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Fundamentos del Control Automático Industrial

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midiendo el valor existente. ¿Qué es el control automático? El control automático es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o condición. La eliminación de errores es otra contribución positiva del uso del control automático.Fundamentos del Control Automático Industrial El control automático de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo que ahora se conoce como la segunda revolución industrial. A pesar de todo. En consecuencia. el control automático exige un lazo cerrado de acción y reacción que funcione sin intervención humana. El control automático de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de los procesos industriales. lo que compensa con creces la inversión en equipo de control. Este artículo trata éste lazo de control. como por ejemplo la eliminación de mano de obra pasiva. En la actualidad los lazos de control son un elemento esencial para la manufactura económica y prospera de virtualmente cualquier producto. 1 . siendo por lo tanto. sus elementos básicos. Además hay muchas ganancias intangibles. El concepto de la realimentación no es nuevo. A pesar de conocerse el concepto del funcionamiento. El uso de las computadoras analógicas y digitales ha posibilitado la aplicación de ideas de control automático a sistemas físicos que hace apenas pocos años eran imposibles de analizar o controlar. los lazos se desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de transmisión neumática comenzaron a volverse comunes en los años 40. por ser su uso tan común como el uso de los principios de electricidad o termodinámica. desde el acero hasta los productos alimenticios. es muy simple. El uso intensivo de la ciencia de control automático es producto de una evolución que es consecuencia del uso difundido de las técnicas de medición y control . control de hornos en la fabricación del acero . control de máquinas herramientas . los años pasados han visto un extenso estudio y desarrollo en la teoría y aplicación de los lazos realimentados de control. una parte de primordial importancia dentro de la esfera del conocimiento de ingeniería. El elemento más importante de cualquier sistema de control automático es lazo de control realimentado básico. la cual provoca una demanda equivalente de trabajo especializado. el primer lazo de realimentación fue usado en 1774 por James Watt para el control de la velocidad de cualquier máquina de vapor. y los principios básicos de su aplicación. También son tema de estudio los aparatos para control automático. los cuales emplean el principio de realimentación para mejorar su funcionamiento. El mismo principio del control automático se usa en diversos campos . Es necesaria la comprensión del principio del control automático en la ingeniería moderna. este lazo de control que es tan importante para la industria está basado en algunos principios fácilmente entendibles y fáciles. El principio del control automático o sea el empleo de una realimentación o medición para accionar un mecanismo de control. y en el control y trayectoria de un proyectil . comparándolo con el valor deseado.Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas. y utilizando la diferencia para proceder a reducirla. como control de procesos químicos y del petróleo .

y al compararla con el valor de temperatura deseado. la cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de calor depende de la presión de aire hacia la válvula que regula el paso de vapor. Bajo el control automático. En operación manual.FUNCION DEL CONTROL AUTOMATICO. Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo cerrado. el controlador automático puede decir si la señal de medición está por arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la válvula de acuerdo a ésta diferencia hasta que la medición (temperatura ) alcance su valor final . el controlador de temperatura lleva a cabo la misma función. Basándose en una comparación de señales . el operador observaría la temperatura indicada. abriría o cerraría la válvula para admitir más o menos vapor. Los sistemas de control a lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes: a) La habilidad que éstos tienen para ejecutar una acción con exactitud está determinada por su calibración. Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la acción de control es en cierto modo dependiente de la salida. el operador simplemente mantendría esa regulación en la válvula para mantener la temperatura constante. La idea básica de lazo realimentado de control es más fácilmente entendida imaginando qué es lo que un operador tendría que hacer si el control automático no existiera. Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la acción de control es independiente de la salida. un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua fría. La distinción la determina la acción de control. La figura 1 muestra una aplicación común del control automático encontrada en muchas plantas industriales. que es la que activa al sistema para producir la salida. Calibrar significa establecer o restablecer una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del 2 . CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. Cuando la temperatura ha alcanzado el valor deseado. Para controlar la temperatura manualmente. La señal de medición hacia el controlador desde el transmisor de temperatura (o sea el sensor que mide la temperatura) es continuamente comparada con el valor de consigna (set-point en Inglés) ingresado al controlador.

Mediciones corrientes usadas en la industria incluyen caudal. ORP. conductividad y muchas otras particulares específicas de cada industria. no forma parte del sistema de control. etc. debe ser anticipado por el usuario. el que constituye tanto la entrada como la acción de control. Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman comúnmente sistemas de control por realimentación (o retroacción). b) Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad. El sistema ejecutará su tarea midiendo continuamente la dirección instantánea del avión y ajustando automáticamente las superficies de dirección del mismo (timón. La medición debe ser hecha para indicar el valor actual de la variable controlada por el lazo. (figura 2). EL LAZO REALIMENTADO El lazo de control realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro elementos principales de cualquier lazo de control. Su objetivo es mantener una dirección específica del avión.sistema la exactitud deseada . mediciones analíticas tales como pH.) de modo que la dirección instantánea coincida con la especificada. Ejemplo 1 Un tostador automático es un sistema de control de lazo abierto. El piloto u operador. aletas. El tiempo requerido para hacer tostadas. 3 . a pesar de los cambios atmosféricos. Ejemplo 2 Un mecanismo de piloto automático y el avión que controla. presión. El control sobre la calidad de la tostada (salida) es interrumpido una vez que se ha determinado el tiempo. quien fija con anterioridad el piloto automático. que está controlado por un regulador de tiempo. temperatura. que presentan los de lazo cerrado. forman un sistema de control de lazo cerrado (por realimentación). quien no forma parte del sistema.

Más a menudo éste es algún tipo de válvula. pero puede ser además una correa o regulador de velocidad de motor. La realimentación se puede efectuar por medio de una conexión eléctrica o mecánica que vaya desde los instrumentos de navegación que miden la dirección hasta el dispositivo de comparación. e) Tendencia a la oscilación o a la inestabilidad. los principios a ser tratados pueden ser aplicados igualmente tanto para los controladores neumáticos como para los electrónicos y a controladores de todos los 4 . tales como los lazos que controlan caudal. Los rasgos más importantes que la presencia de realimentación imparte a un sistema son: a) Aumento de la exactitud. la habilidad para reproducir la entrada fielmente. no se requiere acción de control. que se fija en el tablero de control del avión y la salida es la dirección instantánea determinada por los instrumentos de navegación automática. c) Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsión. ante variaciones en las características del sistema.Realimentación: Es la propiedad de una sistema de lazo cerrado que permite que la salida (o cualquier otra variable controlada del sistema) sea comparada con la entrada al sistema (o con una entrada a cualquier componente interno del mismo con un subsistema) de manera tal que se pueda establecer una acción de control apropiada como función de la diferencia entre la entrada y la salida. d) Aumento del intervalo de frecuencias (de la entrada) en el cual el sistema responde satisfactoriamente (aumento del ancho de banda). El controlador automático El último elemento del lazo es el controlador automático. o sea al mecanismo de piloto automático. con el fin de reducir la diferencia entre la entrada y la salida. En éste artículo. Características de la realimentación. que regule el suministro de energía o material al proceso y cambie la señal de medición. Más generalmente se dice que existe realimentación en un sistema cuando existe una secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto ente las variables del sistema. hasta los grandes y complejos como los que controlan columnas de destilación en la industria petroquímica. los mecanismos dentro del controlador automático no serán considerados. La entrada es la dirección especificada. Un dispositivo de comparación explora continuamente la entrada y la salida. Estos se extienden desde lo simple y común. “Controlar” significa mantener la medición dentro de límites aceptables. Cuando los dos coinciden. El actuador final Por cada proceso debe haber un actuador final. El concepto de realimentación está claramente ilustrado en el mecanismo del piloto automático del ejemplo dado. b) Reducción de la sensibilidad de la salida. correspondiente a una determinada entrada. El proceso Los tipos de procesos encontrados en las plantas industriales son tan variados como los materiales que producen. Cuando existe una diferencia entre ambas. El controlador suministra las señales apropiadas a las superficies de control del avión. etc. Por lo tanto. el dispositivo de comparación suministra una señal de acción de control al controlador. posicionador. Por ejemplo. su trabajo es controlar la medición.

Tan pronto como el lazo se abre. Un concepto básico es que para que el control realimentado automático exista. algunos de los cuales se remontan a 2000 años atrás. es que el lazo de realimentación esté cerrado. la válvula debe poder afectar a la medición. Así las señales desde el controlador en respuesta a las condiciones cambiantes de la medición no afectan a la válvula y el control automático no existe. el flotante se elevaba restringiendo el caudal de agua en el recipiente regulador hasta que el flotante volvía al nivel específico. Ktsibios resolvió el problema del mantenimiento del caudal constante de agua inventando un aparato semejante al usado en los carburadores de los motores modernos. Entre el suministro de agua y el tanque colector había una regulación de caudal de agua por medio de una válvula flotante que mantenía el nivel constante. Control automático en la industria. La aplicación del principio de realimentación tiene sus comienzos en máquinas e instrumentos muy sencillos. En el siglo IX el regulador de nivel a flotante es reinventado en Arabia. El aparato más primitivo que emplea el principio de control por realimentación fue desarrollado por un griego llamado Ktsibios aproximadamente 300 años A. y la señal de medición debe ser reportada al controlador. cuando el controlador automático es colocado en modo manual. Si la conexión se rompe en cualquier punto. En el siglo XVI. como ejemplo. aspectos generales. El controlador debe poder mover a la válvula. Esto significa que la información debe ser continuamente transmitida dentro del lazo. se dice que el lazo está abierto. en Inglaterra se usaba el principio de realimentación 5 . la unidad automática del controlador queda imposibilitada de mover la válvula. a pesar de que los mecanismos internos y las definiciones dadas para estas respuestas pueden ser ligeramente diferentes de un fabricante al otro. Todos los controladores automáticos usan las mismas respuestas generales. Si el nivel se elevaba (como resultado de un incremento en la presión de suministro por ejemplo).fabricantes. Un poco de historia. Se trataba de un reloj de agua como el mostrado en la figura el cual medía el pasaje del tiempo por medio de un pequeño chorro de agua que fluía a velocidad constante dentro de un recipiente. En este caso se usaba para mantener el nivel constante en los bebederos de agua.C. El mismo poseía un flotante que subía a medida que el tiempo transcurría.

química. proyectiles y buques. 2. energía y alimentación para el control de la temperatura. Aun cuando el principio de control por realimentación desde muchos años en la antigüedad. caudal y variables similares. heladeras y radio. Más tarde la técnica del regulador se adjudicó a otras máquinas y turbinas y a principio del siglo XX comenzó la aplicación de reguladores y servomecanismos en reguladores de energía térmica al gobierno de buques. en Inglaterra se inventaba el termostato que se aplicaba para mantener la temperatura constante de una incubadora. producción. 4. tal es así que ya en los años ’40 funcionaban redes de control relativamente complejas. La primera teoría general sobre control automático. Este aparato fue utilizado para regular la velocidad de la máquina manipulando el caudal de vapor por medio de una válvula. su estudio teórico aparece muy tarde en el desarrollo de la tecnología y la ciencia. Las aplicaciones generales al control de procesos no comenzaron hasta la década del ’30. ya muy difundido. aviones. 3.para mantener automáticamente las paletas de los molinos de viento en una posición normal a la dirección del viento. En casi todas las fases de procesos industriales se utilizan aparatos de control automático. son las siguientes : a) Aumentó en la cantidad o número de productos b) Mejora de la calidad de los productos c) Economía de materiales d) Economía de energía o potencia e) Economía de equipos industriales f) Reducción d inversión de mano de obra en tareas no especializadas Estos factores generalmente contribuyen a aumentar la productividad. El primer uso del control automático en la industria parece haber sido el regulador centrífugo de la máquina de vapor de Watt en el año 1775 aproximadamente. para el control del ensamble. como ferrocarriles. máquinas generadoras de energía eléctrica para el control de posición. tratamiento térmico y operaciones similares. Por lo tanto.Manufactura de artículos como repuestos o partes de automóviles. La difusión de la aplicación del control automático en la industria ha creado la necesidad de elevar el nivel de la educación de un sector de obreros 6 . Algunas de la muchas ventajas del control automático. El primer análisis de control automático es la explicación matemática del regulador centrífugo por James Clerk Maxwell en 1868. Este estudio sentó las bases para la determinación de la estabilidad de sistemas sin necesidad de resolver totalmente las ecuaciones diferenciales. acero.Sistemas de transporte. Se usan corrientemente en: 1. Otros desarrollos en servomecanismos y amplificadores eléctricos dieron origen a muchas técnicas de frecuencia y lugar geométrico que se usan hoy en día. pertenece a Nyquist en el famoso artículo “Teoría de la regeneración “. compresores y bombas. Las técnicas de control se consagraron rápidamente. velocidad y potencia. están presentes todos los elementos de realimentación. presión.Máquinas herramientas.Industrias de procesamiento como la del petróleo. En el siglo XVII.

El campo del control automático desde el punto de vista práctico se puede dividir en tres secciones: a) Control de procesos que involucran cambios químicos y de estado. b) Control de manufactura que involucra cambio de forma. La tecnología de la medición. La cantidad de información puede ser definida y por lo tanto se puede medir. televisión. capacitándolos para desempeñar tareas de mayor responsabilidad: el manejo y mantenimiento de equipos e instrumentos de control. telemetría. emplean las ideas básicas de información y manejo y procesamiento de datos. sistemas numéricos y computación automática. estructura del lenguaje. dirigir o regularse a sí mismo o a otro sistema. El uso de la energía es del orden secundario para el propósito principal de control o comunicación. Hay dos sectores de trabajo en el campo de la instrumentación e información: a) Estudio de la teoría de comunicación e información b) Estudio de la teoría de control y realimentación Las leyes importantes de comunicación y control tratan de la información concerniente al estado y comportamiento de los sistemas y no se ocupan de la energía o de la transferencia de energía dentro del sistema. dirección o “comando”. con niveles de potencia por encima de unos pocos Watt. c) Control de posición fundamentalmente. conjunto o colección de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyan un todo b) Un “sistema” es un ordenamiento de componentes físicos conectados o relacionados de manera que formen una unidad completa p que puedan actuar como tal. La teoría de la comunicación e información se basa en el concepto de que todas las ideas pueden expresarse en mensajes traducibles al lenguaje común. Cibernética e instrumentación La ciencia de la cibernética e instrumentación se ocupa de los fenómenos de comunicación y control en la naturaleza. Al combinar las definiciones anteriores se tiene: Un sistema de control es un ordenamiento de componentes físicos conectados de tal manera que el mismo pueda comandar. La palabra “control” generalmente se usa para designar “regulación”. las máquinas o el hombre. 7 . se puede enunciar que gobierna la transmisión de la información. y en consecuencia.semiespecializados. Sistemas de control Definición de sistema: a) Un “sistema” es un ordenamiento.

Los sistemas de control pueden tener más de una entrada o salida. 2. 3. se definirán los términos entrada y salida que ayudarán a identificar o definir al sistema de control. La salida es la respuesta obtenida del sistema de control. Sistemas de control hechos por el hombre. El objetivo del sistema de control generalmente identifica a define la entrada y la salida.En el sentido más abstracto es posible considerar cada objeto físico como un sistema de control. En ángulo de la luz reflejada se regula por medio del tornillo. El sistema ilustrado en la figura arriba. Ejemplos de sistemas de control. Sistemas de control cuyos componentes están unos hechos por el hombre y los otros son naturales. Antes de mostrar esto. que consiste en un espejo pivoteado en uno de sus extremos y que se puede mover hacia arriba o hacia abajo por medio de un tornillo en el otro extremo. activa o positivamente. La entrada es el estímulo o la excitación que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energía externa. En la ingeniería y en la ciencia se restringe el significado de sistemas de control al aplicarlo a los sistemas cuya función principal es comandar. Los sistemas de control abundan en el medio ambiente del hombre. puede considerarse como un sistema elemental de control. una respuesta especificada. regular dinámica o activamente. Sistemas de control naturales. 8 . que controla el haz de luz de acuerdo con la relación “el ángulo de reflexión es igual al ángulo de incidencia”. Existen tres tipos básicos de sistemas de control: 1. Cada cosa altera su medio ambiente de alguna manera. generalmente con el fin de producir de parte del sistema de control. dirigir. se denomina propiamente un sistema de control. Dadas éstas es posible determinar o definir la naturaleza de los componentes del sistema. Puede no ser igual a la respuesta especificada que la entrada implica. incluyendo sistemas biológicos. El caso de un espejo que dirige un haz de luz que incide sobre él.

el aparato o la persona que actúa sobre el conmutador no forma parte de este sistema de control. y la salida es la dirección que se indica con respecto a la misma referencia. Un conmutador eléctrico es un sistema de control (uno de los más rudimentarios) hecho por el hombre. La entrada la constituye la conmutación del dispositivo tanto hacia el estado de conducción como hacia el de corte. La entrada es la dirección precisa del objeto (en movimiento o no) con respecto a una referencia. Ejemplo 3. La entrada de este sistema es una temperatura de referencia. el calefactor produce calor hasta que la temperatura del recinto sea igual a la entrada de referencia. La salida es la temperatura del recinto. el calefactor se desconecta automáticamente. que controla al flujo de electricidad. Un calentador o calefactor controlado por medio de un termostato que regula automáticamente la temperatura de un recinto. Por definición. La indicación de un objeto con un dedo requiere de un sistema de control biológico constituido principalmente por los ojos. Cuando el termostato detecta que la salida es menor que la entrada. 9 .Ejemplo 1. el dedo y el cerebro de un hombre. La salida la constituye la presencia o ausencia del flujo (dos estados) de electricidad. Entonces. Ejemplo 2. el brazo. la mano. (generalmente se especifica graduando el termostato convenientemente).

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