Dinámica del cuerpo rígido

9.1.

Cuerpo rígido

Un cuerpo rígido no es más que un sistema de partículas donde las distancias entre ellas permanecen invariable, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partículas que ya se estudió. La descripción del movimiento de un cuerpo rígido en el espacio, es materia de otro curso (Mecánica racional). Por ahora nos limitaremos a la descripción del movimiento plano de un cuerpo rígido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano fijo. Como se explicará, la novedad respecto a un sistema de partículas, es la forma específica como se calculan el momentum angular y la energía cinética del cuerpo, no habiendo más cambios de fondo. La cinemática del cuerpo rígido es una cuestión previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripción del movimiento de ese sistema de partícula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.

9.2.

Cuerpo rígido continuo

Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partículas reales que componen el cuerpo, los átomos o moléculas, y el cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde las ”part´culas” son elementos infinitésiı mos de volumen dV que tiene alguna cantidad de masa también infinitesimal que llamaremos dm. La rigidez se establece aquí manteniendo constantes las

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distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealización porque en la vida real no existen cuerpos rígidos. Todos loscuerpos son deformables en alguna medida.

9.3.

Cinemática de un cuerpo rígido en el espacio

9.4.
9.4.1.

Cinemática plana de un cuerpo rígido
Desplazamientos de un cuerpo rígido

Para desplazamientos de un cuerpo rígido en un plano, las cuestiones son más simples pues es bastante evidente que un cambio de posición de un cuerpo rígido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante −→ − una traslación paralela AA0 seguida de una rotación en torno a un eje fijo, perpendicular al plano del movimiento, punto fijo, o bien la rotación primero seguida de la traslación. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su demostración es más engorrosa. La figura siguiente muestra lo que acontece −→ − cuando en la traslación paralela AA0 un punto, digamos A pasa a ocupar su posición final A0 mediante esa traslación paralela. Los otros puntos no están aún en su posición final. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ángulo θ en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posición final. Es decir −→ − hay que girar A0 P 0 en un ángulo θ. Si el tiempo transcurrido es infinitésimo dt entonces todos los desplaza-

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Un cambio arbitrario de posición de un cuerpo rígido en el espacio puede siempre ser reducido a una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje fijo. Sin embargo este hecho no es tan simples entender. La cinemática y dinámica de un cuerpo rígido en el espacio es normalmente un tema dificil de comprender por los alumnos. Por esa razón en este curso nos limitaremos a analizar la dinámica y cinemática de un cuerpo rígido en dos dimensiones. Cuando un cuerpo tal como una lámina se mueve sobre un plano fijo, el ángulo que el cuerpo gira se define entre alguna línea fija en el cuerpo con alguna línea fija en el plano.

Y P' P θ P''

A' A O X

Figura 9.1: Desplazamiento plano de un cuerpo mientos señalados son infinitésimos. Llamemos − → rP (t) = OP , −→ − rP (t + dt) = OP 00 , − → rA (t) = OA, −→ − rA (t + dt) = OA0 . −− −→ Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P 0 P 00 . Pero ese desplazamiento es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la velocidad tangencial por dt. Además el vector unitario tangencial es → ˆ − ˆ = k ¯× AP , T →¯ ¯− ¯ ¯AP ¯

luegp

Considere ahora que

¯ →¯ −0− 00 ¯−0 →¯ − → ¯ − 0¯ → ˙ T dt = ¯− ¯ θT dt = −θk × − dt. ˙ ˆ AP ˆ P P = ¯A P ¯ θ ¯AP ¯ ˙ ˆ − −→ −→ − − → −→ − − OP 00 = OP + P P 0 + P 0 P 00 ,

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−→ −→ − − y considerando que P P 0 = AA0 = vA dt obtendremos → ˙ˆ − rP (t + dt) = rP (t) + vA dt − θk × AP dt, de manera que → rP (t + dt) − rP (t) ˙ˆ − = vA − θk × AP , dt y se obtiene la relación fundamental de la cinemática de un cuerpo rígido − → vP = vA + ω × AP , donde se ha definido ω=− (9.1)

9.4.2.

Condición de rigidez
− → − → vP · AP = vA · AP

De la relación (9.1) se deduce que (9.3)

que se conoce como condición de rigidez pues establece que ambos puntos tienen las mismas componentes de velocidad en la línea que une los dos puntos. En otras palabras eso significa que la distancia entre los dos puntos no varía.

9.4.3.

Ejemplos

Algunas figuras ayudarán a entender lo explicado.

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dθ ˆ k, (9.2) dt la llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a ω está de acuerdo a la definición del ángulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la relación (9.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de traslación del cuerpo con la velocidad del punto A más lo que resulta de la rotación de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular tiene como magnitud la derivada del ángulo que gira el cuerpo, dirección perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ángulo definido.

donde Q es un cierto punto cuya ubicación se muestra en la figura que sigue. Entonces será − → − → − → − → v = vI + ω × IP = ω × QI + ω × IP = ω × QP . de modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es necesario agregarles vI . Para este caso la relación anterior con vI = 0 se reduce a − → v = ω × IP P Q b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad vI 6= 0.a) Disco que rueda sin deslizar. I . pero acelera hacia arriba y luego se moverá en una curva que se denomina cicloide. Por definición de "no deslizamiento". El punto del disco en contacto con el suelo tiene velocidad instantánea nula. el punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la figura se muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que están sobre las rectas IP e IQ. |ω| www. Ahora será − → v = vI + ω × IP . Si hacemos − → vI = ω × QI. lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si el disco rodara sin resbalar sobre una línea ubicada más abajo del suelo a distancia |vI | d= .com − → o sea velocidades perpendiculares a IP y de magnitudes proporcionales ¯− ¯ ¯ →¯ a la distancia ¯IP ¯ .GRATIS2.

4) vP = ω × IP − → − → entonces vP es perpendicular a IP .GRATIS2.cuestión que se ilustra en la figura que sigue P I Q 9. el www. . Ese punto Q se denomina centro instantáneo de rotación y en la sección que sigue. Demostracion 23 Como − → vP = vA + ω × AP entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser − → (9. se generaliza.4. siempre existe un punto de él (o de una extensión rígida de él) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto.1 En el movimiento plano de un cuerpo rígido. Centro instantáneo de rotación En el movimiento plano de un cuerpo rígido se tiene el siguiente teorema: I Teorema 9. En consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB . Tal punto se conoce como centro instantáneo de rotación.4.com En el espacio la demostración es más complicada pero sigue siendo cierto que todo cambio de posición de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente mediante una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje fijo. o bien IP está sobre una recta en el plano de movimiento que es perpendicular a vP .

4) se − → puede despejar P I. En las siguiente figura se ilustra una situación donde hay diversas velocidades lineales (v).GRATIS2. − → − → = ω 2 IP − (IP · ω)ω.4. En estos casos se podría decir que el centro instantáneo está en el infinito.5) ω2 9. En efecto de (9. una cuerda que pasa por una polea sin www.5.com . velocidades angulares (ω). − → pero (IP · ω) = 0 porque son vectores perpendiculares. Entonces si ω2 6= 0 se deduce que − → ω × vP PI = . (9. Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones En diversas aplicaciones existen relaciones debidas a la presencia de cuerdas inextensibles. ω1 α1 D R2 no desliza ω3 E se desenrrolla F R3 ω2 α2 C R1 no desliza Hay un disco que rueda sin deslizar. cuerdas apoyadas o enrolladas en poleas. para ello multiplique ×ω y desarrolle − → vP × ω = (ω × IP ) × ω. Esas relaciones son necesarias cuando deben determinarse las aceleraciones de los sistemas.centro instantáneo estará donde se intersecten las perpendiculares a esas dos velocidades. cuerpos que no resbalan y otras. aceleraciones lineales (a) y angulares (α) que están relacionadas de alguna manera entre sí. La excepción la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones puras. es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces ω = 0. La posición del centro instantáneo también puede determinarse si se conoce una velocidad y la velocidad angular del cuerpo.

perpendiculares a la línea que va desde I al punto que sea. α1 R1 = α2 R2 . ω3 de modo que vF = vE + R3 ω3 = R2 ω 2 + R3 ω 3 . Además por pertenecer a una cuerda. El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotación de ese disco respecto al punto E.4. aF = R2 α2 + R3 α3 . las velocidades de todos los puntos de la barra son. Si usted necesita relacionar aceleraciones. la velocidad de C y D son iguales de donde se deduce que ω 1 R1 = vC = vD = R2 ω2 . Como usted puede comprender. de modo que vE = vD = vC. hay dos puntos de la barra que tienen direcciones conocidas y eso determina la posición de I. Por la misma razón el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que el punto E. la velocidad de C estará dada por vC = ω 1 R1 .1 La figura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicación del centro instantáneo I. Primero. derive las relaciones anteriores respecto al tiempo obteniendo las siguientes relaciones aC = α1 R1 .GRATIS2.deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda. Existen muchísimas posibilidades más de modo que trate de comprender cabalmente este ejemplo.Por las condiciones de apoyo. www.com . en el instante mostrado. Ejemplo 9.

como en la figura. la curva que se observa.6. que tiene velocidad instantánea cero.4. en el movimiento plano de un cuerpo rígido siempre existe un punto de él. o de una extensión rígida del cuerpo. P Q I Como se observa. El movimiento de ese punto puede ser mirado desde un sistema fijo y en ese caso la curva que describe se denomina curva riel.I θ X' Y Y' θ R θ O O' X 9. El caso más simple es el de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano horizontal. Las velocidades de los puntos son perpendiculares a la línea que va del punto de contacto al punto y crecen proporcionalmente a su distancia al punto de contacto. Curvas rueda y riel Como se explicó.com . Si el movimiento de ese punto es observado desde un sistema de referencia fijo al cuerpo. se denomina curva rueda.GRATIS2. pero ese punto en general se mueve. de manera que el centro instantáneo describe una curva. el punto I se mueve en www. a medida que el cuerpo se mueve. Esto significa que en todo instante el cuerpo está moviéndose como si solamente rotara respecto a ese punto.

GRATIS2.4. Por razones geométricas simples I resulta estar a distancia constante del origen y respecto de la barra I permanece sobre una semicircunferencia donde la barra es su diámetro.com . ese punto permanece a distancia el radio R del disco de su centro. Ejemplo 9. Si se observa el movimiento de I desde el cuerpo. El centro instantáneo I resulta estar donde está indicado porque las velocidades de los extremos de la barra son paralela a la pared vertical y paralela al suelo.2 Una barra se mueve de manera que uno de sus extremos se mueve sobre una línea horizontal y además permanece apoyada sobre un tarugo a altura h sobre el suelo.línea recta sobre el suelo de manera que la curva riel es la línea horizontal sobre la cual el disco rueda.. Solución. de allí su nombre. De manera que la curva riel es la circunferencia con centro en el origen y la cura rueda es la semicircunferencia cuyo diámetro es la barra. En las dos figuras que siguen se explica esto para el caso de una barra que se mueve apoyada en dos paredes. La clave para esta descripción es comprender que I está donde se intersectan las perpendiculares a dos velocidades de direcciones conocidas del cuerpo. Note que todos los puntos del semicírculo cuyo diámetro es la barra son aquí considerados una extensión rígida de la barra. Determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. Cualquiera que sea la forma del cuerpo que se mueve ocurre algo parecido. curva rueda I I curva riel . por lo cual la curva rueda coincide con el perímetro del disco. Considere la figura www.

Así resulta y0 = la ecuación de la curva rueda. y eliminando θ se determina la ecuación de la curva riel y =h+ x2 .7. aún cuando un cuerpo rígido sea un sistema de partículas.4. Modelo continuo de un cuerpo rígido Como se explicó. Las partículas del cuerpo son entonces reemplazadas www. y 0 serán x0 = h .X' Y I θ Y' h O θ O' X Las coordenadas del centro instantáneo serán x = OO0 = h cot θ. x0 p 0 2 (x ) − h2 .GRATIS2. sin θ h cos θ h cot θ = sin θ sin2 θ y 0 = x0 cot θ = donde debemos eliminar θ.com . y = O0 I = h + x cot θ. h N 9. h Las coordenadas relativas al cuerpo x0 . resulta preferible en la mayoría de los casos olvidarse de ello y suponer que el cuerpo es un continuo de masa donde las distancias entre sus puntos permanecen constantes.

9. = ω × r.8. Cuando hay un punto que se mantiene fijo el movimiento se denomina rotacional. esto es Z X mi → dm lo cual es en general más fácil de realizar sobre todo cuando el número de partículas reales del cuerpo es muy grande. Si el ángulo que describe la rotación del cuerpo lo llamamos θ. los elementos de masa dm. Momentum angular y energía cinética Como las velocidades de dos puntos de un cuerpo rígido están relacionadas de acuerdo a 9. Deberemos distinguir dos casos. Cuando en el movimiento del cuerpo se mantiene un punto fijo y cuando no.por elementos de volumen dV los cuales tienen masa dm.9. y su aumento corresponde según la regla de la mano derecha al eje OZ. Si plano de movimiento es el plano OXY entonces el eje de rotación es el eje OZ. con esto evaluaremos el momentum angular y la energía cinética. entonces ˙ˆ ω = θk.4. entonces el movimiento del cuerpo es se llama rotacional. tienen movimiento circunferencial con centro en O y podemos calcular el momentum angular como sigue www.com .4.6) 9. El momentum angular Todas las partículas del cuerpo.GRATIS2. (9. dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo serán − → v = ω × OP . Las sumatorias sobre partículas pasarán entonces a ser integrales sobre el volumen del cuerpo.1. es una tarea más o menos simple establecer expresiones que permiten el cálculo de la energía cinética y del momentum momentum angular. Movimiento rotacional Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo.

8) . L Z L 1 M = x2 dx = ML2 . dm(r × (ω × r)).9) (9. Ejemplos de cálculo de momentos de inercia Los momentos de inercia serán dados pero es conveniente entender como se calculan. L 3 0 www.7) Z X mi ri × vi → Z dm(r × v). (9.LO = = desarrollando el doble producto cruz r × (ω × r) = r2 ω − (r · ω)r. LO = IO ω. ¥ Para una barra de largo L y de masa M en un extremo.4. Si se elige el eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de masa es M L dm = IO M dx.10. (9.10) Aquí IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo respecto al eje OZ . luego Z LO = ( r2 dm)ω. Si miramos a la integral como una sumatoria entonces el momentum angular es "la suma de las masas por sus distancias al cuadrado al eje de la rotación".GRATIS2. (9. 9.com luego tenemos En esta expresión se ha separado el factor que tiene que ver con el movimiento ω con otro factor que sólo tiene que ver con la distribución de masa del cuerpo Z IO = r2 dm. ˙ˆ LO = IO θk. donde para movimiento plano el segundo término se anula.

Si se elige el eje GX a lo largo de la barra entonces respecto al cálculo anterior. L Z L/2 1 M = x2 dx = ML2 .4.11.com r2 1 M 2πrdr = MR2 . 9. IO α = Γext .GRATIS2. Ahora podemos tomar como elemento de masa la masa entre r y r + dr. Ahora todas las masas están a distancia R de modo que Z IG = R2 dm = MR2 .¥ Para una barra de largo L y de masa M en su centro de masa. y las respectivas ecuaciones de movimiento sobre las cuales se profundizará más adelante MaG = F ext . L 12 −L/2 ¥ Para un disco de masa M y radio R en su centro. 2 πR 2 . La densidad M superficial de masa es πR2 de modo que dm = resultando IG = Z R M 2πrdr. los límites de la integral son otros dm = IG M dx. Momentum angular y momentum lineal Para comprender mejor sobre el significado del momento de inercia. comparemos las expresiones para el momentum lineal P y el momentum angular LO es decir P = MvG . O www. πR2 0 ¥ Aro de masa M y radio R en su centro. LO = IO ω.

entonces el cuerpo tiene simultáneamente movimiento de traslación y de rotación. Se puede entonces comprender que la cantidad de movimiento lineal es proporcional a la velocidad de traslación vG y la constante de proporcionalidad es la masa. el cuerpo acelera menos a mayor masa. 2 9. = 2 2 mi vi . www.11) pero LO = IO ω. A un dado torque un cuerpo acelera angularmente menos a mayor momento de inercia.4. Similarmente resulta que la cantidad de movimiento angular es proporcional a la velocidad angular ω y la constante de proporcionalidad es el momento de inercia.4. O sea el momento de inercia juega el rol de la masa cuando hay rotaciones.13.com v2 dm = Z Z 1 1 ω × r · ω × rdm = ω · r × (ω × r)dm. A una dada fuerza. de modo que 1 ˙2 1 (9. Movimiento de rotación y traslación Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones. por lo tanto nuevamente ˙ˆ ω = θk.12) K = IO ω2 = IO θ .13) K = MvG . 9. = 2 2 1 ω · LO .GRATIS2. 2 2 que nuevamente puede compararse con la energía cinética cuando hay pura traslación 1 2 (9. La energía cinética Haciendo un cálculo similar para la energía cinética.12. resultará X 1 −→ 2 Z K = (9. El cuerpo se desplaza y además gira un ángulo θ. Similarmente se pueden comparar los roles dinámicos.donde α = dω/dt es la aceleración angular.

16) muestra que la energía cinética es la suma de la 2 parte traslacional 1 MvG más la parte rotacional en torno al centro de masa 2 2 1 ˙ IG θ . ı ˆ siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las derivadas de los ángulos de orientación del cuerpo. (9. 2 y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que resulta ser ˙ˆ LO = Mr × vG + IG θk.17) donde x0 .16) K = MvG + IG θ .com . Si el cuerpo mantiene un punto fijo.15) 9.14. entonces sigue siendo válido que v = ω × r. de acuerdo al teorema de Koenig. Movimiento en el espacio Aún cuando este tema no será profundizado en este texto. 2 2 El término IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de masa respecto al eje GZ y está dado por Z IG = (x02 + y 02 )dm. (9. Ahora su velocidad angular no permanece con dirección fija y en general tendremos ˆ ω = ωxˆ + ωy j + ωz k. la suma de las energías cinéticas traslacional y rotacional 1 ˙2 1 2 (9.14) La energía cinética será. www. explicaremos algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rígido se mueve libremente en el espacio. de manera que igualmente se obtiene Z Z LO = dm(r × v) = dm(r × (ω × r)).Entonces el momentum angular respecto al centro de masa G resultará ˙ˆ LG = IG θk.GRATIS2. y 0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de masa G. (9. esto es en tres dimensiones. La expresión (9.4.

estas ecuaciones lineales en ω x . Ahora. (9. ω · r 6= 0. están dados por Z dm((y 2 + z 2 ). luego debemos desarrollar Z LO = dm((x2 + y 2 + z 2 )ω − (xω x + yω y + zω z )r). denominados momentos de inercia respecto a los ejes. (9. Z Izz = dm(x2 + y 2 ). LOz Izx Izy Izz ωx (9. www. Z LOz = dm((x2 + y 2 )ω z − zxωx − zyω y ).com Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuación se obtienen tres ecuaciones Z LOx = dm((y 2 + z 2 )ω x − xyω y − xzω z ).GRATIS2.20) Ixx = Z Iyy = dm(x2 + z 2 ).19) donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada. ω y y ωz pueden escribirse ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ LOx Ixx Ixy Ixz ωx ⎣ LOy ⎦ = ⎣ Iyx Iyy Iyz ⎦ ⎣ ω x ⎦ .Si desarrollamos el doble producto cruz se obtiene LO = Z dm(r2 ω − (ω · r)r). Z LOy = dm((x2 + z 2 )ωy − yxωx − yzω z ). . a diferencia del movimiento plano.18) Al usar notación de matrices.

y los elementos de fuera de la diagonal.GRATIS2.21) Ixy = Iyx = − xydm. (9. d d LG = Γext o LO = Γext . 9.23) .com y la relación fundamental entre cantidad de movimiento angular y velocidad angular.24) No ahondaremos más en este tema en estos apuntes porque el curso se limitará a casos de dos dimensiones solamente. puede escribirse LO = HO ω. G O dt dt (9. están dados por Z (9. Izz (9. 9. Z Iyz = Izy = − yzdm. Esta matriz 3 × 3 la denotaremos por HO inercia del cuerpo en el origen O.25) (9.26) www. para la energía cinética puede demostrarse que 1 1 K = ω · LO = ω · HO ω.1.22) en el entendido que tanto LO como ω son matrices columna con las componentes de los respectivos vectores como sus elementos. Similarmente. es decir MaG = F ext .5.5. denominados productos de inercia. Z Ixz = Izx = − xzdm. 2 2 (9. Dinámica de un cuerpo rígido Ecuaciones de movimiento Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rígido son las mismas que se indicaron en el capítulo de sistemas de partículas. es decir ⎡ Ixx Ixy HO = ⎣ Iyx Iyy Izx Izy y se conoce como la matriz de ⎤ Ixz Iyz ⎦ .

2. 9. El torque del peso τ está en un plano horizontal y luego el cambio de ω también o está.27) que es de utilidad en ciertos problemas donde el movimiento de un punto A es conocido. En la figura que sigue se ilustra el curioso efecto que el peso que actúa hacia abajo sobre un disco que gira sobre su eje. esto es el cambio del momentum angular. A dt (9. G O dt dt El resultado (9.Además para un punto arbitrario A se tiene la relación general − → dLA = Γext − M AG × aA .GRATIS2. está en la dirección del torque. La explicación del movimiento de un trompo tiene que ver con este efecto. O ω Δω Mg τ www.28) (9.5.29) d LO = Γext O dt nos dice que la derivada del momentum angular. d d IG ω = Γext o IO ω = Γext .com . Ecuaciones para el caso de movimiento plano Cuando el movimiento es plano. las ecuaciones anteriores pueden escribirse MaG = F ext . O sea el efecto del torque del peso hará que el sistema tienda a girar respecto a la vertical en vez de a caer.

Se darán algunos ejemplos de cálculo. Normalmente se encuentran los momentos de Inercia para orígenes coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden con ejes de simetría. Eje Eje Eje I = ½ MR² Eje I = 2 /5MR² I = 1 /12ML² R I = 1 /3ML² R L L cilindro esfera barra delgada en su centro barra delgada en su extremo www.Estas complejidades del movimiento en tres dimensiones no están presentes en los problemas de dinámica en un plano. Además el cálculo debe ser en algún origen específico del cuerpo y para ejes determinados. ˆ τ O = τ O k. de manera que ˙ˆ LO = IO θk. En efecto. cuando el movimiento es plano.GRATIS2.5. y luego resultará IO ¨ = τ O . Momentos de Inercia El cálculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones.com .3. 9. tanto la velocidad angular como el torque están en dirección perpendicular al plano de movimiento. θ o si llamamos α = ¨ a la aceleración angular θ IO α = τ O . digamos el eje z. de modo que el único efecto del torque será causar una aceleración angular α=¨ θ. pero ahora daremos los resultados para los cuerpos de formas más simples. cuando los hay.

De r = rG + r0 se obtienen x = xG + x0 . porque la demostración para los otros es análoga. Entonces tenemos Z dm(x02 + y 02 ). Teorema de Steiner Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa G.Eje Eje R I = MR² I = ½ MR² I = 1 /4MR² Eje disco aro delgado disco 9. se puede calcular el momento de inercia para otro eje paralelo al anterior en un punto A mediante la relación conocida como teorema de Steiner IA = IG + Md2 .5. z = zG + z 0 . www. donde d es la distancia entre esos dos ejes. pero las coordenadas están relacionadas. y ejes paralelos AXY Z con origen en A.GRATIS2. y = yG + y 0 .com . IG = Z IA = dm(x2 + y 2 ). Consideremos solamente momentos de inercia respecto al eje Z.4. Para demostrarlo considere ejes GX 0 Y 0 Z 0 con origen en G.

G de manera que Z Z 2 2 2 dm(x + y ) = dm(x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG ) IA = G Z Z 0 0 2 2 = IG + dm(2xG x + 2yG y ) + (xG + yG ) dm. 9. Pero Z dm(x ) = 0 Z dm(y 0 ) = 0. 12 2 3 1 ML2 . Si llamamos O al punto del cuerpo por donde pasa el eje www.y luego x2 + y 2 = (xG + x0 )2 + (yG + y 0 )2 2 = x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG .com .30) porque son coordenadas relativas al centro de masa y distancia entre los ejes Z.6. Ha resultado entonces IA = IG + Md2 . uno que pasa por el centro de masa y otro que pasa por el punto A estando ambos eje a una distancia d. Por ejemplo considere una barra donde el momento de inercia respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro es IG = entonces respecto a su extremo será I= L 1 1 ML2 + M( )2 = ML2 . Ejemplos de dinámica plana Dinámica de rotación El caso más simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente girar en torno a un eje fijo.6.GRATIS2. 12 9. o sea entre dos ejes paralelos.1. al momento de inercia en el centro de masa hay que agregarle Md2 para obtener el momento de inercia en A. p 2 (x2 + yG ) = d es la G (9.

θ la energía cinética del cuerpo es 1 ˙2 K = IO θ . nuestra relación fundamental entre torque y momentum angular es IO ¨ = τ O . θ Solución. Si llamamos T a la tensión del hilo.6.GRATIS2. Si el sistema se libera y comienza a moverse. determine la aceleración angular del disco y la altura que baja el cuerpo que cuelga en función del tiempo transcurrido. www. 2 que pueden también escribirse IO α = τ O .1 Un disco de masa M y radio R puede rotar respecto a un eje fijo que pasa por su centro.de rotación. θ y para el cuerpo que baja mg − T = ma. Mediante un hilo enrollado se sostiene otro cuerpo de masa m que cuelga. Pero lo que baja el cuerpo está relacionado con lo que gira el cilindro en la forma (y hacia abajo) y = Rθ. 1 IO ω 2 . K = 2 Ejemplo 9.com . tenemos: I ¨ = τ = T R.

se obtiene 2 1 MR¨ = T. www.1 Es interesante comprobar que la energía se conserva. En efecto la energía cinética es K = 1 ˙2 1 2 1 ˙2 1 ˙2 I θ + mv = MR2 θ + mR2 θ 2 2 4 2 1 1 1 m2 2 ˙ ( M + m)R2 θ = = g 2 t2 2 2 2 ( 1 M + m) 2 1 m2 g2 t2 .de manera que a = y = R¨ ¨ θ. +m2 N Nota 9. θ= 1 M +mR 2 m g 2 t. 2 de donde se obtiene la aceleración angular del disco m g ¨= . 1 2 2M + m y la energía potencial es V = −mgy = − esto es K + V = 0. θ 1 M +mR 2 y luego lo que baja el cuerpo es y = Rθ = 1 M 2 m g 2 t. o bien 1 mg − MR¨ = mR¨ θ θ.com Esto es simple de integrar dos veces y se obtiene m g ˙ t. Si colocamos además I = 1 MR2 . θ= 1 M + m 2R 2 . θ 2 mg − T = mR¨ θ.GRATIS2.

GRATIS2.com .6.Nota 9. Si al transformarse en estrella neutrónica su radio se reduce a R0 = 10 km. Si el momentum angular varía. De acuerdo a la última nota (conservación del momentum angular) tenemos que 0 ˙0 ˙ IO θ = IO θ . entonces d ˙ IO θ = 0. Solución. θ = 02 θ = ( R 10 2π ˙ pero θ = 10×24×3600 rad/ s y calculando se obtiene ˙0 θ = 35633. donde toda la materia de ella se ha transformado en neutrones. www. Ejemplo 9. donde se establece que la última forma estable de una estrella que tiene suficiente masa y que a terminado su energía. determine su nueva velocidad angular. Supongamos entonces que la estrella tenía antes del colapso un radio del orden de nuestro Sol R ≈ 7 × 105 km y que da una revolución cada 10 días. 2π 0 un valor enorme de vueltas por segundo.2 Colapso de una estrella. o bien de donde 2 2 ˙ ˙0 MR2 θ = MR02 θ 5 5 R2 ˙ 7 × 105 2 ˙ ˙0 ) θ. entonces varía la velocidad angular. Si IO es constante el último resultado dice simplemente que la velocidad angular es constante. Este es un ejemplo de la astrofísica. 3 Hz. 8 rad/ s o bien una frecuencia de ˙0 θ f = = 5671. uno al lado del otro y de un tamaño bien pequeño y de muy alta densidad. es en la forma de estrella neutrónica.2 Si un cuerpo rota respecto a un eje fijo y el torque es nulo. dt entonces se conserva el momentum angular ˙ IO θ = constante.

2. 2 2 (9.33) además de MaG = F ext .3 Un disco de masa M y radio R baja rodando sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo α respecto a la horizontal.6. La velocidad radial resultaría v = 10000 × 35633. www. Determine (a) la aceleración angular del disco. (c) la fuerza de roce.3 No tome demasiado en serio este cálculo. Ejemplo 9. N 9. G dt IG α = Γext .34) 2 siendo la primera parte 1 MvG llamada energía cinética de traslación y la 2 1 2 segunda parte 2 IG ω energía cinética de rotación.com . Puede ser útil la energía cinética.31) G dt o bien para la componente perpendicular al plano del movimiento IG d ω = Γext .GRATIS2. 563 38 × 108 m s−1 mayor que la velocidad de la Luz (?).Nota 9. (b) la aceleración lineal de G.32) (9.35) (9.6. En estos casos es conveniente considerar las rotaciones respecto a un eje que pasa por el centro de masa porque se cumple que d IG ω = Γext (9. En realidad esta situación pertenece al ámbito de la relatividad general. 8 = 3. G (9. cuya expresión es 1 1 2 K = MvG + IG ω2 . Dinámica de rotación y traslación En estos casos el cuerpo se traslada y además rota respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento. cuestión que escapa a este curso.

com .GRATIS2. R dt Mg sin α − f = MR o bien MgR sin α = (IG + MR2 ) dω .y θ G x f α R N Mg α Solución. de manera que tenemos IG dω = Rf. pero como no hay deslizamiento lo que avanza el disco está relacionado con el ángulo que gira de la forma x = Rθ de donde se deduce que dω . Aquí ω está hacia adentro del papel al igual que el torque de f respecto de G. dt además de la ecuación para el eje X Mg sin α − f = MaG . dt Combinando estas ecuaciones podemos obtener aG = R IG dω = f. dt dω dt www.

El movimiento dado del punto A y por lo tanto su aceleración es causada por alguna fuerza desconocida aplicada en A. dt 3R 2g sin α aG = .36) como se muestra en un ejemplo con soluciones (a) y (b). R dt IG + MR2 MgR2 sin α dω = . dt IG + MR2 Faltaría solamente reemplazar IG = 1 MR2 . dt IG + MR2 la aceleración lineal es aG = R y la fuerza de roce es f= IG IG dω = Mg sin α.o sea la aceleración angular es MgR sin α dω = . Casos donde el movimiento de un punto es conocido En varios ejemplos se ilustra la potencia de la relación − → dLA = Γext − M AG × aA . Como se explica esta relación es particularmente útil cuando el movimiento o la aceleración del punto A es conocida. Si se hace los resultados son 2 2g sin α dω = . por lo cual conviene considerar el torque respecto a ese punto porque esa fuerza no produce torque respecto a ese punto.36) A dt entre torque y derivada del momentum angular en un punto arbitrario. 3 N 9.com .6.3. www.GRATIS2. En los ejemplos que siguen es una buena tarea para el lector intentar llegar a los mismos resultados sin usar la relación (9. (9. 3 1 f = Mg sin α.

Determine la aceleración angular ¨ θ.6. Para este caso tenemos L ˆ IA ¨ = −Mg sin θ − M(rG − rA ) × aA · k. 2 ˆ pero similarmente (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt cos θ entonces obtenemos 2 en dos pasos L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω2 sin ωt cos θ.4 Péndulo de longitud L. θ 2 2 IA ¨ = −Mg θ www.2: Péndulo cuyo punto de suspensión oscila Solución. θ 2 2 N Ejemplo 9.6. Para este caso L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k.Ejemplo 9. Y A a sin(ωt) aA X G θ Figura 9.Determine la aceleración angular ¨ θ. θ 2 ˆ pero puede fácilmente verse que (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt sin θ 2 obteniendo en dos pasos L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω 2 sin ωt sin θ.5 Péndulo de longitud L. masa M cuyo punto de suspensión A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin ωt. masa M cuyo punto de suspensión A oscila verticalmente de la forma yA = a sin ωt.com . Solución.GRATIS2.

3: Péndulo forzado N Ejemplo 9.6.6. θ 2 2 N Ejemplo 9. masa M cuyo punto de suspensión A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante ω.com . de radio R y masa M sobre un plano horizontal. Para este caso tenemos θ IA ¨ = −Mg L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k.7 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica (su centro de masa está desplazado de su centro geométrico). En este caso la aceleración del punto de contacto ˙2 A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = Rθ hacia arriba.GRATIS2.Y a sin(ωt) aA A X G θ Figura 9. www. Solución. 2 ˆ pero (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin( π − ωt + θ) obteniendo 2 2 L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω2 cos(ωt − θ). Determine la aceleración angular ¨ θ.6 Péndulo de longitud L.

4: Problema de barra Y R C θ aA φ A h G X Figura 9.5: Disco que rueda www.Y A aA ωt R θ G X Figura 9.GRATIS2.com .

θ www. dt 2 2 ˙2 θ (IG + M(R + h − 2hR cos θ))¨ = −Mgh sin θ − MhRθ sin θ.GRATIS2. tenemos ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = |rG − rA | Rθ sin φ. yG = R − h cos θ.solución (a). dt ¨ = f |rG − rA | sin(90 − φ) − Nh sin θ. 2 IG ¨ = f(R − h cos θ) − Nh sin θ. Suponiendo que el centro de masas está a distancia h del centro geométrico. solución (b). El torque respecto a G debido a la fuerza de roce f (supuesta hacia la derecha) y la normal N son es ˆ ˆ ΓG = f |rG − rA | sin(90 − φ)k − Nh sin θk.com . ˙ˆ LG = IG θk. θ 2 entonces y finalmente El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M(h2 + R2 − 2hR cos θ). IG θ f = M en la última reemplazamos N y f obteniendo (con bastante álgebra) d IG ¨ = M(R − h cos θ) 2 (−Rθ + h sin θ) θ dt d2 −(Mg + M 2 (−h cos θ))h sin θ. de modo que las ecuaciones de movimiento serán d2 (−Rθ + h sin θ). h |rG − rA | ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = Rθ h sin θ. ˙ IA ¨ = −Mgh sin θ − MRhθ sin θ. xG = −Rθ + h sin θ. dt2 d2 N − Mg = M 2 (−h cos θ). pero sin θ sin φ = .

Solución. Y R aA θ φ F h G X A Figura 9.6: Rueda tirada con una fuerza.GRATIS2. Solución. demuestre primero que la aceleración del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aRω 2 /(R + a) hacia el centro de la rueda. pero ahora actúa sobre la rueda una fuerza horizontal constante de magnitud F aplicada en su centro. Aquí la velocidad angular de la rueda está 2 www.que es la misma ecuación que habíamos obtenido ˙2 θ IA ¨ = −Mgh sin θ − MRhθ sin θ. N N Ejemplo 9.com C . Determine la aceleración angular ¨ θ.6.9 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio a sobre un cilindro fijo de radio R. θ N Ejemplo 9.8 El mismo ejemplo anterior. En este caso. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo ˙ IA ¨ = −Mgh sin θ − F R − MRθ h sin θ.6. Determine la aceleración angular ¨ θ.

com .GRATIS2. ˙ relacionada con el ángulo θ mediante ω = (R + a)θ/a y Rθ = aφ.7: Rueda sobre cilindro. θ 2 www. aω 2 sin ωt. ˙ Rθ pero solo la primera importa. Aquí la aceleración del punto A tiene dos componentes.a C θ h φ G A θ R Figura 9. sobre una plataforma que oscila de la forma a sin ωt. Solución.10 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R. 2 a a R+a a a 2 R+a Mga sin θ R a ˙2 IA ¨ = −Mgh sin θ+ − MRθ h sin θ.6. podemos obtener ˆ (rG − rA ) × aA · k = aA h sin φ aRω2 h sin φ. = R+a entonces aRω 2 h sin φ. dando por simple inspección (rG − rA ) × ˆ aA · k = Raω 2 sin ωt lo cual conduce a IA ¨ = −MRaω 2 sin ωt. θ R+a a (R + a) a N Ejemplo 9. IA α = − Mg(h sin(θ + φ) − a sin θ) − M R+a ˙2 aRθ (R + a)2 R+a ¨ R R IA θ = −Mgh sin(1 + )θ + Mga sin θ − M h sin θ. Si el centro de masa está a distancia h del centro geométrico.

www.6. Ejercicios Ejercicios de cinemática plana Ejercicio 9. es decir haciendo uso de la ecuación dLG = Γext .8: Rueda sobre plataforma móvil.com . pero calculando el torque respecto del centro de masa. 9. Determine la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra. N Problema 9.1 Una barra de longitud L tiene un extremo fijo y ella rota en un plano fijo respecto a ese extremo de manera que el ángulo que ella forma con un eje fijo en el plano del movimiento es θ = ω 0 t siendo ω 0 una constante.GRATIS2.Y G aA a sin(ωt) θ R A X Figura 9. G dt 9.1 Repita los ejemplos anteriores.7.7.1.

GRATIS2.4 Una barra de longitud L se mueve apoyada sobre un semicírculo de radio R y centro en O y su extremo derecho A desliza sobre un eje OX que coincide con la base del semicírculo con rapidez vA . de ω 0 y de vA . Determine la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra. determine la posición del centro instantáneo en función del desplazamiento xA del extremo A. Si θ indica el ángulo que la barra forma con el eje OX.3 Para la situación del problema anterior. Ejercicio 9.com Ejercicio 9.2 Una barra de longitud L tiene se mueve en un plano vertical de manera que su extremo inferior A desliza sobre un eje OX horizontal con velocidad de magnitud vA constante y el ángulo que ella forma con la vertical OY es θ = ω 0 t siendo ω 0 una constante.y θ G θ θ r x y G θ O A x Ejercicio 9. determine: www. .

7 Un disco de radio R rueda sin deslizar apoyado sobre un semicilindro de radio igual R. 3. 2.3). a) Compruebe que esos puntos tienen velocidades compatible con la condición de rigidez (9.GRATIS2. demuestre que la velocidad angular del disco tiene magnitud ˙ ω = 2θ. www. b) Determine la velocidad angular del cuerpo en ese instante. 1. 0) y vB = (0.5 Para la situación del ejercicio anterior. determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel.com . b) La rapidez del centro de masa de la barra en función del ángulo θ. 0) tienen velocidades vA = (2. Ejercicio 9. 1. Si θ es el ángulo que forma la línea que une los centros con una línea fija. Ejercicio 9. Ejercicio 9. 0) y B = (2.I θ X' Y Y' θ R θ O O' X a) La posición del centro instantáneo en función del ángulo θ.6 Una lámina rígida se mueve en el plano OXY de manera de dos puntos de ella A = (1. 0).

El disco tiene un reborde de radio R como se indica en la figura. Ejercicios de dinámica Ejercicio 9.GRATIS2.C C' P' P θ θ R θ R 9. c) La fuerza de roce.9 Un disco de masa M y radio 2R se apoya sobre un plano horizontal áspero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical. determine: θ C F R a) La aceleración del centro de masa del disco. Si se tira del centro del disco con una fuerza horizontal constante F.2.com . b) La aceleración angular del disco. Ejercicio 9.7.8 Un disco de masa M y radio R se apoya sobre un plano horizontal áspero de modo que puede rodar si resbalar con su plano vertical. en el cual www.

b) La aceleración angular del disco. c) La fuerza de roce. determine: θ F C R 2R a) La aceleración del centro de masa del disco.com . Determine: CM θ R a) La aceleración de bajada del disco.10 Un disco de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su extremo se desenrolla.se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F.GRATIS2. Ejercicio 9. b) La tensión de la cuerda. www.

Ejercicio 9.Ejercicio 9.12 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en el punto P.11 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en su centro. b) La fuerza de roce. como se indica en la figura. como se indica en la figura.com .GRATIS2. P θ G R F 30º Determine: www. θ G F R 30º Determine: a) La aceleración del centro del disco.

Determine la reacción en la articulación y la velocidad angular de la barra en función del ángulo que ella ha girado. Si ella es perturbada levemente comienza a caer. la barra comienza a www.15 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca sobre un plano horizontal liso. Determine la velocidad del centro de masa de la barra justo cuando ella se coloca horizontal.13 Una barra de largo 2L y masa M está articulada en un extremo a un punto fijo O.14 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso. b) La fuerza de roce.GRATIS2.a) La aceleración del centro del disco. Si la barra es tirada por una fuerza constante F.com . inicialmente en reposo y horizontal. Si ella se suelta. comienza a rotar respecto a la articulación bajo el efecto del peso de la barra. y θ x Ejercicio 9. y G θ Ejercicio 9. inicialmente perpendicular a la barra y aplicada en un extremo. Ejercicio 9. en reposo.

sobre la cual la superficie semi esférica se apoya. y L x L F θ F y x θ Ejercicio 9. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo.moverse sobre el plano. La fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo manteniendo su dirección original.GRATIS2. . Determine una ecuación para el ángulo que gira la barra en función del tiempo.16 Una barra de longitud L y masa M puede oscilar libremente en torno a uno de sus extremos que se mantiene fijo. laq rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son ω = 15 g/a. durante 8 8 www. v = 3 aω respectivamente. además que cuando la base alcanza la posición horizontal. Demuestre además. bajo la acción de su peso. deslizando sobre el piso horizontal y la pared.17 Una semiesfera homogénea de radio “a” está en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa. Demuestre.com Ejercicio 9. Escriba la ecuación diferencial para el ángulo que ella gira. ambas sin roce.

GRATIS2.el movimiento siguiente. determine θ en función de θ. www.19 Una barra de masa M y largo 2a se mueve apoyada en superficies lisas OY vertical y OX horizontal. Ejercicio 9. demuestre que el disco se detendrá en un tiempo 3 aΩ/(gμ). C G θ ˙ Si se le da a la esfera una velocidad angular inicial θ(0) = Ω sin que el cuerpo ˙ resbale. Inicialmente la base está paralela al plano horizontal. se coloca sobre un plano horizontal donde el coeficiente de roce cinético es μ. que el ángulo entre la base y la horizontal no excede 45 de cos−1 ( 128 ). Determine θ y las reacciones en función de θ. θ Ejercicio 9.20 Una semiesfera de masa M y radio R se coloca apoyada sobre una superficie horizontal con roce de modo que la semiesfera sólo puede rodar sin resbalar. Inicialmente la barra estaba ˙ vertical con θ = π/2 y se perturbó levemente. 4 .18 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez angular inicial Ω alrededor de su eje. Si la superficie se apoya uniformemente sobre el suelo.com Ejercicio 9.

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