Introduccin al control de sistemas.

Modelizacin de procesos qumicos-

TEMA 1. INTRODUCCION AL CONTROL DE SISTEMAS. MODELIZACIN DE PROCESOS QUIMICOS 1.1. Introduccin. El objetivo general de cualquier proceso qumico consiste en transformar unas materias primas en productos de una forma segura, econmica y respetuosa con el medioambiente. Para conseguirlo, todos los equipos que integran la planta qumica deben operar de forma correcta y en las condiciones idneas para obtener el mximo rendimiento posible. Sin embargo en el transcurso del tiempo la planta est sometida a perturbaciones o influencias externas tales como cambios en la composicin de materias primas, cambios en la calidad del vapor, temperatura de corrientes de entrada y salida, etc. Dichas perturbaciones obligan a una vigilancia constante de la planta y a la oportuna correccin de las desviaciones que se detecten. La automatizacin de una planta qumica consiste en efectuar ambas acciones de vigilancia y actuacin correctora de forma automtica mediante la instalacin de un conjunto de instrumentos de medida y manipulacin que se conoce como sistema de control. A continuacin se muestra una animacin apple como ejemplo de algoritmo de control: (http://www.chbe.gatech.edu/lee/che4400/javamodule.html).

Cuestin. Comprobar las ventajas del control automtico sobre el manual mediante el apple anterior. Res. Utilizar valores de defecto PV=70.5, SP=53 y MV=48. Bajar MV a 32 (se obtiene error nulo). Perturbar la temperatura de entrada a 18.5. En manual rectificar a MV=28.8. Poner control automtico en condiciones de steady state a 18C. Perturbar a 18.5 desactivando el reinicio del PID.

A partir del ejemplo anterior, se pueden adoptar varias estrategias de control. Se vern dichas estrategias aplicadas al tanque con intercambio de energa.

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1.2 Estrategias de control. Las estrategias de control son numerosas y dependen de mltiples factores (variables de perturbacin, controladas, manipuladas, etc.), para los casos ms simples en los que se pretenda controlar un solo parmetro de salida mediante una sola actuacin (variable manipulada) pueden mencionarse el control por realimentacin y el control anticipativo. Estrategias de control ms avanzadas sern abordadas en captulos posteriores.

Continuando con el caso anterior

Figura esquematizada de un calentador de agua con serpentn.

Supngase un calentador continuo de agua formado por un tanque agitado y un serpentn con vapor a condensacin. El objetivo final es conseguir una demanda variable de agua a una temperatura especificada (T). El agua fra se regula a travs de una vlvula de regulacin automtica, es decir que modifica el grado de apertura dependiendo de la seal de control que le llega. En la lnea de descarga hay una bomba centrfuga y una vlvula de apertura manual. En la tubera de vapor existe otra vlvula de regulacin automtica cuya apertura la establece otra seal de control. En la descarga del serpentn un purgador impide que salga vapor sin condensar. En este caso, los dos objetivos primordiales o variables a controlar que se deben conseguir son el mantener la temperatura del agua caliente en el punto de consigna deseado (set point) y mantener el nivel de agua a una altura tal que no haya peligro de que el tanque rebose o que los tubos del serpentn queden al descubierto. En el calentador continuo de agua hay muchas perturbaciones que afectan a las variables a controlar, sin embargo son el caudal de agua caliente demandado y la temperatura del agua fra alimentada al tanque las ms significativas.

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1.2.1. Control por realimentacin (feedback).

Cuestin. Comprobar las ventajas y desventajas del control automtico mediante el apple anterior. Res. Las ventajas se vieron anteriormente. Las principales desventajas son no eliminar el error en estado estacionario y la estabilidad del sistema. Utilizar valores de defecto PV=70.5, SP=53 y MV=48. Bajar MV a 32 (se obtiene error nulo). Perturbar la temperatura de entrada a 18.5. Eliminar la accin integral e ir subiendo la ganancia del controlador gradualmente.

La actuacin sobre el proceso para compensar el efecto de las variables de perturbacin puede basarse en el error, es decir la diferencia entre el valor medido de la variable a controlar y el punto de consigna. En la figura inferior se muestran los componentes esenciales del sistema de control automtico por realimentacin para el calentador de agua. Como la accin correctora se establece en funcin del error, es preciso medir las variables con los elementos primarios de medida o sensores. Los sensores se conectan a los transmisores que convierten las seales fsicas en seales estndar hasta el controlador:
hr L Fe,T Tr L T
Control por realimentacin de un calentador de agua

LC = Controlador de nivel; TC = Controlador de temperatura; LT = Sensor-transmisor de nivel; TT = Sensor-transmisor de temperatura;

F,

F = Caudal; T = Temperatura; e = entrada; r = referencia

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1.2.2. Control anticipativo.

Otra forma bsica de control consiste en actuar sobre el proceso en funcin de las perturbaciones observadas. Es el llamado control anticipativo (feedforward). No hay que esperar a que se produzca el error para empezar a compensar el cambio experimentado en la variable de perturbacin.

Fe,Te

hr Tr Controlador F F,T
Controlador anticipativo.

La figura muestra el esquema de control anticipativo. Este tipo de control es tericamente capaz de un control perfecto del proceso, en contraposicin con el control por realimentacin que requiere la presencia de un error para empezar a actuar. En la prctica el control perfecto no es tcnicamente posible ya que existen innumerables perturbaciones algunas de las cuales no son medibles.

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Adems, todos los instrumentos presentan errores de medida y el algoritmo de control tampoco es perfecto ya que se ajusta a un modelo emprico y no representa la realidad del proceso. En general el control anticipativo se usa conjuntamente con el control por realimentacin. (figura inferior).

Fe,Te

hr Tr Controlador F F, T

Controlador por realimentacin-anticipativo

1.3. Conceptos bsicos en el control de procesos. Variable de proceso a controlar. Es la variable que se quiere mantener en un valor deseado de consigna. Este tipo de variables se designa con ym. Punto de consigna o referencia. Es el valor deseado para la variable a controlar. Se designa como yr o ysp. Variable manipulada o de control. Es la variable de proceso que se emplea para corregir el efecto de las perturbaciones. La variable manipulada se denota con la letra m y coincide con la seal de salida del controlador. Variable de perturbacin. Son variables externas al sistema de control que afectan a las variables controladas. En los tratamientos genricos se utilizar la letra d para designar a una variable de perturbacin. Control regulador y servocontrol. Control regulador se utiliza para referirse a los sistemas diseados para compensar las perturbaciones. El trmino servocontrol se refiere a los sistemas de control diseados para abordar cambios en el punto de consigna. Sistema de control en abierto o manual. El controlador no est conectado al proceso, por tanto la accin correctora no se traduce en un cambio en la variable manipulada. El operador puede actuar manualmente. Sistema de control en cerrado o automtico. La salida del controlador se calcula en funcin de la informacin recibida del proceso y de la ley de control aplicada. Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en

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los parmetros del sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto. Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcin principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante. Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema. La cantidad de componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costos mayores.

1.4. Elementos de un sistema de control de procesos. (Ejemplos: Bolton. pag. 5) Existen cuatro elementos bsicos en cualquier sistema de control automtico: Sensor. Son los instrumentos que miden las variables a controlar, de perturbacin y las variables secundarias que ayudan a la estimacin de otras no medibles directamente. Ej. Termopares, termorresistencias, cromatgrafos, etc. Los sensores se basan en la medicin de un fenmeno fsico, tales como el efecto termoelctrico, diferencia de presiones, etc.

Transmisor o transductor. Son los instrumentos encargados de convertir la magnitud fsica medida por el sensor en una seal elctrica, neumtica o digital que pueda ser transmitida a distancia y entendida por un controlador, registrador o cualquier otro sistema de monitorizacin. Las lneas de transmisin se encargan de llevar la seal la distancia que sea necesaria. Controlador. Es el encargado de calcular la accin de control de acuerdo al algoritmo programando en l. El controlador enva una seal estndar de salida al elemento final de control. Hoy en da, la mayora de controladores poseen convertidores AD y DA para poder procesar seales analgicas y digitales.

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Actuador o elemento final de control. Es el elemento que manipula la variable del proceso de acuerdo a la seal calculada por el controlador. Las vlvulas de control son los elementos finales encontrados con mayor frecuencia. Otros elementos finales son rels on-off, bombas de velocidad variable, compresores de velocidad variable, etc.

Bibliografa. W. Bolton. Ingeniera de Control. Ed. Boixareu. Grupo Editor Alfaomega. Edicin Espaa: Marcombo, Barcelona, 2001. G. Stephanopoulos. Chemical Process Control. An introduction to theory and practice. Prentice Hall. Englewood Cliffs, New Jersey, 1984. (version ingls). R. Dorf y R. Bishop. Modern control systems. Prentice Hall. Englewood Cliffs, New Jersey, 9th Edition. (version ingls). 2001. W. Luyben. Process modelling, simulation and control for chemical engineers. McGraw-Hill. New York, 1990. 2nd edition. . (versin ingls). T. Marlin Process control. Designing processes and control systems for dynamic performance McGraw Hill. New York. 2000. 2nd edition. (versin ingls).