P. 1
CAP 9 Dinámica del cuerpo rígido

CAP 9 Dinámica del cuerpo rígido

|Views: 23|Likes:
Publicado porJose Urosa

More info:

Published by: Jose Urosa on May 26, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

09/01/2013

pdf

text

original

Sections

  • 9.1. Cuerpo rígido
  • 9.2. Cuerpo rígido continuo
  • 9.3. Cinemática de un cuerpo rígido en el es- pacio
  • 9.4.1. Desplazamientos de un cuerpo rígido
  • 9.4.2. Condición de rigidez
  • 9.4.3. Ejemplos
  • 9.4.4. Centro instantáneo de rotación
  • 9.4.5. Algunas relaciones entre velocidades y acelera- ciones
  • 9.4.6. Curvas rueda y riel
  • 9.4.7. Modelo continuo de un cuerpo rígido
  • 9.4.8. Momentum angular y energía cinética
  • 9.4.9. El momentum angular
  • 9.4.10. Ejemplos de cálculo de momentos de inercia
  • 9.4.11. Momentum angular y momentum lineal
  • 9.4.12. La energía cinética
  • 9.4.13. Movimiento de rotación y traslación
  • 9.4.14. Movimiento en el espacio
  • 9.5.1. Ecuaciones de movimiento
  • 9.5.2. Ecuaciones para el caso de movimiento plano
  • 9.5.3. Momentos de Inercia
  • 9.5.4. Teorema de Steiner
  • 9.6.1. Dinámica de rotación
  • 9.6.2. Dinámica de rotación y traslación
  • 9.6.3. Casos donde el movimiento de un punto es co- nocido
  • 9.7.1. Ejercicios de cinemática plana
  • 9.7.2. Ejercicios de dinámica

Dinámica del cuerpo rígido

9.1.

Cuerpo rígido

Un cuerpo rígido no es más que un sistema de partículas donde las distancias entre ellas permanecen invariable, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partículas que ya se estudió. La descripción del movimiento de un cuerpo rígido en el espacio, es materia de otro curso (Mecánica racional). Por ahora nos limitaremos a la descripción del movimiento plano de un cuerpo rígido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano fijo. Como se explicará, la novedad respecto a un sistema de partículas, es la forma específica como se calculan el momentum angular y la energía cinética del cuerpo, no habiendo más cambios de fondo. La cinemática del cuerpo rígido es una cuestión previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripción del movimiento de ese sistema de partícula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.

9.2.

Cuerpo rígido continuo

Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partículas reales que componen el cuerpo, los átomos o moléculas, y el cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde las ”part´culas” son elementos infinitésiı mos de volumen dV que tiene alguna cantidad de masa también infinitesimal que llamaremos dm. La rigidez se establece aquí manteniendo constantes las

www.GRATIS2.com

distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealización porque en la vida real no existen cuerpos rígidos. Todos loscuerpos son deformables en alguna medida.

9.3.

Cinemática de un cuerpo rígido en el espacio

9.4.
9.4.1.

Cinemática plana de un cuerpo rígido
Desplazamientos de un cuerpo rígido

Para desplazamientos de un cuerpo rígido en un plano, las cuestiones son más simples pues es bastante evidente que un cambio de posición de un cuerpo rígido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante −→ − una traslación paralela AA0 seguida de una rotación en torno a un eje fijo, perpendicular al plano del movimiento, punto fijo, o bien la rotación primero seguida de la traslación. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su demostración es más engorrosa. La figura siguiente muestra lo que acontece −→ − cuando en la traslación paralela AA0 un punto, digamos A pasa a ocupar su posición final A0 mediante esa traslación paralela. Los otros puntos no están aún en su posición final. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ángulo θ en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posición final. Es decir −→ − hay que girar A0 P 0 en un ángulo θ. Si el tiempo transcurrido es infinitésimo dt entonces todos los desplaza-

www.GRATIS2.com

Un cambio arbitrario de posición de un cuerpo rígido en el espacio puede siempre ser reducido a una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje fijo. Sin embargo este hecho no es tan simples entender. La cinemática y dinámica de un cuerpo rígido en el espacio es normalmente un tema dificil de comprender por los alumnos. Por esa razón en este curso nos limitaremos a analizar la dinámica y cinemática de un cuerpo rígido en dos dimensiones. Cuando un cuerpo tal como una lámina se mueve sobre un plano fijo, el ángulo que el cuerpo gira se define entre alguna línea fija en el cuerpo con alguna línea fija en el plano.

Y P' P θ P''

A' A O X

Figura 9.1: Desplazamiento plano de un cuerpo mientos señalados son infinitésimos. Llamemos − → rP (t) = OP , −→ − rP (t + dt) = OP 00 , − → rA (t) = OA, −→ − rA (t + dt) = OA0 . −− −→ Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P 0 P 00 . Pero ese desplazamiento es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la velocidad tangencial por dt. Además el vector unitario tangencial es → ˆ − ˆ = k ¯× AP , T →¯ ¯− ¯ ¯AP ¯

luegp

Considere ahora que

¯ →¯ −0− 00 ¯−0 →¯ − → ¯ − 0¯ → ˙ T dt = ¯− ¯ θT dt = −θk × − dt. ˙ ˆ AP ˆ P P = ¯A P ¯ θ ¯AP ¯ ˙ ˆ − −→ −→ − − → −→ − − OP 00 = OP + P P 0 + P 0 P 00 ,

www.GRATIS2.com

−→ −→ − − y considerando que P P 0 = AA0 = vA dt obtendremos → ˙ˆ − rP (t + dt) = rP (t) + vA dt − θk × AP dt, de manera que → rP (t + dt) − rP (t) ˙ˆ − = vA − θk × AP , dt y se obtiene la relación fundamental de la cinemática de un cuerpo rígido − → vP = vA + ω × AP , donde se ha definido ω=− (9.1)

9.4.2.

Condición de rigidez
− → − → vP · AP = vA · AP

De la relación (9.1) se deduce que (9.3)

que se conoce como condición de rigidez pues establece que ambos puntos tienen las mismas componentes de velocidad en la línea que une los dos puntos. En otras palabras eso significa que la distancia entre los dos puntos no varía.

9.4.3.

Ejemplos

Algunas figuras ayudarán a entender lo explicado.

www.GRATIS2.com

dθ ˆ k, (9.2) dt la llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a ω está de acuerdo a la definición del ángulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la relación (9.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de traslación del cuerpo con la velocidad del punto A más lo que resulta de la rotación de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular tiene como magnitud la derivada del ángulo que gira el cuerpo, dirección perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ángulo definido.

I . donde Q es un cierto punto cuya ubicación se muestra en la figura que sigue. de modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es necesario agregarles vI .com − → o sea velocidades perpendiculares a IP y de magnitudes proporcionales ¯− ¯ ¯ →¯ a la distancia ¯IP ¯ .GRATIS2. |ω| www. Ahora será − → v = vI + ω × IP . Por definición de "no deslizamiento".a) Disco que rueda sin deslizar. Para este caso la relación anterior con vI = 0 se reduce a − → v = ω × IP P Q b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad vI 6= 0. Si hacemos − → vI = ω × QI. el punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la figura se muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que están sobre las rectas IP e IQ. El punto del disco en contacto con el suelo tiene velocidad instantánea nula. pero acelera hacia arriba y luego se moverá en una curva que se denomina cicloide. Entonces será − → − → − → − → v = vI + ω × IP = ω × QI + ω × IP = ω × QP . lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si el disco rodara sin resbalar sobre una línea ubicada más abajo del suelo a distancia |vI | d= .

4. En consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB . Tal punto se conoce como centro instantáneo de rotación.cuestión que se ilustra en la figura que sigue P I Q 9. Ese punto Q se denomina centro instantáneo de rotación y en la sección que sigue. .GRATIS2.com En el espacio la demostración es más complicada pero sigue siendo cierto que todo cambio de posición de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente mediante una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje fijo. o bien IP está sobre una recta en el plano de movimiento que es perpendicular a vP .4. el www. Demostracion 23 Como − → vP = vA + ω × AP entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser − → (9.1 En el movimiento plano de un cuerpo rígido. siempre existe un punto de él (o de una extensión rígida de él) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto. Centro instantáneo de rotación En el movimiento plano de un cuerpo rígido se tiene el siguiente teorema: I Teorema 9. se generaliza.4) vP = ω × IP − → − → entonces vP es perpendicular a IP .

La excepción la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones puras. cuerpos que no resbalan y otras. Esas relaciones son necesarias cuando deben determinarse las aceleraciones de los sistemas. − → − → = ω 2 IP − (IP · ω)ω. cuerdas apoyadas o enrolladas en poleas. una cuerda que pasa por una polea sin www. En las siguiente figura se ilustra una situación donde hay diversas velocidades lineales (v). − → pero (IP · ω) = 0 porque son vectores perpendiculares. es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces ω = 0.centro instantáneo estará donde se intersecten las perpendiculares a esas dos velocidades.5. aceleraciones lineales (a) y angulares (α) que están relacionadas de alguna manera entre sí. En estos casos se podría decir que el centro instantáneo está en el infinito. velocidades angulares (ω). para ello multiplique ×ω y desarrolle − → vP × ω = (ω × IP ) × ω. ω1 α1 D R2 no desliza ω3 E se desenrrolla F R3 ω2 α2 C R1 no desliza Hay un disco que rueda sin deslizar. Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones En diversas aplicaciones existen relaciones debidas a la presencia de cuerdas inextensibles. Entonces si ω2 6= 0 se deduce que − → ω × vP PI = .com .GRATIS2.5) ω2 9. (9.4) se − → puede despejar P I. La posición del centro instantáneo también puede determinarse si se conoce una velocidad y la velocidad angular del cuerpo. En efecto de (9.4.

Existen muchísimas posibilidades más de modo que trate de comprender cabalmente este ejemplo. aF = R2 α2 + R3 α3 . Primero.Por las condiciones de apoyo.deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda. perpendiculares a la línea que va desde I al punto que sea.com . Si usted necesita relacionar aceleraciones. ω3 de modo que vF = vE + R3 ω3 = R2 ω 2 + R3 ω 3 .1 La figura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicación del centro instantáneo I.GRATIS2. Además por pertenecer a una cuerda. derive las relaciones anteriores respecto al tiempo obteniendo las siguientes relaciones aC = α1 R1 . Ejemplo 9. hay dos puntos de la barra que tienen direcciones conocidas y eso determina la posición de I. Por la misma razón el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que el punto E. la velocidad de C y D son iguales de donde se deduce que ω 1 R1 = vC = vD = R2 ω2 . El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotación de ese disco respecto al punto E. de modo que vE = vD = vC. la velocidad de C estará dada por vC = ω 1 R1 . las velocidades de todos los puntos de la barra son. www. α1 R1 = α2 R2 .4. en el instante mostrado. Como usted puede comprender.

que tiene velocidad instantánea cero. Curvas rueda y riel Como se explicó. de manera que el centro instantáneo describe una curva.com . como en la figura. en el movimiento plano de un cuerpo rígido siempre existe un punto de él. Las velocidades de los puntos son perpendiculares a la línea que va del punto de contacto al punto y crecen proporcionalmente a su distancia al punto de contacto.GRATIS2. o de una extensión rígida del cuerpo. se denomina curva rueda. a medida que el cuerpo se mueve. la curva que se observa.6. Esto significa que en todo instante el cuerpo está moviéndose como si solamente rotara respecto a ese punto. el punto I se mueve en www. pero ese punto en general se mueve.4. P Q I Como se observa. Si el movimiento de ese punto es observado desde un sistema de referencia fijo al cuerpo. El movimiento de ese punto puede ser mirado desde un sistema fijo y en ese caso la curva que describe se denomina curva riel.I θ X' Y Y' θ R θ O O' X 9. El caso más simple es el de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano horizontal.

de allí su nombre. De manera que la curva riel es la circunferencia con centro en el origen y la cura rueda es la semicircunferencia cuyo diámetro es la barra. Ejemplo 9. Si se observa el movimiento de I desde el cuerpo. La clave para esta descripción es comprender que I está donde se intersectan las perpendiculares a dos velocidades de direcciones conocidas del cuerpo.GRATIS2. Note que todos los puntos del semicírculo cuyo diámetro es la barra son aquí considerados una extensión rígida de la barra. El centro instantáneo I resulta estar donde está indicado porque las velocidades de los extremos de la barra son paralela a la pared vertical y paralela al suelo.com . En las dos figuras que siguen se explica esto para el caso de una barra que se mueve apoyada en dos paredes.4.línea recta sobre el suelo de manera que la curva riel es la línea horizontal sobre la cual el disco rueda. por lo cual la curva rueda coincide con el perímetro del disco..2 Una barra se mueve de manera que uno de sus extremos se mueve sobre una línea horizontal y además permanece apoyada sobre un tarugo a altura h sobre el suelo. Por razones geométricas simples I resulta estar a distancia constante del origen y respecto de la barra I permanece sobre una semicircunferencia donde la barra es su diámetro. curva rueda I I curva riel . ese punto permanece a distancia el radio R del disco de su centro. Determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. Solución. Cualquiera que sea la forma del cuerpo que se mueve ocurre algo parecido. Considere la figura www.

7. Las partículas del cuerpo son entonces reemplazadas www. aún cuando un cuerpo rígido sea un sistema de partículas. Modelo continuo de un cuerpo rígido Como se explicó. Así resulta y0 = la ecuación de la curva rueda. x0 p 0 2 (x ) − h2 .GRATIS2.com . h Las coordenadas relativas al cuerpo x0 .4. resulta preferible en la mayoría de los casos olvidarse de ello y suponer que el cuerpo es un continuo de masa donde las distancias entre sus puntos permanecen constantes. y = O0 I = h + x cot θ.X' Y I θ Y' h O θ O' X Las coordenadas del centro instantáneo serán x = OO0 = h cot θ. y eliminando θ se determina la ecuación de la curva riel y =h+ x2 . sin θ h cos θ h cot θ = sin θ sin2 θ y 0 = x0 cot θ = donde debemos eliminar θ. y 0 serán x0 = h . h N 9.

Si plano de movimiento es el plano OXY entonces el eje de rotación es el eje OZ.GRATIS2. entonces el movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Momentum angular y energía cinética Como las velocidades de dos puntos de un cuerpo rígido están relacionadas de acuerdo a 9.por elementos de volumen dV los cuales tienen masa dm. Cuando hay un punto que se mantiene fijo el movimiento se denomina rotacional. los elementos de masa dm. tienen movimiento circunferencial con centro en O y podemos calcular el momentum angular como sigue www. Cuando en el movimiento del cuerpo se mantiene un punto fijo y cuando no. = ω × r. esto es Z X mi → dm lo cual es en general más fácil de realizar sobre todo cuando el número de partículas reales del cuerpo es muy grande. con esto evaluaremos el momentum angular y la energía cinética. (9. Si el ángulo que describe la rotación del cuerpo lo llamamos θ.6) 9.com . entonces ˙ˆ ω = θk.4. es una tarea más o menos simple establecer expresiones que permiten el cálculo de la energía cinética y del momentum momentum angular. 9. Movimiento rotacional Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo.1.8. El momentum angular Todas las partículas del cuerpo. y su aumento corresponde según la regla de la mano derecha al eje OZ. Deberemos distinguir dos casos. dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo serán − → v = ω × OP . Las sumatorias sobre partículas pasarán entonces a ser integrales sobre el volumen del cuerpo.9.4.

10) Aquí IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo respecto al eje OZ . ˙ˆ LO = IO θk. 9. LO = IO ω.LO = = desarrollando el doble producto cruz r × (ω × r) = r2 ω − (r · ω)r. Ejemplos de cálculo de momentos de inercia Los momentos de inercia serán dados pero es conveniente entender como se calculan.7) Z X mi ri × vi → Z dm(r × v). donde para movimiento plano el segundo término se anula.8) . L 3 0 www. Si se elige el eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de masa es M L dm = IO M dx. (9. (9. dm(r × (ω × r)).10.GRATIS2. Si miramos a la integral como una sumatoria entonces el momentum angular es "la suma de las masas por sus distancias al cuadrado al eje de la rotación".9) (9. L Z L 1 M = x2 dx = ML2 . (9. luego Z LO = ( r2 dm)ω. ¥ Para una barra de largo L y de masa M en un extremo.4.com luego tenemos En esta expresión se ha separado el factor que tiene que ver con el movimiento ω con otro factor que sólo tiene que ver con la distribución de masa del cuerpo Z IO = r2 dm.

O www. L Z L/2 1 M = x2 dx = ML2 . IO α = Γext . y las respectivas ecuaciones de movimiento sobre las cuales se profundizará más adelante MaG = F ext . 2 πR 2 . πR2 0 ¥ Aro de masa M y radio R en su centro. L 12 −L/2 ¥ Para un disco de masa M y radio R en su centro.4. Momentum angular y momentum lineal Para comprender mejor sobre el significado del momento de inercia. LO = IO ω. Si se elige el eje GX a lo largo de la barra entonces respecto al cálculo anterior. comparemos las expresiones para el momentum lineal P y el momentum angular LO es decir P = MvG . los límites de la integral son otros dm = IG M dx. Ahora todas las masas están a distancia R de modo que Z IG = R2 dm = MR2 .com r2 1 M 2πrdr = MR2 .11.¥ Para una barra de largo L y de masa M en su centro de masa. 9. Ahora podemos tomar como elemento de masa la masa entre r y r + dr.GRATIS2. La densidad M superficial de masa es πR2 de modo que dm = resultando IG = Z R M 2πrdr.

2 2 que nuevamente puede compararse con la energía cinética cuando hay pura traslación 1 2 (9.12) K = IO ω2 = IO θ . O sea el momento de inercia juega el rol de la masa cuando hay rotaciones. por lo tanto nuevamente ˙ˆ ω = θk. Movimiento de rotación y traslación Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones. entonces el cuerpo tiene simultáneamente movimiento de traslación y de rotación. www.12.GRATIS2.11) pero LO = IO ω. = 2 2 1 ω · LO . Se puede entonces comprender que la cantidad de movimiento lineal es proporcional a la velocidad de traslación vG y la constante de proporcionalidad es la masa.4. 2 9. Similarmente resulta que la cantidad de movimiento angular es proporcional a la velocidad angular ω y la constante de proporcionalidad es el momento de inercia.13) K = MvG . A una dada fuerza. A un dado torque un cuerpo acelera angularmente menos a mayor momento de inercia.4. de modo que 1 ˙2 1 (9.13. 9. El cuerpo se desplaza y además gira un ángulo θ. Similarmente se pueden comparar los roles dinámicos.donde α = dω/dt es la aceleración angular. resultará X 1 −→ 2 Z K = (9.com v2 dm = Z Z 1 1 ω × r · ω × rdm = ω · r × (ω × r)dm. el cuerpo acelera menos a mayor masa. = 2 2 mi vi . La energía cinética Haciendo un cálculo similar para la energía cinética.

(9. La expresión (9. (9.Entonces el momentum angular respecto al centro de masa G resultará ˙ˆ LG = IG θk. Ahora su velocidad angular no permanece con dirección fija y en general tendremos ˆ ω = ωxˆ + ωy j + ωz k.GRATIS2.16) muestra que la energía cinética es la suma de la 2 parte traslacional 1 MvG más la parte rotacional en torno al centro de masa 2 2 1 ˙ IG θ .4. www.14) La energía cinética será. Movimiento en el espacio Aún cuando este tema no será profundizado en este texto. esto es en tres dimensiones. (9. 2 y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que resulta ser ˙ˆ LO = Mr × vG + IG θk.com . y 0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de masa G.14. de acuerdo al teorema de Koenig. de manera que igualmente se obtiene Z Z LO = dm(r × v) = dm(r × (ω × r)).15) 9. la suma de las energías cinéticas traslacional y rotacional 1 ˙2 1 2 (9. 2 2 El término IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de masa respecto al eje GZ y está dado por Z IG = (x02 + y 02 )dm. entonces sigue siendo válido que v = ω × r. explicaremos algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rígido se mueve libremente en el espacio.17) donde x0 .16) K = MvG + IG θ . Si el cuerpo mantiene un punto fijo. ı ˆ siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las derivadas de los ángulos de orientación del cuerpo.

Z LOz = dm((x2 + y 2 )ω z − zxωx − zyω y ).18) Al usar notación de matrices.com Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuación se obtienen tres ecuaciones Z LOx = dm((y 2 + z 2 )ω x − xyω y − xzω z ). Z Izz = dm(x2 + y 2 ). estas ecuaciones lineales en ω x . Z LOy = dm((x2 + z 2 )ωy − yxωx − yzω z ).GRATIS2. ω · r 6= 0.Si desarrollamos el doble producto cruz se obtiene LO = Z dm(r2 ω − (ω · r)r).20) Ixx = Z Iyy = dm(x2 + z 2 ). denominados momentos de inercia respecto a los ejes. están dados por Z dm((y 2 + z 2 ).19) donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada. (9. a diferencia del movimiento plano. ω y y ωz pueden escribirse ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ LOx Ixx Ixy Ixz ωx ⎣ LOy ⎦ = ⎣ Iyx Iyy Iyz ⎦ ⎣ ω x ⎦ . LOz Izx Izy Izz ωx (9. (9. Ahora. luego debemos desarrollar Z LO = dm((x2 + y 2 + z 2 )ω − (xω x + yω y + zω z )r). . www.

puede escribirse LO = HO ω. Z Iyz = Izy = − yzdm. (9. 9. G O dt dt (9.26) www.5.24) No ahondaremos más en este tema en estos apuntes porque el curso se limitará a casos de dos dimensiones solamente.y los elementos de fuera de la diagonal.23) .GRATIS2.com y la relación fundamental entre cantidad de movimiento angular y velocidad angular.22) en el entendido que tanto LO como ω son matrices columna con las componentes de los respectivos vectores como sus elementos. Izz (9. denominados productos de inercia. 2 2 (9.1.5. Similarmente. es decir MaG = F ext . para la energía cinética puede demostrarse que 1 1 K = ω · LO = ω · HO ω. están dados por Z (9. Z Ixz = Izx = − xzdm.21) Ixy = Iyx = − xydm. d d LG = Γext o LO = Γext .25) (9. 9. es decir ⎡ Ixx Ixy HO = ⎣ Iyx Iyy Izx Izy y se conoce como la matriz de ⎤ Ixz Iyz ⎦ . Esta matriz 3 × 3 la denotaremos por HO inercia del cuerpo en el origen O. Dinámica de un cuerpo rígido Ecuaciones de movimiento Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rígido son las mismas que se indicaron en el capítulo de sistemas de partículas.

En la figura que sigue se ilustra el curioso efecto que el peso que actúa hacia abajo sobre un disco que gira sobre su eje.Además para un punto arbitrario A se tiene la relación general − → dLA = Γext − M AG × aA . O sea el efecto del torque del peso hará que el sistema tienda a girar respecto a la vertical en vez de a caer. Ecuaciones para el caso de movimiento plano Cuando el movimiento es plano. las ecuaciones anteriores pueden escribirse MaG = F ext . El torque del peso τ está en un plano horizontal y luego el cambio de ω también o está. O ω Δω Mg τ www.GRATIS2. G O dt dt El resultado (9.2. d d IG ω = Γext o IO ω = Γext . esto es el cambio del momentum angular.28) (9.27) que es de utilidad en ciertos problemas donde el movimiento de un punto A es conocido.com .5.29) d LO = Γext O dt nos dice que la derivada del momentum angular. está en la dirección del torque. 9. A dt (9. La explicación del movimiento de un trompo tiene que ver con este efecto.

digamos el eje z. Eje Eje Eje I = ½ MR² Eje I = 2 /5MR² I = 1 /12ML² R I = 1 /3ML² R L L cilindro esfera barra delgada en su centro barra delgada en su extremo www.com . cuando el movimiento es plano. Normalmente se encuentran los momentos de Inercia para orígenes coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden con ejes de simetría.5. y luego resultará IO ¨ = τ O . pero ahora daremos los resultados para los cuerpos de formas más simples. Además el cálculo debe ser en algún origen específico del cuerpo y para ejes determinados. Se darán algunos ejemplos de cálculo. θ o si llamamos α = ¨ a la aceleración angular θ IO α = τ O . En efecto. tanto la velocidad angular como el torque están en dirección perpendicular al plano de movimiento.GRATIS2. de manera que ˙ˆ LO = IO θk.Estas complejidades del movimiento en tres dimensiones no están presentes en los problemas de dinámica en un plano. cuando los hay.3. Momentos de Inercia El cálculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones. de modo que el único efecto del torque será causar una aceleración angular α=¨ θ. ˆ τ O = τ O k. 9.

y ejes paralelos AXY Z con origen en A.5. z = zG + z 0 . porque la demostración para los otros es análoga. www.4.GRATIS2. Entonces tenemos Z dm(x02 + y 02 ). pero las coordenadas están relacionadas. Consideremos solamente momentos de inercia respecto al eje Z. Para demostrarlo considere ejes GX 0 Y 0 Z 0 con origen en G.com . se puede calcular el momento de inercia para otro eje paralelo al anterior en un punto A mediante la relación conocida como teorema de Steiner IA = IG + Md2 .Eje Eje R I = MR² I = ½ MR² I = 1 /4MR² Eje disco aro delgado disco 9. IG = Z IA = dm(x2 + y 2 ). y = yG + y 0 . Teorema de Steiner Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa G. donde d es la distancia entre esos dos ejes. De r = rG + r0 se obtienen x = xG + x0 .

G de manera que Z Z 2 2 2 dm(x + y ) = dm(x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG ) IA = G Z Z 0 0 2 2 = IG + dm(2xG x + 2yG y ) + (xG + yG ) dm.6.6. Pero Z dm(x ) = 0 Z dm(y 0 ) = 0. Ejemplos de dinámica plana Dinámica de rotación El caso más simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente girar en torno a un eje fijo. 9.y luego x2 + y 2 = (xG + x0 )2 + (yG + y 0 )2 2 = x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG . uno que pasa por el centro de masa y otro que pasa por el punto A estando ambos eje a una distancia d.com . Por ejemplo considere una barra donde el momento de inercia respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro es IG = entonces respecto a su extremo será I= L 1 1 ML2 + M( )2 = ML2 . al momento de inercia en el centro de masa hay que agregarle Md2 para obtener el momento de inercia en A. 12 2 3 1 ML2 . p 2 (x2 + yG ) = d es la G (9. Si llamamos O al punto del cuerpo por donde pasa el eje www. o sea entre dos ejes paralelos. 12 9.GRATIS2.30) porque son coordenadas relativas al centro de masa y distancia entre los ejes Z.1. Ha resultado entonces IA = IG + Md2 .

Pero lo que baja el cuerpo está relacionado con lo que gira el cilindro en la forma (y hacia abajo) y = Rθ. nuestra relación fundamental entre torque y momentum angular es IO ¨ = τ O .6.1 Un disco de masa M y radio R puede rotar respecto a un eje fijo que pasa por su centro.GRATIS2. tenemos: I ¨ = τ = T R. Si el sistema se libera y comienza a moverse. θ y para el cuerpo que baja mg − T = ma. K = 2 Ejemplo 9. 2 que pueden también escribirse IO α = τ O . θ Solución.com . θ la energía cinética del cuerpo es 1 ˙2 K = IO θ . Si llamamos T a la tensión del hilo. www.de rotación. Mediante un hilo enrollado se sostiene otro cuerpo de masa m que cuelga. 1 IO ω 2 . determine la aceleración angular del disco y la altura que baja el cuerpo que cuelga en función del tiempo transcurrido.

www. 2 de donde se obtiene la aceleración angular del disco m g ¨= .GRATIS2.de manera que a = y = R¨ ¨ θ. +m2 N Nota 9. 1 2 2M + m y la energía potencial es V = −mgy = − esto es K + V = 0. En efecto la energía cinética es K = 1 ˙2 1 2 1 ˙2 1 ˙2 I θ + mv = MR2 θ + mR2 θ 2 2 4 2 1 1 1 m2 2 ˙ ( M + m)R2 θ = = g 2 t2 2 2 2 ( 1 M + m) 2 1 m2 g2 t2 . o bien 1 mg − MR¨ = mR¨ θ θ. θ= 1 M +mR 2 m g 2 t.1 Es interesante comprobar que la energía se conserva. θ 1 M +mR 2 y luego lo que baja el cuerpo es y = Rθ = 1 M 2 m g 2 t. se obtiene 2 1 MR¨ = T. θ 2 mg − T = mR¨ θ. Si colocamos además I = 1 MR2 . θ= 1 M + m 2R 2 .com Esto es simple de integrar dos veces y se obtiene m g ˙ t.

Supongamos entonces que la estrella tenía antes del colapso un radio del orden de nuestro Sol R ≈ 7 × 105 km y que da una revolución cada 10 días. es en la forma de estrella neutrónica. Solución. entonces d ˙ IO θ = 0. Ejemplo 9. Si al transformarse en estrella neutrónica su radio se reduce a R0 = 10 km.GRATIS2.2 Si un cuerpo rota respecto a un eje fijo y el torque es nulo.com . 2π 0 un valor enorme de vueltas por segundo.6. dt entonces se conserva el momentum angular ˙ IO θ = constante. 8 rad/ s o bien una frecuencia de ˙0 θ f = = 5671. 3 Hz. determine su nueva velocidad angular. donde toda la materia de ella se ha transformado en neutrones.2 Colapso de una estrella.Nota 9. θ = 02 θ = ( R 10 2π ˙ pero θ = 10×24×3600 rad/ s y calculando se obtiene ˙0 θ = 35633. Si el momentum angular varía. o bien de donde 2 2 ˙ ˙0 MR2 θ = MR02 θ 5 5 R2 ˙ 7 × 105 2 ˙ ˙0 ) θ. De acuerdo a la última nota (conservación del momentum angular) tenemos que 0 ˙0 ˙ IO θ = IO θ . Este es un ejemplo de la astrofísica. Si IO es constante el último resultado dice simplemente que la velocidad angular es constante. uno al lado del otro y de un tamaño bien pequeño y de muy alta densidad. entonces varía la velocidad angular. www. donde se establece que la última forma estable de una estrella que tiene suficiente masa y que a terminado su energía.

GRATIS2. Determine (a) la aceleración angular del disco.3 Un disco de masa M y radio R baja rodando sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo α respecto a la horizontal. En realidad esta situación pertenece al ámbito de la relatividad general.33) además de MaG = F ext .35) (9. 2 2 (9.31) G dt o bien para la componente perpendicular al plano del movimiento IG d ω = Γext .6. N 9. cuestión que escapa a este curso.32) (9. (c) la fuerza de roce. Ejemplo 9. G dt IG α = Γext .34) 2 siendo la primera parte 1 MvG llamada energía cinética de traslación y la 2 1 2 segunda parte 2 IG ω energía cinética de rotación. (b) la aceleración lineal de G. www.Nota 9. En estos casos es conveniente considerar las rotaciones respecto a un eje que pasa por el centro de masa porque se cumple que d IG ω = Γext (9. 563 38 × 108 m s−1 mayor que la velocidad de la Luz (?). Puede ser útil la energía cinética.3 No tome demasiado en serio este cálculo. cuya expresión es 1 1 2 K = MvG + IG ω2 .2.com .6. La velocidad radial resultaría v = 10000 × 35633. Dinámica de rotación y traslación En estos casos el cuerpo se traslada y además rota respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento. G (9. 8 = 3.

dt dω dt www. de manera que tenemos IG dω = Rf.GRATIS2. pero como no hay deslizamiento lo que avanza el disco está relacionado con el ángulo que gira de la forma x = Rθ de donde se deduce que dω .y θ G x f α R N Mg α Solución. dt Combinando estas ecuaciones podemos obtener aG = R IG dω = f. dt además de la ecuación para el eje X Mg sin α − f = MaG . Aquí ω está hacia adentro del papel al igual que el torque de f respecto de G.com . R dt Mg sin α − f = MR o bien MgR sin α = (IG + MR2 ) dω .

6.o sea la aceleración angular es MgR sin α dω = .GRATIS2. www. El movimiento dado del punto A y por lo tanto su aceleración es causada por alguna fuerza desconocida aplicada en A. R dt IG + MR2 MgR2 sin α dω = .36) como se muestra en un ejemplo con soluciones (a) y (b). dt IG + MR2 la aceleración lineal es aG = R y la fuerza de roce es f= IG IG dω = Mg sin α. Si se hace los resultados son 2 2g sin α dω = . dt IG + MR2 Faltaría solamente reemplazar IG = 1 MR2 . En los ejemplos que siguen es una buena tarea para el lector intentar llegar a los mismos resultados sin usar la relación (9. Como se explica esta relación es particularmente útil cuando el movimiento o la aceleración del punto A es conocida. dt 3R 2g sin α aG = . 3 N 9. (9.36) A dt entre torque y derivada del momentum angular en un punto arbitrario. Casos donde el movimiento de un punto es conocido En varios ejemplos se ilustra la potencia de la relación − → dLA = Γext − M AG × aA .3.com . por lo cual conviene considerar el torque respecto a ese punto porque esa fuerza no produce torque respecto a ese punto. 3 1 f = Mg sin α.

masa M cuyo punto de suspensión A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin ωt.Ejemplo 9.6.GRATIS2.6. θ 2 2 N Ejemplo 9. Para este caso tenemos L ˆ IA ¨ = −Mg sin θ − M(rG − rA ) × aA · k. θ 2 2 IA ¨ = −Mg θ www. Para este caso L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k. masa M cuyo punto de suspensión A oscila verticalmente de la forma yA = a sin ωt. Solución.com . 2 ˆ pero similarmente (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt cos θ entonces obtenemos 2 en dos pasos L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω2 sin ωt cos θ.5 Péndulo de longitud L.Determine la aceleración angular ¨ θ. Y A a sin(ωt) aA X G θ Figura 9.4 Péndulo de longitud L. Determine la aceleración angular ¨ θ. θ 2 ˆ pero puede fácilmente verse que (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt sin θ 2 obteniendo en dos pasos L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω 2 sin ωt sin θ.2: Péndulo cuyo punto de suspensión oscila Solución.

GRATIS2. En este caso la aceleración del punto de contacto ˙2 A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = Rθ hacia arriba.7 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica (su centro de masa está desplazado de su centro geométrico). Solución.6 Péndulo de longitud L. Para este caso tenemos θ IA ¨ = −Mg L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k. de radio R y masa M sobre un plano horizontal. θ 2 2 N Ejemplo 9. 2 ˆ pero (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin( π − ωt + θ) obteniendo 2 2 L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω2 cos(ωt − θ). www. Determine la aceleración angular ¨ θ.6.com . masa M cuyo punto de suspensión A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante ω.3: Péndulo forzado N Ejemplo 9.Y a sin(ωt) aA A X G θ Figura 9.6.

4: Problema de barra Y R C θ aA φ A h G X Figura 9.com .5: Disco que rueda www.GRATIS2.Y A aA ωt R θ G X Figura 9.

˙ˆ LG = IG θk.com . IG θ f = M en la última reemplazamos N y f obteniendo (con bastante álgebra) d IG ¨ = M(R − h cos θ) 2 (−Rθ + h sin θ) θ dt d2 −(Mg + M 2 (−h cos θ))h sin θ. dt2 d2 N − Mg = M 2 (−h cos θ). 2 IG ¨ = f(R − h cos θ) − Nh sin θ. dt 2 2 ˙2 θ (IG + M(R + h − 2hR cos θ))¨ = −Mgh sin θ − MhRθ sin θ.solución (a). dt ¨ = f |rG − rA | sin(90 − φ) − Nh sin θ. solución (b). θ www. h |rG − rA | ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = Rθ h sin θ. θ 2 entonces y finalmente El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M(h2 + R2 − 2hR cos θ). tenemos ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = |rG − rA | Rθ sin φ. xG = −Rθ + h sin θ. ˙ IA ¨ = −Mgh sin θ − MRhθ sin θ. yG = R − h cos θ.GRATIS2. Suponiendo que el centro de masas está a distancia h del centro geométrico. pero sin θ sin φ = . El torque respecto a G debido a la fuerza de roce f (supuesta hacia la derecha) y la normal N son es ˆ ˆ ΓG = f |rG − rA | sin(90 − φ)k − Nh sin θk. de modo que las ecuaciones de movimiento serán d2 (−Rθ + h sin θ).

En este caso. Aquí la velocidad angular de la rueda está 2 www.6.GRATIS2. Determine la aceleración angular ¨ θ. Determine la aceleración angular ¨ θ. θ N Ejemplo 9. Solución. pero ahora actúa sobre la rueda una fuerza horizontal constante de magnitud F aplicada en su centro.6.que es la misma ecuación que habíamos obtenido ˙2 θ IA ¨ = −Mgh sin θ − MRhθ sin θ.8 El mismo ejemplo anterior. Solución.com C . Y R aA θ φ F h G X A Figura 9.9 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio a sobre un cilindro fijo de radio R. demuestre primero que la aceleración del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aRω 2 /(R + a) hacia el centro de la rueda. N N Ejemplo 9. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo ˙ IA ¨ = −Mgh sin θ − F R − MRθ h sin θ.6: Rueda tirada con una fuerza.

2 a a R+a a a 2 R+a Mga sin θ R a ˙2 IA ¨ = −Mgh sin θ+ − MRθ h sin θ.6.a C θ h φ G A θ R Figura 9. ˙ Rθ pero solo la primera importa. Solución. Aquí la aceleración del punto A tiene dos componentes. aω 2 sin ωt.7: Rueda sobre cilindro. ˙ relacionada con el ángulo θ mediante ω = (R + a)θ/a y Rθ = aφ.GRATIS2.com . θ 2 www. θ R+a a (R + a) a N Ejemplo 9. dando por simple inspección (rG − rA ) × ˆ aA · k = Raω 2 sin ωt lo cual conduce a IA ¨ = −MRaω 2 sin ωt. Si el centro de masa está a distancia h del centro geométrico. sobre una plataforma que oscila de la forma a sin ωt.10 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R. IA α = − Mg(h sin(θ + φ) − a sin θ) − M R+a ˙2 aRθ (R + a)2 R+a ¨ R R IA θ = −Mgh sin(1 + )θ + Mga sin θ − M h sin θ. podemos obtener ˆ (rG − rA ) × aA · k = aA h sin φ aRω2 h sin φ. = R+a entonces aRω 2 h sin φ.

Determine la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra.8: Rueda sobre plataforma móvil.1 Una barra de longitud L tiene un extremo fijo y ella rota en un plano fijo respecto a ese extremo de manera que el ángulo que ella forma con un eje fijo en el plano del movimiento es θ = ω 0 t siendo ω 0 una constante. 9. www.1.7.GRATIS2. pero calculando el torque respecto del centro de masa.1 Repita los ejemplos anteriores. Ejercicios Ejercicios de cinemática plana Ejercicio 9. es decir haciendo uso de la ecuación dLG = Γext .com . N Problema 9.Y G aA a sin(ωt) θ R A X Figura 9. G dt 9.7.6.

y θ G θ θ r x y G θ O A x Ejercicio 9. . de ω 0 y de vA . determine la posición del centro instantáneo en función del desplazamiento xA del extremo A.4 Una barra de longitud L se mueve apoyada sobre un semicírculo de radio R y centro en O y su extremo derecho A desliza sobre un eje OX que coincide con la base del semicírculo con rapidez vA . determine: www.2 Una barra de longitud L tiene se mueve en un plano vertical de manera que su extremo inferior A desliza sobre un eje OX horizontal con velocidad de magnitud vA constante y el ángulo que ella forma con la vertical OY es θ = ω 0 t siendo ω 0 una constante.3 Para la situación del problema anterior.GRATIS2. Ejercicio 9.com Ejercicio 9. Determine la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra. Si θ indica el ángulo que la barra forma con el eje OX.

determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. Si θ es el ángulo que forma la línea que une los centros con una línea fija.5 Para la situación del ejercicio anterior. 2.I θ X' Y Y' θ R θ O O' X a) La posición del centro instantáneo en función del ángulo θ. Ejercicio 9. 0) y B = (2. Ejercicio 9. a) Compruebe que esos puntos tienen velocidades compatible con la condición de rigidez (9. 0) tienen velocidades vA = (2. 3. Ejercicio 9. 1. b) Determine la velocidad angular del cuerpo en ese instante. 0) y vB = (0. 1.6 Una lámina rígida se mueve en el plano OXY de manera de dos puntos de ella A = (1. b) La rapidez del centro de masa de la barra en función del ángulo θ.GRATIS2.3).com . 0). demuestre que la velocidad angular del disco tiene magnitud ˙ ω = 2θ.7 Un disco de radio R rueda sin deslizar apoyado sobre un semicilindro de radio igual R. www.

C C' P' P θ θ R θ R 9. El disco tiene un reborde de radio R como se indica en la figura.9 Un disco de masa M y radio 2R se apoya sobre un plano horizontal áspero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical.8 Un disco de masa M y radio R se apoya sobre un plano horizontal áspero de modo que puede rodar si resbalar con su plano vertical.7. Ejercicio 9.com .GRATIS2. Si se tira del centro del disco con una fuerza horizontal constante F. b) La aceleración angular del disco. c) La fuerza de roce. Ejercicios de dinámica Ejercicio 9.2. en el cual www. determine: θ C F R a) La aceleración del centro de masa del disco.

Determine: CM θ R a) La aceleración de bajada del disco.com . determine: θ F C R 2R a) La aceleración del centro de masa del disco. b) La aceleración angular del disco. c) La fuerza de roce. www.GRATIS2. Ejercicio 9. b) La tensión de la cuerda.10 Un disco de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su extremo se desenrolla.se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F.

P θ G R F 30º Determine: www. como se indica en la figura.com .GRATIS2.Ejercicio 9. b) La fuerza de roce. θ G F R 30º Determine: a) La aceleración del centro del disco.11 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en su centro.12 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en el punto P. Ejercicio 9. como se indica en la figura.

14 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso. la barra comienza a www. y G θ Ejercicio 9.13 Una barra de largo 2L y masa M está articulada en un extremo a un punto fijo O. b) La fuerza de roce. inicialmente en reposo y horizontal. inicialmente perpendicular a la barra y aplicada en un extremo. comienza a rotar respecto a la articulación bajo el efecto del peso de la barra. Si la barra es tirada por una fuerza constante F. Ejercicio 9. en reposo.com . Si ella se suelta.a) La aceleración del centro del disco. Determine la reacción en la articulación y la velocidad angular de la barra en función del ángulo que ella ha girado. Determine la velocidad del centro de masa de la barra justo cuando ella se coloca horizontal. y θ x Ejercicio 9.GRATIS2. Si ella es perturbada levemente comienza a caer.15 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca sobre un plano horizontal liso.

además que cuando la base alcanza la posición horizontal. Escriba la ecuación diferencial para el ángulo que ella gira. sobre la cual la superficie semi esférica se apoya. Determine una ecuación para el ángulo que gira la barra en función del tiempo. Demuestre además. y L x L F θ F y x θ Ejercicio 9.16 Una barra de longitud L y masa M puede oscilar libremente en torno a uno de sus extremos que se mantiene fijo. bajo la acción de su peso.GRATIS2. durante 8 8 www. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo. ambas sin roce. deslizando sobre el piso horizontal y la pared.com Ejercicio 9. . Demuestre. La fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo manteniendo su dirección original. v = 3 aω respectivamente.17 Una semiesfera homogénea de radio “a” está en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa.moverse sobre el plano. laq rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son ω = 15 g/a.

20 Una semiesfera de masa M y radio R se coloca apoyada sobre una superficie horizontal con roce de modo que la semiesfera sólo puede rodar sin resbalar. se coloca sobre un plano horizontal donde el coeficiente de roce cinético es μ. Si la superficie se apoya uniformemente sobre el suelo.com Ejercicio 9. demuestre que el disco se detendrá en un tiempo 3 aΩ/(gμ). Inicialmente la barra estaba ˙ vertical con θ = π/2 y se perturbó levemente. C G θ ˙ Si se le da a la esfera una velocidad angular inicial θ(0) = Ω sin que el cuerpo ˙ resbale. Determine θ y las reacciones en función de θ.GRATIS2. Ejercicio 9. determine θ en función de θ.el movimiento siguiente. θ Ejercicio 9. que el ángulo entre la base y la horizontal no excede 45 de cos−1 ( 128 ).19 Una barra de masa M y largo 2a se mueve apoyada en superficies lisas OY vertical y OX horizontal. Inicialmente la base está paralela al plano horizontal.18 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez angular inicial Ω alrededor de su eje. www. 4 .

You're Reading a Free Preview

Descarga
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->