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Mquinas Elctricas III

Mquina Sncrona Trifsica


Ing. Tomas Modesto Palma Garca
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA ELECTRICA Y ELECTRNICA
El modelo dinmico de la mquina sncrona 3 considera:
Estator: Tres devanados (a, b, c)
conectado a la red trifsica,
desfasados 120 entre ellos.
Rotor:
Un arrollamiento de campo f el cual
produce un campo en el eje directo d.
El arrollamiento K
d
en el eje directo que
representa el efecto de las barras
amortiguadoras.
El arrollamiento g en el eje de
cuadratura que representa el efecto de
las corrientes eddy.
El arrollamiento K
q
en el eje de
cuadratura que representa el efecto de
las barras amortiguadoras.
Para la mquina sncrona de polos salientes la inductancia propia de cada devanado
del estator tiene una variacin peridica desde un valor mximo a un valor mnimo:

Para:
Para =0

Para =/2

Luego se puede expresar:




: Angulo entre eje d y eje magnetico fase a.
La inductancia mutua entre los devanados de dos fases del estator tiene una funcin
periodica de la posicin angular del rotor debido a los polos salientes del rotor:

s
aa
L
s
aa
L
s
aa
L
( )
( ) 3 2 2 L L L
3 2 2 L L L
2 L L L
m s
s
cc
m s
s
bb
m s
s
aa
t u
t u
u
+ + =
+ =
+ =
cos
cos
cos
( )
( )
( ) 6 5 2 L M L L
2 2 L M L L
6 2 L M L L
m s
s
ac
s
ca
m s
s
cb
s
bc
m s
s
ba
s
ab
t u
t u
t u
+ = =
= =
+ = =
cos
cos
cos
:Mximo
:Mnimo
Mquina sncrona operando como generador con factor de potencia en adelanto:
Las inductancias propias de los devanados del rotor son constantes: L
F
, L
D
, L
Q
.
Las inductancias mutuas de los devanados del rotor ubicados en el mismo eje son
constantes: L
FD
=L
DF
=M
R
.
Las inductancias mutuas de los devanados del rotor ubicados en cuadratura son
nulas.
Para el arrollamiento de la fase b que esta desplazado 120 el flujo concatenado
por los flujos
d
y
q
:





Luego se puede expresar:



Las otras inductancias propias y mutuas se puede obtener reemplazando
r
por
(
r
-2/3) y (
r
-4/3).
( ) ( ) | |
( )
(

+
=
+ =
3 2
2
P P
4
P P
F N
3 2 P 3 2 sen sen P F N
r
q d q d
a s ba
r q r d a s ba
t u
t u u t u u
cos
cos . cos .
|
.
|

\
|
= =
3
2 L
2
L
r ms
o
ab ba
t
u cos
Las inductancias mutuas de los devanados del rotor ubicados en cuadratura son
nulas:

Las inductancias mutuas entre los devanados del estator y rotor son funciones
peridicas de la posicin angular del rotor. La variacin es senoidal con un valor
mximo cuando los ejes magnticos estn alineados:

0 L 0 L 0 L 0 L
QD DQ QF FQ
= = = = ; ; ;
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 3 2 sen M L L
3 2 sen M L L
sen M L L
3 2 M L L
3 2 M L L
M L L
3 2 M L L
3 2 M L L
M L L
Q Qc cQ
Q Qb bQ
Q Qa aQ
D Dc cD
D Db bD
D Da aD
F Fc cF
F Fb bF
F Fa aF
t u
t u
u
t u
t u
u
t u
t u
u
+ = =
= =
= =
+ = =
= =
= =
+ = =
= =
= =
cos
cos
cos
cos
cos
cos
Las permeancias a lo largo del eje d y q no son las mismas.
Considerando el efecto magntico de la corriente que circula por la fase a.
La F
mm
producida por la fase a: F
a
expresando en sus componentes eje d y q.

Luego: F
a



P
d
, P
q
: Permeancia del eje d y eje q .

El flujo concatenado del arrollamiento de la fase a:

Reemplazando:




Luego:



r a q q
r a d d
F P
sen F P
u |
u |
cos =
=
( )
r q r d s aa
sen N u | u | cos + =
( )
|
|
.
|

\
|

+
=
+ =
r
q d q d
a s aa
r
2
q r
2
d a s aa
2
2
P P
2
P P
F N
P sen P F N
u
u u
cos
cos
r ms o aa
2 L L u cos =
Ecuaciones qdo de la Mquina Sncrona:
Estator:






Rotor referido al estator:

o o s o
r q d d s d
r q q q s q
dt
d
i r v
dt
d
dt
d
i r v
dt
d
dt
d
i r v

u
u
+ =
+ =
+ + =
' ' ' '
' ' ' '
' ' ' '
' ' ' '
.
.
.
.
kq kq kq kq
g g g g
kd kd kd kd
f f f f
dt
d
i r v
dt
d
i r v
dt
d
i r v
dt
d
i r v

+ =
+ =
+ =
+ =
Ecuaciones de flujo concatenado:

' ' ' '
' '
' '
. . .
.
. . .
. . .
f ff kd md d md f
o ls o
kd md f md d d d
kq mq g mq q q q
i L i L i L
i L
i L i L i L
i L i L i L
+ + =
=
+ + =
+ + =

Estator qdo
1. Transformacin de Estator a dqo
Transformacin de tensin, corriente y flujo concatenado del estator de la
mquina sncrona 3.






Donde:


| | | |
| | | |
| | | |
s
qdo
qdo
s
qdo
qdo
s
qdo
qdo
a
I a I
V a V
A = A
=
=
qdo
a
: Matriz transformacin de las variables del
estator 3 al sistema qdo
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

=
2
1
2
1
2
1
3
2
sen
3
2
sen sen
3
2
3
2
a
r r r
r r r
qdo
t
u
t
u u
t
u
t
u u cos cos cos
La ecuacin matricial de equilibrio elctrico para el estator de la mquina sncrona:






Aplicando transformacin a qdo:

| | | | | |
(
(
(

= A
(
(
(

=
(
(
(

=
o
d
q
qdo
o
d
q
qdo
o
d
q
qdo
i
i
i
I
v
v
v
V

; ;
| | | || | | |
s s s s
c
b
a
c
b
a
c
b
a
c
b
a
p i r V
0 0
0 0
0 0
p
i
i
i
R 0 0
0 R 0
0 0 R
v
v
v

+ =
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

| | | | | | | |
| | | | | | | |
| | | | | | | |
qdo
1
qdo
s s
qdo
qdo
qdo
1
qdo
s s
qdo
qdo
qdo
1
qdo
s s
qdo
qdo
a a
i a i i a i
V a V V a V

= A = A
= =
= =
.
. .
. .
Matriz inductancias devanados rotor:







Donde: : Inductancia magnetizacin devanado campo (d).




: Inductancia mutua eje d.

(
(
(
(
(

+
+
+
+
=
mkq lkq kqg
gkd mg
mkd lkd kdf
fkd mf lf
rr
L L L 0 0
L L L 0 0
0 0 L L L
0 0 L L L
L
lg
mf lf
L L +
Inductancia magnetizacin devanado campo
Inductancia dispersin devanado de campo (d)
kdf fkd
L L =
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
3
2
L
3
2
L
3
2
sen L
3
2
sen L
3
2
L
3
2
L
3
2
sen L
3
2
sen L
L L sen L sen L
L
r skq r sg r skd r sf
r skg r sg r skd r sf
r skq r sg r skd r sf
sr
t
u
t
u
t
u
t
u
t
u
t
u
t
u
t
u
u u u u
cos cos
cos cos
cos cos
' ' ' '
' ' ' '
' ' ' '
' ' ' '
. . .
. . .
. . .
. . .
kq kqkq g mq q mq kd
kq mq g gg q mq g
kd kdkd f md d md kd
f ff kd md d md f
i L i L i L
i L i L i L
i L i L i L
i L i L i L
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =

2. Torque Electromagntico de la Mquina Sncrona


La expresin del torque electromagntico desarrollado por la M.S ser obtenida de
la parte de potencia de entrada que es transferida a travs del entrehierro.
Potencia total de entrada:









( ) ( )
g g f f c c b b a a in
i v i v i v i v i v P . . . . . + + + + =
Devanados estator Rotor
Transformando
a variables qdo
( ) ( )
g g f f o o d d q q
i v i v i v 3 i v i v
2
3
. . . . + +
(

+ +
Reemplazando las expresiones de v
q
, v
d
, y v
o
adems del rotor v
f
y v
g
se tiene:





Para una mquina de p polos se tiene:
;

Adems:

Se tiene:

( ) ( )
( )
d q q d r e
g
g g
2
g
f
f f
2
f
o
o o
2
o d q q d r
q
q
2
d
2
q s in
i i
2
3
P
dt
d
i r i
dt
d
i r i
dt
d
i 3 r i 3 i i
dt
d
i i i r
2
3
P
. e

=
)
`

+ + + +
)
`

+ +
(

+ + + =
rm r
2
p
e e =

rm
: velocidad mecnica del rotor.
rm
e
e
P
T
e
=
( )
d q q d e
i i
2
p
2
3
T . . =
Rotor
3. Operacin en Rgimen Estacionario de la
Mquina Sncrona
El estator de la mquina sncrona se alimenta con:





Luego las corrientes sern:





Donde: cos: Factor de potencia
( )
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
=
3
4
cos
3
2
cos
cos
t
e
t
e
e
t V v
t V v
t V v
e m c
e m b
e m a
( )
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
+ =
+ =
3
4
cos
3
2
cos
cos
t
| e
t
| e
| e
t I i
t I i
t I i
e m c
e m b
e m a
Las tensiones y corrientes del estator en el sistema de referencia qd:



Siendo el sistema balanceado entonces la componente de secuencia cero no esta
presente.
El devanado de campo se alimenta externamente por los anillos rozantes con
tensin v
f
. Los otros arrollamientos tienen tensin cero:





El rotor gira a la velocidad sncrona:
e
=
r
(t)=d
r
/dt
|
| |
j
m m m
e
d
e
q
j
m
e
d
e
q
e I sen jI I ji i
Ve j V jv v
= + =
= + =
cos
0
0
kq
g
kd
v
v
v
=0
Por lo tanto no habr tensin inducida por rotacin en los devanados del rotor
(velocidad relativa del rotor respecto al campo giratorio resultante es nula). Luego
las corrientes:







Siendo las corrientes del estator y rotor en estado estacionario luego:


kq
g
kd
i
i
i
=0
f
f
f
r
v
i =
q
d

cte
dt
d
dt
d
q
d

=0
Entonces las ecuaciones del estator en estado estacionario ser:




La expresin Fasorial es:



La expresin en vector espacial es:
q q e d s d
f d d e q s q
i L i r v
E i L i r v
e
e
=
+ + =
d q
d
q j
a
d q
d
q j
a
I j I
i
j
i
e I
V j V
v
j
v
e V
=
|
|
.
|

\
|
=
=
|
|
.
|

\
|
=

2 2
2 2
o
o
q
q e
d
s
d
f d
d e
q
s
q
I L I r V
E I L I r V
e
e
=
+ + =
4. Torque Electromagntico de la M.S. en rgimen
estacionario
La potencia compleja 3 ser:

Reemplazando:

Restando las perdidas en los devanados estatrico (qd) se tiene:

El torque electromagntico ser:



Reemplazando:


Se obtiene:
( )
-

=
o o j
a
j
a e I e V S . 3
( )( )
-
= d q d q I j I V j V S 3
( )
q d
q d e
q f
e
I I L L I E P . 3 + = e
( ) | | q d
q d e
q f
e
sm
e
e
I I L L I E
p
P
T .
2
1
3 +
|
|
|
|
.
|

\
|
= = e
e
e
o
o
sen V V
V V
a
d
a
q
=
= cos
(
(

|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
.
|

\
|
= o o
e
2
1 1
2
2
1
3
2
sen
X X
V
sen
X
V E
p
T
d q
a
d
a f
e
e
5. Mquina Sncrona operando como motor
con factor de potencia inductivo
6. Mquina Sncrona operando como generador
con factor de potencia en retraso
7. Diagrama Fasorial Operacin como motor
Problemas
1. Se tiene una mquina sncrona de 20MVA, 12.5kV, 60Hz, tiene X
d
=1.2p.u,
X
q
=0.6p.u la mquina como motor a tensin nominal y f.d.p=0.8 inductivo,
potencia 0.8 p.u. Determinar: y E
f
(p.u).
Sol: El diagrama fasorial
o | =
( )( )
( )( )
( )
( )
( )
u p 8 0 E
8 0 1 E
86 36 86 36 sen 1 I
sen 1 sen I I
X I V E
1 I 8 0 I 1 8 0
VI P
De
86 36
8 0 6 0 1 1
8 0 6 0 1
tg
sen X I V
X I
tg
f
f
d
a d
d d t f
a a
a
q a t
q a
. .
. .
. .
cos
. . .
cos
:
.
. .
. .
cos
=
=
=
= =
=
= =
=
=

=

=
o | o
o
|
o
o
|
|
o
2. Una mquina sncrona de polos salientes de polos salientes entrega una
potencia nominal a una carga de f.d.p unitario X=0.95 p.u, X
?
=0.95, X
?
=0.45 p.u,
=25
A) Determinar:
B)
Sol: Obs. X
d
>X
q
siempre X
d
=0.95 y X
q
=0.45



t f V E ;
q d a I I I , ,
( )
|
|
.
|

\
|
+ =

+ =
+ + =
q
2
q
2
2
t
d
f t
q d
q d
2
t
d
f t
q q d d t f
X X
sen
V
X
E V
Q
2 sen
X X 2
X X V
X
sen E V
P
De
X I X I V E
o o
o
o
o
cos
cos
:
u p 98 0 V
u p 3 1 E
solviendo
25
0 Q
1 P
Como
t
f
. .
. .
: Re

:
=
=
=
=
=
o
8. Caractersticas de ngulo de par en rgimen
transitorio
Se vera el cambio de ngulo de , para
una variacin instantnea de la carga,
es decir la determinacin de en
funcin del tiempo, despus del
cambio de carga.
La ecuacin para la puerta mecnica:

J: Momento de inercia total del sistema giratorio.
D: Coeficiente de rozamiento viscoso.
T
e
: Par total de origen elctrico.
T
r
=Par total aplicado exteriormente.
La posicin angular instantnea del
rotor de la mquina sncrona es:

: Es el ngulo formado por los ejes a del estator
y rotor, del modelo a-b de la mquina primitiva.
n: Par de polos.
( )
e
r r
T D Jp T + + = e
n n 2
t
n
t
o t e
o + = ) (

Por tanto, la velocidad angular
r
del
rotor viene dada por:


Y la aceleracin angular es:


Sustituyendo dos ecuaciones en la
puerta mecnica, tendremos:


: Es el nmero total de fases. En el caso de la
mquina trifsica =3
La ecuacin diferencial es de segundo
orden no lineal, cuya solucin nos dar
la variacin del ngulo de par en
funcin del tiempo.

n n
r
.
.
o e
o e + = =
n
p
r
..
..
o
o e = =
) (o v
e
o
| e
2 r
T
n
D p
n
D
p
n
J
T + +
|
.
|

\
|
+ =
Supongamos que el par aplicado
desde el exterior es igual al valor
constante correspondiente a corriente
continua, ms un pequeo incremento
dependiente del tiempo, es decir:

El subndice 0 se usa para la parte
constante, y el 1 para la incremental.
Suponemos tambin que podemos
escribir (t) de la forma:

Similarmente todos los trminos de la
ecuacin del torque resaltado en azul
se desarrollan en la serie de Taylor.
Mediante sustituciones, la ecuacin de
equilibrio para la puerta mecnica se
transformara en:

Como se hacen iguales a cero los
incrementos dependientes del tiempo,
la ecuacin anterior se reducir a:


Para un alternador, el par constante
aplicado, T
r
0
, menos el par de
ventilacin, ser igual al par elctrico
en rgimen estacionario, por lo que
0

tomara el valor positivo que haga de
T
e
(
0
) una cantidad tambin positiva.
Cuando el funcionamiento es como
motor, T
r
0
es negativo y se opone al
giro del eje, como consecuencia de lo
cual ,
0
toma un valor negativo, del
que resulta un T
e
(
0
) negativo. El par
generado en estas condiciones es igual
al par de carga ms la ventilacin.
) ( ) ( t T T t T
r
1
r
o
r
+ =
( ) ( ) t t
1 0
o o o + =
( )
0 e
r
0
T
n
D T o
e
+ =
1
2
0 e
r
1
r
0
K
1
p
n
D
p
n
J
T
n
D t T T o o
e
|
.
|

\
|
+ + +
(

+ = + ) ( ) (
Restando la ecuacin resaltado en
verde de la ecuacin resaltado en rojo ,
la ecuacin de equilibrio en
incrementos lineales, puede escribirse
en la forma:



Donde:




Obsrvese que, mientras K es positivo
(pendiente de la curva T
e
funcin de ,
positiva), son estables las soluciones de
la ecuacin en morado. Por tanto,
todos los valores de
0
, en el
funcionamiento entre los primeros
picos positivo y negativo, son puntos
de funcionamiento estable.
Cuando T
r
1
(t) vara en escaln, el
incremento del ngulo de par,
1
(t), tiene
una forma semejante a una de las curvas
de la figura siguiente:








Si la relacin de amortiguacin, , es
menor que la unidad, el ngulo de par
realiza un movimiento oscilatorio
amortiguado alrededor de su nuevo valor
final, oscilaciones que se denominan
generalmente movimiento pendular.
A fin de minimizar estas oscilaciones
indeseables, ha de incrementarse la
relacin de amortiguacin.
) (t KT 1
p 2 p
r
1 1
n
2
n
2
=
|
|
.
|

\
|
+ + o
e
,
e
( )
nJ
K
2
D
seg rad
JK
n
2 2
n
=
=
,
e /
Una carga repentina en el par elctrico
de un alternador equivale a una
variacin escaln del par de fuerza
motriz aplicado el eje. Volvemos a
estar interesados en las condiciones,
para que un sistema sea estable.
Despreciando todos los pares
amortiguadores, la ecuacin de
equilibrio para la puerta mecnica, se
reduce a:


Cuando repentinamente un par
escaln T
r
(t)=T
r
0
u(t), se producir un
cambio en el ngulo de par. La energa
comunicada al sistema cuando el
ngulo cambia en d viene dada por

Si el ngulo vara desde cero a un
valor a un valor
m
, la variacin total
de energa cintica ser


La integral que va desde =0 hasta
=
m
es el rea total delimitada por la
curva y el eje (partes sombreadas,
indicadas por las letras A1 y A2).
Cuando se aplica repentinamente el
par T
0
r
al eje, incrementa hasta un
valor mximo
m
para que las reas A
1

y A
2
sean iguales, valor en que la
energa cintica del sistema es cero.
Despus de una serie de oscilaciones,
el amortiguamiento presente
realmente en el sistema dar lugar a
que el rotor se fije en el
f
, punto en el
cual el par elctrico iguala al par
aplicado.
( ) o o
| e
2 r
T 3 p
n
J
T + =
( ) ( ) o o o o o
|
d T 3 d p
n
J
d T
e
2 r
0
+ =
( ) ( ) | | o o o o
o
|
o
d T 3 T d p
n
J
m m
0
e
r
0
2
0
} }
=
Supongamos que T
o
r
fuera lo
suficiente grande para que el rea A
2

no igualase al rea A
2
, la energa
cintica no se anulara nunca, y no
existira el valor
m
, por lo que el
rotor perdera el sincronismo con el
campo, y no existira funcionamiento
estable de la mquina sncrona.
Si el ngulo de par inicial, es decir, el
anterior a la aplicacin del par de
arrastre, fuese
o
, en lugar de cero, el
limite inferior en la integral sera
desde
o
.
Problemas
Se tiene una mquina sncrona X
d
=0.8p.u, X

d
=0.3p.u. Se ajusta la corriente de
campo tal que se obtiene una tensin a circuito abierto de 1.0 p.u y la mquina se
sincroniza a la barra infinita.
A) Determinar el par mximo que se puede aplicar lentamente sin perder
sincronismo.
B) Determinar el par mximo que se puede aplicar sbitamente sin perder
sincronismo.
Solucin:
A) De:

Reemplazando:

Aplicando lentamente: =/2 Limite de estabilidad esttica
Entonces: T
mx
=1.25
o
e
sen
X
E V
T
d
f t
=
o o sen 25 1 T sen
8 0 x 1
1 x 1
T .
.
= =
B) Si la accin es sbita, entonces involucra procesos transitorios:

De:






o
o o
sen 33 3 T
sen
3 0
1 x 1
T sen
X
E V
T
d
f t
.
.
'
'
=
= =
Del grfico por la condicin: A
1
=A
2


mx 1
T o
( )
( )
u p 42 2 T 46
sen 33 3 sen 99 9 33 3
A A
sen 33 3 2 2 33 3 2 T d sen 33 3 A
1 33 3 T d sen 33 3 T A
mx 1
1 1 1 1
2 1
1 1 1 1 L 2
1 1 L
0
1 L 1
1
1
1
. .
. . cos .
) . )( ( ) cos ( . .
) (cos . .
= =
=
=
= =
+ = =
}
}

o
o t o o o
o o t o o t o o
o o o o o
o t
o
o