INSTRUMENTACIN

CONTROL DE PROCESOS
Proceso
disturbios
entradas
salidas
Elementos de un sistema de control
Un sistema de control se compone de
Proceso: (sistema al que se desea controlar)
Elemento primario de control (sensores):
tienen "contacto" con la variable dinmica que
se est midiendo.
Controlador: a partir de las seales obtenidas
por los sensores, compara con una referencia
y ejerce una accin correctiva de acuerdo con
la desviacin.
Elemento final de control: efecta la accin
de control que afecta al proceso
Transmisores: Recibe una seal del
elemento primario, puede contener al
transductor y enviar una seal estndar.
Transductores: Recibe una seal y a partir
de un sistema de control y mediante
propiedades fsicas, qumicas, etc. la
transforma en otra seal amplificada o ms
cmoda.
Convertidor: Convierte una seal estndar en
otra estndar mediante una relacin lineal
preferentemente. Por ejemplo convertidor P/I
(de seal neumtica a seal elctrica de
corriente) o su convertidor inverso I/P
Elemento
final de
control
sensor sensor
controlador
Tipos de seales
Dentro de los sistemas de control automtico,
las mediciones ms frecuentes o estndar son
Seales elctricas
Voltaje: 0-5 V, 0-10 V
Corriente: 4-20 mA 0-20 mA
Seales neumticas: 3-15 psi
Seales hidrulicas
Seales digitales: (0,1)
Seales telemtricas
Elementos primarios de medicin
Los elementos primarios de medicin mas
comunes son:
Temperatura
Termmetros bimtalicos
Termmetros de vstago de vidrio
Pirmetros de radiacin pticos
Pirmetros de radiacin infrarrojos
Indicadores pirometricos
Termmetros de cristal de cuarzo
Sistemas termales
Termopares
Resistencias elctricas
(termoresistencias)
Presin
Tubo Bourdon
Columnas
Sensores electrnicos
(piezoelctricos)
Diafragmas
Fuelles
Cpsulas
Campanas
Flujo (volumtricos y de masa)
Tubo pifot
Magntico
Turbina
Bomba dosificadora
Tubo venturi
Derramadores
Tubo de Dali
Tubo de Gentile
Rotmetro
Annubar
Placa de orificio
Tarjet
Remolino
Vortex
Otras variables
Nivel (slidos y lquidos)
pH
Conductividad
Cromatgrafos
Analizador infrarrojo
Redox
Conductividad trmica
Etc.
Definiciones en instrumentacin (1)
Campo de medicin (range): Qu se mide y en que intervalo, se
expresa en valor mximo y mnimo que alcanza la variable
medida.
Alcance (span): Es la diferencia algebraica entre los valores
superior e inferior del campo.
Precisin (accuracy): Es la tolerancia de medicin o transmisin
del instrumento y define los errores cometidos cuando el
instrumento se emplea en condiciones normales de servicio. Se
puede expresar como:
Tanto por ciento del alcance
En unidades de la variable de desviacin
Tanto por ciento de la lectura efectuada
Tanto por ciento de la lectura efectuada
Definiciones en instrumentacin (2)
Zona muerta (dead zone o dead band): Es el campo de
valores de la variable que no hace variar la indicacin o la seal
de salida del instrumento.
Sensibilidad (sensitivity): Es la razn entre el incremento de
la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona,
despus de haber alcanzado el estado de reposo.
Repetibilidad (repeatibility): Es la capacidad de reproduccin
de la misma lectura del instrumento al medir repetidamente
valores idnticos de la variable en las mismas condiciones de
servicio y en el mismo sentido de variacin recorriendo todo el
campo.
Histresis (hysteresis): Diferencia mxima que se observa en
los valores de la lectura del instrumento para un mismo valor
cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre
toda la escala en los dos sentidos, ascendiente y descendiente.
Definiciones en instrumentacin (3)
Deriva (Derive): error a largo tiempo (el aparato se calienta,
etc.). Es una variacin de la salida del medidor con el tiempo a
pesar de que la variable que medimos es constante. Se da
cuando medimos algo por periodos muy largos. Da idea de si el
medidor necesita calibracin (deriva de cero y deriva trmica de
cero).
Linealidad (linearity): el aparato sigue alguna relacin lineal.
Expresa una relacin muy simple entre la variacin y la seal de
salida del equipo. Si la relacin no es lineal se hace lineal
dentro del rango y se mide las mxima desviacin, se puede
linealizar por tramos.
Resolucin (resolution): distincin entre medidas muy
cercanas. Es el ms pequeo cambio de la seal que puede
detectarse.
Constante de tiempo (time constant): Tiempo que tarda en
dar la respuesta.
Alimentacin (supply): Energa necesaria para que funcione el
elemento.
Otras: Ruido, fiabilidad, estabilidad, temperatura de servicio,
etc.
Instrumentacin
Aqu va la figura 1.3
Sensores: Presin
Presin absoluta
Presin atmosfrica
Presin relativa
Presin diferencial
Sensores: Presin
Elementos mecnicos
Barmetro cubeta
Tubo en U
Tubo inclinado
Toro pendular
Manmetro campana
Tubo Bourdon
Espiral
Helicoidal
Diafragma
Fuelle
Presin absoluta
Sello volumtrico
Elementos neumticos
Elementos electromecnicos
Transmisores electrnicos de
equilibrio de fuerzas
Resistivos
Magnticos
Capacitivos
Extensomtricos
Piezoelctricos
Sensores: Caudal
Volumtrica
Presin diferencial (presin proporcional al
cuadrado del flujo volumtrico)
Placa-orificio
Tobera
Tubo Venturi
Tubo de Pitot y Annubar
rea variable (Rotmetros)
Velocidad (canales abiertos)
Fuerza (medidor de placa)
Tensin inducida (medidor magntico)
Desplazamiento positivo
Disco oscilante
Pistn oscilante
Cicloidal
Birrotor
Ovales
Torbellino
Snicos o ultrasnicos
Masa
Compensacin de variaciones de densidad
Trmicos
Momento angular (turbina y doble turbina)
Giroscopio
Coriolis
v
Q k P =
( )
2
f f l
v w
l f
gv
Q CA
A

=
n
v
Q klH =
S
v
E
Q K D
B
=
Sensores: Temperatura
Termmetros de
resistencia
(termistores)
Termopares (J,
K, T, R, S)
Pirmetros de
radiacin
Circuitos
integrados (LM35)
Sensores: Nivel
Lquidos
Medida directa
Sonda
Cinta
Plomada
Flotador
Basados en la presin hidrosttica
Manomtrico
Membrana
Burbujeo
Presin diferencial
Basados en caractersticas elctricas
Capacitivos
Conductivos
Ultrasnicos
Radiacin
Lser
Slidos
Bscula, etc.
Ganancia y Dinmica de sensores
Generalmente la respuesta de los sensores es ms
rpida que la del proceso. Si esto ocurre, su
comportamiento dinmico es una ganancia:
Ejemplo
Si la dinmica es lenta, por lo general se puede
representar por sistemas de primero o segundo orden
Alcance de seal de sensor
Alcance de la variable medida
T
K =
20 mA - 4 mA 16 mA mA
0.08
200C - 0C 200 C C
T
K = = =
( ) ( )
2 2
1 2 1
T T
K K
G s o G s
s s s
= =
+ + +
Transmisores
Captan la variable de proceso y la transmiten
a distancia a un instrumento receptor
indicador, registrador, controlador o una
combinacin de estos.
Transmisores neumticos (sistema tobera-
obturador)
Equilibrio de movimientos, fuerzas momentos.
Transmisores elctricos
Detectores de posicin de inductancia
Transformador diferencial
Transmisores digitales
Actuadores
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza
a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador
recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida
necesaria para activar a un elemento final de control como lo son
las vlvulas. Existen tres tipos de actuadores:
Hidrulicos (para potencia, mucha energa y mantenimiento)
Neumticos (precisin, mucha presin y mantenimiento)
Elctricos (servomotores, precisos y poco mantenimiento)
Actuadores hidrulicos
Los actuadores hidrulicos, que son los de
mayor antigedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operacin, funcionan
en base a fluidos a presin. Existen tres
grandes grupos:
cilindro hidrulico
motor hidrulico
motor hidrulico de oscilacin
Nomenclatura en diagramas de control (1)
Instrumento discreto
Display Compartido,
Control Compartido
Funcin de
computadora
Control Lgico
Programable
Montaje local o en
campo
Montaje en tablero o
en el cuarto de control
Montaje detrs del
tablero
Conexin a proceso,
enlace mecnico, o
alimentacin de
instrumentos
Seal indefinida
Seal elctrica
Seal hidrulica
Seal neumtica
Seal electromagntica o
snica (guiada)
Seal electromagntica o
snica (no guiada)
Seal neumtica binaria
Seal elctrica binaria
Tubo capilar
Enlace de sistema interno
(software o enlace de
informacin)
Enlace mecnico
Nomenclatura en diagramas de control (2)
1Letra 2Letra
Variable medida
Letra de
Modificacin
Funcin de
lectura pasiva
Funcin de Salida
Letra de
Modificacin
A Anlisis . . . . . . Alarma . . . . . . . . . . . .
B Llama (quemador) . . . . . . Libre Libre Libre
C Conductividad . . . . . . . . . . . . Control . . . . . .
D
Densidad o Peso
especifico
Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E Tensin (Fem.) . . . . . .
Elemento
Primario
. . . . . . . . . . . .
F Caudal Relacin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G Calibre . . . . . . Vidrio . . . . . . . . . . . .
H Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alto
I Corriente Elctrica . . . . . .
Indicacin o
indicador
. . . . . . . . . . . .
J Potencia Exploracin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
K Tiempo . . . . . . . . . . . .
Estacin de
Control
. . . . . .
L Nivel . . . . . . Luz Piloto . . . . . . Bajo
M Humedad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medio o
intermedio
N Libre . . . . . . Libre Libre Libre
O Libre 1 Orificio . . . . . . . . . . . .
P Presin o vaco . . . . . . Punto de prueba . . . . . . . . . . . .
Q Cantidad Integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R Radiactividad . . . . . . Registro . . . . . . . . . . . .
S
Velocidad o
frecuencia
Seguridad . . . . . . Interruptor . . . . . .
T Temperatura . . . . . . . . . . . .
Transmisin o
transmisor
. . . . . .
U Multivariable . . . . . . Multifuncin Multifuncin Multifuncin
V Viscosidad . . . . . . . . . . . . Vlvula . . . . . .
W Peso o Fuerza . . . . . . Vaina . . . . . . . . . . . .
X Sin clasificar . . . . . . Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar
Y Libre . . . . . . . . . . . .
Rel o
compensador
Sin clasificar
Z Posicin . . . . . . . . . . . .
Elemento final de
control sin
clasificar
. . . . . .

E
j
e
m
p
l
o
:
C
o
n
t
r
o
l

d
e

c
o
m
b
u
s
t
i

n
Elemento primario de
Temperatura (sensor)
vlvula de control
de caudal
Sensor de flujo
Transmisor de la
seal de flujo
Transmisor de presin
Interuptor de presin
rel de control
de caudal
Transmisor de
tempertura
Control multivariable
(en PLC )
Control con indicador
para relacin de caudal
(Montaje en tablero)
Vlvula
multivariable
Transmisor
del analizador
Indicador del analisis
Entrada
a computadora
Interruptor de presin
alta Entrada/salida
a computadora
Entrada
a computadora
Indicador de
temperatura
Transmisor de humedad
Transmisor
de peso
Elementos finales de control
Vlvulas de control:
Apertura en falla
Cierre en falla
Vlvulas
El coeficiente C
V
se define como:
la cantidad de agua en galones U.S. que fluyen por minuto a travs de una
vlvula completamente abierta, con una cada de presin de 1 psi en la seccin
transversal de la vlvula
Lquidos:
Gases y
vapores:
(depende del
fabricante)
500
V
f
V f
P
q C
G
W C G P

=
=
q = flujo de lquido en, gpm
P = Cada de presin en la vlvula, psi
G
f
= gravedad especfica a la temp.
W= Flujo del lquido en, lbm/hr
( )
( )
( )
( )
3 1
1
3
1
3 1
1.63
836 0.148
520
2.8 0.148
1.83 0.148
1 0.0007
v
V f
f
V f
V f
SH
p p
Q C C y y y
C p
GT
W C C p G y y
T
p
W C C y y
T

= =
=
=
+
Q = flujo de gas scfh (ft
3
/h a condiciones
estndar 14.7 psia y 60F)
G = Gravedad especfica con respecto
al aire
T = Temperatura de entrada a la vlvula, R
C
f
= Factor de flujo crtico. (rango
0.6-0.95), depende de la forma de la
vlvula
p
1
= vlvula de presin, psia
w = flujo de gas, lb/h
T
SH
= grados de sobrecalentamiento, F
Masoneilan
1
1 1
rad
520 59.64
sen
v
g
p
Q C p
GT C p
(
| |
=
(
|
( \

Fisher
Apertura de vlvulas
Apertura rpida
Lineal
De igualdad de
porcentaje
( )
1
V V
vp
C C vp
=
=
( )
1
1
vp
V V
vp
C C

=
=
Controladores
PIDs (proporcional-integral-derivativo)
PLC (controladores lgicos programables)
Estructura matemtica de los
controladores PID
Aumenta la dimensin del
sistema a lazo cerrado,
no existe error esttico,
se puede ajustar la velocidad de
respuesta del sistema
Proporcional-Integral-
Derivativo (PID)
No altera la dimensin del
sistema a lazo cerrado,
produce error esttico,
acelera la respuesta del sistema
Proporcional-
Derivativo (PD)
Aumenta la dimensin del
sistema a lazo cerrado,
Elimina el error esttico,
hace ms lenta la respuesta del
sistema
Proporcional-Integral
(PI)
No altera la dimensin del
sistema a lazo cerrado,
produce error esttico
Tiene un solo parmetro de ajuste
Proporcional (P)
Observaciones
Funcin de
transferencia
Estructura matemtica Tipo de controlador
( ) ( )
P
u t u K e t = + ( )
P
G s K =
( ) ( ) ( )
0
1
t
P
I
u t u K e t e t dt

| |
= + +
|
\

( )
1
1
P
I
G s K
s
| |
= +
|
\
( ) ( )
( )
P D
de t
u t u K e t
dt

| |
= + +
|
|
\
( ) ( ) 1
P D
G s K s = +
( ) ( ) ( )
( )
0
1
t
P D
I
de t
u t u K e t e t dt
dt

| |
= + + +
|
|
\

( )
1
1
P D
I
G s K s
s

| |
= + +
|
\
(K
P
)
(K
P
,
I
)
(K
P
,
D
)
(K
P
,
I
,
D
)
( )
( )
( )
e s
G s
u s
=
Banda proporcional
Muchos fabricantes de controladores no utilizan el trmino ganancia para
designar la cantidad de sensibilidad, sino que utilizan el trmino Banda
Proporcional, PB. La relacin entre la ganancia y la banda proporcional
se expresa mediante
Los controladores se pueden clasificar como de accin inversa y accin
directa:
Accin inversa: si el error es negativo la salida del controlador decrece
si el error es positivo la salida del controlador aumenta
K
p
> 0
Accin directa: si el error es negativo la salida del controlador aumenta
si el error es positivo la salida del controlador decrece
K
p
< 0
100
P
PB
K
=