+
=
=
(
|
|
\
|
+
=
=
=
s
s
C C
C C
C
C
C
C C
s
V
C
s
V
s
V
s
s
s
s s s
K K
s
s
K s G
T
p
z
K
K
s s Ts
Ts
K s
K
s s Ts
Ts
K s K
s s
s K
comp
comp
Comprobando el compensador diseado se observa que no se altera notablemente la
respuesta transitoria del sistema.
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
Settling Time (sec): 1.47
System: untitled1
Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 17.7
At time (sec): 0.928
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el LGR 13
9 Compensador o Red de Atraso-Adelanto
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la
estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable
del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable,
debe usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de
atraso.
La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de
atraso y de adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos
ceros, tal compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una
cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado.
El procedimiento de diseo implica realizar primero la compensacin por adelanto y
luego por atraso. Por esto tomando como base el ejemplo de la red de adelanto se tiene
el siguiente sistema:
+
r
y
7 . 3
2
63 . 1
+
+
s
s
) 1 ( '
4
+ s s
donde
Comprobando el funcionamiento del compensador total:
( )
7 . 3
2
0088 . 0
05 . 0
63 . 1
+
+
+
+
=
s
s
s
s
s G
C
( )
( )
( )
( )
0088 , 0
05 , 0
es diseado atraso de r compensado el , Finalmente
0088 , 0
68 . 5
05 , 0 1
ser r compensado del polo el que ah de
05 , 0
T
1
0,05 - en ejemplo por origen al cercano ms lo r compensado del cero el Escogiendo
5.68 que lo por , 1 LGR el modifique se no que para
68 . 5
52 . 3
20
1
4
7 . 3
2
63 . 1
1
1
lim 20
: entonces compensado sistema el para 20 el que requiere se como
1
4
7 . 3
2
63 . 1
1
1
lim : tiene se r compensado el serie en poner Al
52 . 3
1
4
7 . 3
2
63 . 1 lim : original sistema adelatnto de r compensado el Para
0
0
0
+
+
=
= = =
= =
= =
= =
(
|
|
\
|
+
|
\
|
+
+
|
|
\
|
+
+
=
=
(
|
|
\
|
+
|
\
|
+
+
|
|
\
|
+
+
=
=
(
|
|
\
|
+
|
\
|
+
+
= +
s
s
s G
T
p
z
K
K
s s s
s
Ts
Ts
K s
K
s s s
s
Ts
Ts
K s K
s s s
s
s K
C
C
C
C
C C
s
V
C
s
V
s
V
comp
comp