Dinmica de un robot manipulador rgido de dos grados

de libertad.
Se asume que cada eslabn es un pndulo invertido, con toda su masa
concentrada en el punto final del eslabn.

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------function ddtheta = dynamics (x)

%definicion de parametros
m1=2.97; %[kg]
m2=1.56; %[kg]
L1=0.200; %[m]
L2=0.150; %[m]
lc1=0.08373; %[m]
lc2=0.07224; %[m]
I1=0.0226; %[kg.m2]
I2=0.00641; %[kg.m2]
g=9.81; %[m/s^2]

%variables de estado
dtheta1=x(1);
theta1=x(2);
tau1=x(3);
tau2=x(4);
theta2=x(5);
dtheta2=x(6);

%matriz de inercia D(q)

d11=(m1*(lc1^2))+m2*(L1^2+lc2^2+2*L1*lc2*cos(theta2))+I1+I2;
d12=m2*((lc2^2)+L1*lc2*cos(theta2))+I2;

d21=m2*((lc2^2)+L1*lc2*cos(theta2))+I2;
d22=m2*(lc2^2)+I2;

%elementos de la matriz de coriolis C(q,dq)

h=-(m2*L1*lc2*sin(theta2));
c11=(h*dtheta2);
c12=(h*dtheta2)+(h*dtheta1);
c21=-(h*dtheta1);
c22=0;

%matriz de coriolis multiplicados por dtheta1 y dtheta2

c111=c11*dtheta1;
c112=c12*dtheta2;
c221=c21*dtheta1;
c222=0; %c22*dtheta2;

%matriz de gravedad G(q)

phi1=0; %((m1*lc1+m2*L1)*g*cos(theta1))+(m2*lc2*g*cos(theta1+theta2));
phi2=0; %m2*lc2*g*cos(theta1+theta2);

%ecuaciones
ddtheta1=-dd11*(c111+c112)-dd12*(c221+c222)-(dd11*phi1)(dd12*phi2)+(dd11*tau1)+(dd12*tau2);
ddtheta2=-dd21*(c111+c112)-dd22*(c221+c222)-(dd21*phi1)(dd22*phi2)+(dd21*tau1)+(dd22*tau2);

ddtheta = [ddtheta1;ddtheta2];

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Figura 3.0: Diagrama de bloques del sistema robtico de 2gdl

Despus de haber realizado lo anterior es necesario presentar las graficas como se muestra en la
figura 4.0, en las graficas mostramos el torque del primer eslabn junto con su velocidad angular e
igualmente para el segundo eslabn. Para que aparezcan dichas graficas se tiene que ejecutar el
siguiente cdigo:

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------%variables
t=torque1(:,1);
tor1=torque1(:,2);
tet1=teta1(:,2);

tor2=torque2(:,2);
tet2=teta2(:,2);
%graficas
subplot(2,2,1),plot(t,tor1),title('Torque del primer eslabon'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Torque [Nm]'),grid;
subplot(2,2,2),plot(t,tet1),title('Velocidad angular primer eslabon'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Velocidad [rad/s]'),grid;
subplot(2,2,3),plot(t,tor2),title('Torque del segundo eslabon'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Torque [Nm]'),grid;
subplot(2,2,4),plot(t,tet2),title('Velocidad angular segundo eslabon'),
xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Velocidad [rad/s]'),grid;

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Figura 4.0: Graficas del comportamiento del sistema robtico de 2gdl.

5. Conclusiones generales
Con la realizacin de la simulacin de este sistema podemos darnos cuenta cmo es que se puede
realizar el modelado correcto para saber cmo es que es el comportamiento del sistema robtico
de 2 GDL, al saber esto nos beneficiamos para que si ocurriera una falla poder saber en donde se
encuentra.