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Ejercicio de Sistemas Eléctricos de Potencia

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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE QUERÉTARO

INGENIERÍA ELÉCTRICA

GRUPO 2C

EJERCICIO 12.1 DEL HADI SAADAT

DULCE MARÍA DE GUADALUPE VENTURA OVALLE

SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA III (M.C. Y M.A DANIEL HERNÁNDEZ ARRIAGA)

SANTIAGO DE QUERÉTARO, QRO.

20 DE ABRIL DE 2012.

Instituto Tecnológico de Querétaro Sistemas Eléctricos de Potencia III

Ejercicio 12.1 del Hadi Saadat Control de Frecuencia – Carga en un sistema de potencia aislado
Dulce María de Guadalupe Ventura Ovalle

Abstract— Para mantener un sistema de potencia en
estado estable se trabaja con el control de la potencia activa y reactiva. Se presentan modelos simples de los componentes esenciales en el control de sistemas eléctricos. El objetivo de la estrategia del control es de generar y entregar potencia en un sistema interconectado tan económico y confiable como sea posible, manteniendo el voltaje y frecuencia en límites permisibles (Voltaje nominal y f=60 Hz). Cambios en potencia real afectan mayormente a la frecuencia (depende de cambios en el ángulo del rotor ) en el sistema, mientras que la potencia reactiva es menos sensible a los cambios y depende mayormente a los cambios en la magnitud de voltaje. De tal forma que, la potencia real y reactiva son controladas de forma separada. The Load Frequency Control loop o Control de Frecuencia - Carga (LFC) controla la potencia real y la frecuencia, y The Automatic Voltaje Regulator o Regulador de Voltaje Automático (AVR) regula la potencia reactiva y la magnitud de voltaje. El presente trabajo busca de esta forma analizar el comportamiento de cada uno de los controles del sistema en un sistema de potencia aislado para analizar la importancia de cada uno de los elementos que conforma el LFC y de qué forma afectan al sistema ante la variación de frecuencia y voltaje.

simulación del sistema para obtener la respuesta del sistema. Lo que se busca es observar el comportamiento del sistema ante la modificación de las constantes de tiempo de la turbina y del gobernador, así como de la constante de inercia y de la ganancia, de modo que sea visto de forma gráfica el impacto de cada uno de estas constantes o parámetros. Se observará que el sistema llegará a estabilizarse en un punto cercano a -0.01. De este modo se analizará por tanto que ante una variación en la potencia real habrá cambios en la frecuencia, esto se logra al haber una variación del voltaje. II. Variables

P Pm Pe

Potencia mecánica Potencia eléctrica

I.

Introducción Carga no sensible al cambio de frecuencia Error o cambio en la potencia mecánica Error o cambio en la potencia eléctrica Velocidad angular del rotor
2

El presente artículo presenta la simulación de un sistema de potencia aislado. En un primer momento se obtiene la estabilidad del mismo utilizando el criterio de Routh – Hurwitz. Después utilizando el SIMULINK se hará la

Instituto Tecnológico de Querétaro Sistemas Eléctricos de Potencia III Con la velocidad expresada en por unidad, sin especificar la notación en por unidad, se tiene:

Carga sensible a cambios de frecuencia Variación de la velocidad III. Marco teórico

(4) Utilizando la Transformada de Laplace de la ecuación (4) se tiene: (5) La relación mencionada arriba se muestra en el diagrama de bloques de la Fig. 1.

Control de Frecuencia – Carga (LFC) Los objetivos de operación del LFC es de mantener razonablemente uniforme la frecuencia, el de dividir las cargas de los generadores, y el control de intercambios de carga programados en la línea de enlace (tie - line). El cambio en la frecuencia, potencia real en las líneas de enlace, son medidas, lo cual es una medición del cambio en el ángulo del rotor , es decir, el error es corregido. Las señales de error y , se amplifican, mezclan y se transforman en comandos de señal en términos de potencia real la cual se envía al primo motor para variar el torque . El primo motor, por lo tanto, realiza cambios en la potencia de salida del generador por medio del aumento en la cantidad de la cual realizara cambios en los valores de y dentro del rango de tolerancia. Para el análisis y diseño de un sistema de control se realiza el modelado matemático de este. Modelo del generador Encontrando la ecuación de oscilación de una máquina síncrona dada por la ecuación: (1) Para una pequeña perturbación, se tiene: (2) O en términos de una pequeña desviación de la velocidad: (3)

Fig. 1. Diagrama de bloques del generador Modelo de la carga La carga en un sistema de potencia consiste de una gran variedad de equipos eléctricos. Para cargas resistivas, iluminación y calefactores, en este la potencia es independiente de la frecuencia. Cargas como motores son sensibles a cambios de frecuencia. La sensibilidad a la frecuencia, depende de la característica compuesta velocidad - carga de todos los equipos. La característica de velocidad - carga (rotores en las máquinas) de una carga es aproximadamente: (6)

3

Instituto Tecnológico de Querétaro Sistemas Eléctricos de Potencia III

Fig. 4. Diagrama de bloques para una turbina simple de vapor La constante de tiempo segundos. Fig. 2. Diagrama de bloques del generador y carga Modelo del gobernador Cuando la carga en el generador eléctrico se incrementa repentinamente, la potencia eléctrica excede a la potencia mecánica de entrada. Esta deficiencia de potencia se suple por la energía cinética almacenada en el rotor. La reducción en la energía cinética tiene efecto en la velocidad de la turbina y, consecuentemente, la frecuencia del generador tiende a caer (disminuir). El gobernador es sensible al cambio en la velocidad de la turbina, el cual actúa para ajustar la válvula de la entrada de esta y a su vez realiza un cambio en la potencia mecánica de salida, para llevar a la velocidad a un estado estable. está en un rango de 0.2 a 2.0

Fig. 3 Diagrama de bloques del generador y carga Modelo del primo motor La fuente de energía (potencia) mecánica, comúnmente conocido como primo motor, puede ser turbinas hidráulicas en cascadas, turbinas de vapor cuya energía proviene de la combustión de carbón, gas, combustible nuclear y gas de las turbinas. El modelo para una turbina relaciona cambios en la salida de potencia mecánica , para cambiar la posición de la válvula de vapor . Diferentes tipos de turbinas varían enormemente en características. El modelo más simple de primo motor para una turbina sinrecalentar de vapor puede ser aproximada a una simple constante de tiempo , resultando en la siguiente función de transferencia: (7) El diagrama de bloques para una turbina simple se muestra en la Fig. 4.

(5)

Fig. 5. Diagrama de un gobernador Las principales partes del gobernador son: Velocidad del gobernador: Esta parte consiste de bolas centrifugas (flyballs) que se ubican de forma directa o a través del eje de la turbina. Este mecanismo provee movimientos verticales proporcionales a los cambios de la velocidad. 4

Instituto Tecnológico de Querétaro Sistemas Eléctricos de Potencia III Mecanismo de desacoplamineto: Está conformado por juntas que transforman el movimiento de las bolas centrífugas a la válvula de la turbina a través de un amplificador hidráulico y administrando una forma de retroalimentación del movimiento de la válvula de la turbina. Amplificador hidráulico: Grandes fuerzas mecánicas son utilizadas para activar la válvula de vapor. Sin embargo, los movimientos del gobernador se transforman en grandes fuerzas vía amplificadores hidráulicos. Cambiador de velocidad: El cambiador de velocidad consiste en un servomotor el cual puede operarse manual o de forma automática, para cargas programadas a una frecuencia nominal, ajustando este, a una carga deseada se puede programar a una frecuencia nominal. Para una operación estable, el gobernador se diseñan para permitir a la velocidad aumente como la carga se incrementa. Un gobernador ajusta las válvulas o compuertas de la turbina para llevar a la frecuencia a su velocidad nominal o programada. La velocidad medida del rotor , se compara con la velocidad de referencia . La señal de error, que es igual a la desviación de la velocidad, se amplifica y se integra para producir una señal de control que actúa sobre las válvulas de la fuente de vapor para turbinas de vapor, o compuertas, en el caso de turbinas hidráulicas. Debido a la acción de restablecimiento de este controlador integra, alcanzará un nuevo estado solo cuando el error de la velocidad sea cero. Cuando se produce un aumento en se da un decaimiento de frecuencia a una razón determinada por la inercia del rotor. Mientras que la velocidad decae, la potencia mecánica de la turbina comienza a aumentar.

Fig. 6 Diagrama de Bloques representando el sistema de velocidad del gobernador para una turbina de vapor Combinando el diagrama de bloques de las figuras Fig. 3, Fig. 4 y Fig. 6 resulta el diagrama de bloques completo del control de la frecuencia de carga de una estación asilada de potencia mostrada en la Fig. 7. Redibujando el diagrama de bloques de la Fig. 8 con el cambio de carga como la entrada y la desviación de la frecuencia como la salida resultante en el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8. El lazo abierto de la función de transferencia en el diagrama de bloques de la Fig. 8 es: (8) Y el lazo cerrado de la función de transferencia relativa al cambio en la carga para la desviación de la frecuencia es: (9)

(10) El cambio en la carga es una entrada escalón, ej. . Utilizando el valor final del teorema, el valor del estado estable de es: (11) Está claro que para el caso con carga sin frecuencia sensitiva (ej. con ), la desviación de estado estable en frecuencia es determinado por el regulador del gobernador de velocidad y es:

5

Instituto Tecnológico de Querétaro Sistemas Eléctricos de Potencia III (12) Cuando varios generadores con gobernador de regulación de velocidad son conectados al sistema, la desviación de estado estable en frecuencia es dada por: (13) a) Utilizar el criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz para encontrar el rango de R para la estabilidad del sistema de control. b) Utilizar la función de MATLAB rlocus para obtener la gráfica del lugar de la raíz. c) El regulador de velocidad del gobernador para el ejemplo esta dado en R=0.05 por unidad. La salida nominal de la turbina es 250 MW a una frecuencia nominal de 60 Hz. Un cambio repentino de carga ocurre de 50 MW . i. Encuentre la frecuencia de desviación en estado estable en Hz. ii. Utilice MATLAB para obtener las especificaciones de funcionamiento del domino de tiempo y la desviación de frecuencia ante una respuesta escalón. d) Construya el diagrama de bloques en SIMULINK y obtenga la respuesta de desviación de frecuencia para la condición en el punto c).

La carga varía de 0.8 por ciento a 1 por ciento el cambio en la frecuencia, esto es:

Fig. 7. Diagrama de bloques del Control de Frecuencia – Carga (LFC) de un sistema de potencia aislado

V.

Verificación

Fig. 8. Diagrama de bloques del LFC con una entrada y una salida

Sustituya los parámetros del sistema en el diagrama de bloques del LCF de la Fig. 8 en el diagrama de bloques de la Fig. 9.

IV.

Descripción de la metodología Ejercicio 12.1 1

Una estación de potencia aislada tiene los siguientes parámetros: Fig. 9. Diagrama de bloques del LFC para el ejemplo 12.1
1

Saadat , 2004, pp. 527-539.

6

Instituto Tecnológico de Querétaro Sistemas Eléctricos de Potencia III La función de transferencia de lazo abierto es dada por (8): La ecuación polinomial característica resultante

La serie Routh-Hurwitz para el polinomio es s3 s2 Donde a) Criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz El criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz provee un método rápido para determinar la estabilidad absoluta que se pueda aplicar a una ecuación de orden n con la siguiente forma: (14) El criterio se aplica mediante el uso de la Tabla de Routh la cual se define como: Así, con valores positivos para K para la estabilidad del sistema de control Desde , para la estabilidad del sistema de control, la regulación de velocidad del gobernador debe ser s1 s0 0.8+K 1 7.08 10.56 0.8+K 0 0

De la fila podemos ver que el control de estabilidad K debe ser menor a 73.965 para que no se tenga un valor negativo. También por la fila , K debe ser mayor que 0.8.

sn an an-2 an-4 sn-1 an-1 an-3 an-5 sn-2 b1 b2 b3 sn-3 c1 c2 c3 … … … …
son característica y coeficientes

… … … … …
de la ecuación

Para

, la ecuación auxiliar de la fila

es

De la ecuación se obtienen sus raíces, en este caso: . Esto es, para R=0.0135, tenemos un par de polos conjugados en el eje , y el sistema de control es estable marginalmente. Para este ejemplo la ecuación característica está dada por: b) Lugar de las raíces Para obtener el lugar de las siguientes comandos: raíces utilizamos los

7

Instituto Tecnológico de Querétaro Sistemas Eléctricos de Potencia III
fprintf('Lugar de las raíces\n\n') num=1; den=[1 7.08 10.56 0.8]; figure(1),rlocus(num,den)

c) Función de transferencia de lazo cerrado La función de transferencia de lazo cerrado del sistema dada por (9) mostrado en la Fig. 9 es:

i.

La desviación de frecuencia en estado estable debido a la entrada escalón es dada por (11):

Así, la desviación de frecuencia en estado estable en hertz debido a una aplicación repentina de carga de 50 MW es Fig. 10. Gráfica del lugar de las raíces Para obtener la respuesta a la entrada escalón y las especificaciones del funcionamiento tiempo-dominio, utilizamos los siguientes comandos
fprintf('Respuesta de la desviación de frecuencia\n') PL=0.2; numc=[0.1 0.7 1]; denc=[1 7.08 10.56 20.8]; t=0:0.02:10; c=-PL*step(numc,denc,t); figure(2), plot(t,c), xlabel('t,seg'), ylabel('pu') title('Respuesta de la desviación de frecuencia'),grid timespec(numc,denc)

Fig. 11. Lugares donde cruza el eje imaginario Los lugares cruzan el eje en para . Así, el sistema es marginalmente estable para , esto es, que después del eje el sistema será inestable.

8

Instituto Tecnológico de Querétaro Sistemas Eléctricos de Potencia III Fig. 13. Respuesta en estado estable de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón Donde:

Máximo sobreimpulso (porcentual) MP: Se define en estas prácticas como el valor de pico máximo de la curva de respuesta medido desde su valor final. Porcentualmente se calcula como: (15)

Fig. 12. Respuesta de la desviación de frecuencia ante una entrada escalón La respuesta de la desviación de la frecuencia mostrada en la Fig. 12 y las especificaciones de funcionamiento tiempo-dominio son2:

Tiempo pico tp: es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico de sobreimpulso. Tiempo de subida tr: es el tiempo requerido para que la respuesta crezca por primera vez del 10% al 90% de su valor final. Tiempo de establecimiento ts: es el tiempo necesario para que la respuesta alcance y se mantenga dentro de una banda de error dada (generalmente del 2%) de su valor final.

Para el ejercicio los valores son: Tiempo pico tp = 1.22311 Sobreimpulso MP= 54.8019 Tiempo de subida tr = 0.418873 Tiempo de establecimiento ts = 6.80249 d) Simulación del diagrama de bloques en SIMULINK

Fig. 14. Diagrama de bloques
2

Análisis en el dominio del tiempo

9

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Fig. 15. Respuesta del sistema con un tiempo de simulación de 10 seg.

Fig. 17.

Fig. 16. Respuesta del sistema con un mayor tiempo de simulación (20seg)

Fig. 18.

VI.

Influencia de los parámetros

La Fig. 15 se tomará como la respuesta ideal del sistema, ahora se hará una variación de los parámetros para ver el comportamiento del sistema.

Fig. 1. 8 10

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Fig. 20.

Fig. 23.

Fig. 21.

Fig. 24.

Fig. 22.

Fig. 25.

11

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Fig. 26.

Fig. 29.

Fig. 27.

Fig. 30.

Fig. 28.

Fig. 31. 12

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VII.

Conclusiones

Fig. 32. Ganancia original=20

En base al criterio de Routh – Hurwitz se calculó que hay un par conjugado de polos con valor para una ganancia , con lo cual el sistema es marginalmente estable. Después de ese punto el sistema se vuelve inestable. Al realizar la simulación, considerando los valores dados en el ejercicio como ideales se tiene que el sistema presenta un máximo sobreimpulso (amplitud más grande) en -0.015, disminuyendo las oscilaciones hasta establecerse cerca de -0.01 a los 10 seg. (Fig. 15). En la Fig. 16 se muestra que la estabilidad del sistema es a partir de los 10 seg., por tanto todas las simulaciones llegan hasta ese valor. De la variación de parámetros se concluye lo siguiente:
o Respecto a la constante de tiempo de la turbina

 

Fig. 33. Ganancia= 5

o

Respecto a la constante de tiempo del gobernador

Al no haber esta constante el sistema tiene una oscilación estabilizándose cerca de -0.01. Con un valor de 0.2 (menor a la ideal), presenta pocas oscilaciones, la máxima amplitud a la que llega el sistema es de -0.012, disminuyendo las oscilaciones hasta llegar a estabilizarse cerca de -0.01. Con un valor mayor al ideal de 0.8 presenta más oscilaciones, la amplitud máxima a la que llega es a -0.018 y de ahí disminuye hasta llegar a estabilizarse cerca de -0.01. Al tener un valor de 1 y siendo mayor al ideal presenta más oscilaciones, la amplitud máxima a es mayor a -0.018 y de ahí disminuye hasta llegar a estabilizarse cerca de -0.01. Ante la ausencia de la constante el sistema presenta pocas oscilaciones siendo su amplitud máxima a 13

 Fig. 34. Ganancia=50

Instituto Tecnológico de Querétaro Sistemas Eléctricos de Potencia III -0.012 y de ahí disminuye hasta estabilizarse cerca de -0.01. Al aumentar su valor a 0.4 el sistema presenta más oscilaciones teniendo una amplitud máxima en -0.016 disminuyendo hasta estabilizarse cerca de -0.01. Aumentando su valor a 0.8 el sistema presenta más oscilaciones teniendo una amplitud mayor a -0.02, las oscilaciones son más abiertas y van disminuyendo hasta que se intenta estabilizarse cerca de -0.01, sin embargo, se sigue viendo las oscilaciones, no una línea recta como era la tendencia en los casos anteriores. Al incrementar la constante a 1 presenta una oscilación máxima en -0.02, la cual se va disminuyendo de manera paulatina pero con oscilaciones con un gran periodo, no se estabiliza completamente en -0.01 pero se observa que es el punto donde presenta menos oscilaciones. menos oscilaciones, y al igual que en el caso anterior su amplitud máxima está cerca de los -0.012, que es un valor menor al ideal y se estabiliza a a los 7 seg. cerca a -0.01

o

Variación de la ganancia

o

Respecto a la constante de inercia H  Ante la ausencia de esta constante el

sistema presenta una pocas oscilaciones con una amplitud máxima de -0.025, disminuyendo hasta que en 2 seg. se estabiliza cerca a -0.01. Con un valor menor al ideal de 3, el sistema presenta más oscilaciones con una amplitud máxima a los -0.018, se observa que cerca de los -0.01 el sistema presenta una disminución de las oscilaciones. Con un valor de mayor de la constante, el sistema presenta menas oscilaciones, su amplitud máxima está cerca de los -0.012, que es un valor menor al ideal y se estabiliza a a los 7 seg. cerca a -0.01. Con un valor de 10, siendo el doble del valor ideal, el sistema presenta

Si la ganancia es menor que la establecida el sistema presenta una pequeña oscilación que se estabiliza en -0.035.  Al aumentar su valor la amplitud de la oscilación se encuentra en -10 y estas van disminuyendo hasta acercarse a -4. Al variar las constantes de tiempo de la turbina y el gobernador se observa que mientras tengan un valor menor al ideal presentan menos oscilaciones y buscan estabilizarse a un valor cercano a -0.01. Al aumentar el valor de las constantes de tiempo de la turbina y gobernador, por tanto, aumentan las oscilaciones las cuales se van disminuyendo hasta estabilizarse a un valor cercano a -0.01. Si se varía la constante de inercia se observa que al ser menor a la ideal, presentan oscilaciones con una amplitud mayor a la ideal y el sistema sigue oscilando aún en los 10 seg., esto es, no se observa que se estabilice completamente en -0.01. Cuando el valor de la constante de inercia es mayor a la ideal, presenta menos oscilaciones y en un menor tiempo se estabiliza a un valor cercano a -0.01. El sistema es más estable con una constante de inercia grande, sin embargo sería necesario una mayor potencia mecánica ante la robustez de la masa del rotor. Con una constante de inercia menor, el sistema es inestable y el rotor tendría una masa muy pequeña. La ganancia debe de ser de un valor cercano al ideal para que tenga oscilaciones con amplitudes muy grandes.

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VIII. Referencia
[1]. Saadat, H. (2004). Power System Analysis

(2a. ed.). E.U.A: McGraw Hill. [2]. Análisis en el dominio del tiempo

(http://ciecfie.epn.edu.ec/CControlC/laboratorios/c automatico/hojas%20guias/RESPUESTA%20EN% 20EL%20TIEMPO/PRACTIC3.htm)

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