Dinámica del cuerpo rígido

9.1.

Cuerpo rígido

Un cuerpo rígido no es más que un sistema de partículas donde las distancias entre ellas permanecen invariable, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partículas que ya se estudió. La descripción del movimiento de un cuerpo rígido en el espacio, es materia de otro curso (Mecánica racional). Por ahora nos limitaremos a la descripción del movimiento plano de un cuerpo rígido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano fijo. Como se explicará, la novedad respecto a un sistema de partículas, es la forma específica como se calculan el momentum angular y la energía cinética del cuerpo, no habiendo más cambios de fondo. La cinemática del cuerpo rígido es una cuestión previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripción del movimiento de ese sistema de partícula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.

9.2.

Cuerpo rígido continuo

Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partículas reales que componen el cuerpo, los átomos o moléculas, y el cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde las ”part´culas” son elementos infinitésiı mos de volumen dV que tiene alguna cantidad de masa también infinitesimal que llamaremos dm. La rigidez se establece aquí manteniendo constantes las

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distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealización porque en la vida real no existen cuerpos rígidos. Todos loscuerpos son deformables en alguna medida.

9.3.

Cinemática de un cuerpo rígido en el espacio

9.4.
9.4.1.

Cinemática plana de un cuerpo rígido
Desplazamientos de un cuerpo rígido

Para desplazamientos de un cuerpo rígido en un plano, las cuestiones son más simples pues es bastante evidente que un cambio de posición de un cuerpo rígido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante −→ − una traslación paralela AA0 seguida de una rotación en torno a un eje fijo, perpendicular al plano del movimiento, punto fijo, o bien la rotación primero seguida de la traslación. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su demostración es más engorrosa. La figura siguiente muestra lo que acontece −→ − cuando en la traslación paralela AA0 un punto, digamos A pasa a ocupar su posición final A0 mediante esa traslación paralela. Los otros puntos no están aún en su posición final. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ángulo θ en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posición final. Es decir −→ − hay que girar A0 P 0 en un ángulo θ. Si el tiempo transcurrido es infinitésimo dt entonces todos los desplaza-

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Un cambio arbitrario de posición de un cuerpo rígido en el espacio puede siempre ser reducido a una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje fijo. Sin embargo este hecho no es tan simples entender. La cinemática y dinámica de un cuerpo rígido en el espacio es normalmente un tema dificil de comprender por los alumnos. Por esa razón en este curso nos limitaremos a analizar la dinámica y cinemática de un cuerpo rígido en dos dimensiones. Cuando un cuerpo tal como una lámina se mueve sobre un plano fijo, el ángulo que el cuerpo gira se define entre alguna línea fija en el cuerpo con alguna línea fija en el plano.

Y P' P θ P''

A' A O X

Figura 9.1: Desplazamiento plano de un cuerpo mientos señalados son infinitésimos. Llamemos − → rP (t) = OP , −→ − rP (t + dt) = OP 00 , − → rA (t) = OA, −→ − rA (t + dt) = OA0 . −− −→ Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P 0 P 00 . Pero ese desplazamiento es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la velocidad tangencial por dt. Además el vector unitario tangencial es → ˆ − ˆ = k ¯× AP , T →¯ ¯− ¯ ¯AP ¯

luegp

Considere ahora que

¯ →¯ −0− 00 ¯−0 →¯ − → ¯ − 0¯ → ˙ T dt = ¯− ¯ θT dt = −θk × − dt. ˙ ˆ AP ˆ P P = ¯A P ¯ θ ¯AP ¯ ˙ ˆ − −→ −→ − − → −→ − − OP 00 = OP + P P 0 + P 0 P 00 ,

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−→ −→ − − y considerando que P P 0 = AA0 = vA dt obtendremos → ˙ˆ − rP (t + dt) = rP (t) + vA dt − θk × AP dt, de manera que → rP (t + dt) − rP (t) ˙ˆ − = vA − θk × AP , dt y se obtiene la relación fundamental de la cinemática de un cuerpo rígido − → vP = vA + ω × AP , donde se ha definido ω=− (9.1)

9.4.2.

Condición de rigidez
− → − → vP · AP = vA · AP

De la relación (9.1) se deduce que (9.3)

que se conoce como condición de rigidez pues establece que ambos puntos tienen las mismas componentes de velocidad en la línea que une los dos puntos. En otras palabras eso significa que la distancia entre los dos puntos no varía.

9.4.3.

Ejemplos

Algunas figuras ayudarán a entender lo explicado.

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dθ ˆ k, (9.2) dt la llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a ω está de acuerdo a la definición del ángulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la relación (9.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de traslación del cuerpo con la velocidad del punto A más lo que resulta de la rotación de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular tiene como magnitud la derivada del ángulo que gira el cuerpo, dirección perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ángulo definido.

donde Q es un cierto punto cuya ubicación se muestra en la figura que sigue.GRATIS2. el punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la figura se muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que están sobre las rectas IP e IQ.a) Disco que rueda sin deslizar. Entonces será − → − → − → − → v = vI + ω × IP = ω × QI + ω × IP = ω × QP . Para este caso la relación anterior con vI = 0 se reduce a − → v = ω × IP P Q b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad vI 6= 0. Si hacemos − → vI = ω × QI. pero acelera hacia arriba y luego se moverá en una curva que se denomina cicloide. El punto del disco en contacto con el suelo tiene velocidad instantánea nula. de modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es necesario agregarles vI . I .com − → o sea velocidades perpendiculares a IP y de magnitudes proporcionales ¯− ¯ ¯ →¯ a la distancia ¯IP ¯ . |ω| www. lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si el disco rodara sin resbalar sobre una línea ubicada más abajo del suelo a distancia |vI | d= . Por definición de "no deslizamiento". Ahora será − → v = vI + ω × IP .

siempre existe un punto de él (o de una extensión rígida de él) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto. En consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB . Ese punto Q se denomina centro instantáneo de rotación y en la sección que sigue.4. o bien IP está sobre una recta en el plano de movimiento que es perpendicular a vP . se generaliza. . Centro instantáneo de rotación En el movimiento plano de un cuerpo rígido se tiene el siguiente teorema: I Teorema 9. Demostracion 23 Como − → vP = vA + ω × AP entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser − → (9.com En el espacio la demostración es más complicada pero sigue siendo cierto que todo cambio de posición de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente mediante una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje fijo.GRATIS2. Tal punto se conoce como centro instantáneo de rotación. el www.4) vP = ω × IP − → − → entonces vP es perpendicular a IP .1 En el movimiento plano de un cuerpo rígido.cuestión que se ilustra en la figura que sigue P I Q 9.4.

velocidades angulares (ω). Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones En diversas aplicaciones existen relaciones debidas a la presencia de cuerdas inextensibles. En las siguiente figura se ilustra una situación donde hay diversas velocidades lineales (v). una cuerda que pasa por una polea sin www.GRATIS2. − → − → = ω 2 IP − (IP · ω)ω. (9.centro instantáneo estará donde se intersecten las perpendiculares a esas dos velocidades. La excepción la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones puras. cuerdas apoyadas o enrolladas en poleas. − → pero (IP · ω) = 0 porque son vectores perpendiculares. En efecto de (9. ω1 α1 D R2 no desliza ω3 E se desenrrolla F R3 ω2 α2 C R1 no desliza Hay un disco que rueda sin deslizar. para ello multiplique ×ω y desarrolle − → vP × ω = (ω × IP ) × ω. cuerpos que no resbalan y otras. aceleraciones lineales (a) y angulares (α) que están relacionadas de alguna manera entre sí. En estos casos se podría decir que el centro instantáneo está en el infinito. es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces ω = 0.com . Esas relaciones son necesarias cuando deben determinarse las aceleraciones de los sistemas.4) se − → puede despejar P I.5.4. Entonces si ω2 6= 0 se deduce que − → ω × vP PI = . La posición del centro instantáneo también puede determinarse si se conoce una velocidad y la velocidad angular del cuerpo.5) ω2 9.

perpendiculares a la línea que va desde I al punto que sea. Además por pertenecer a una cuerda. Primero. la velocidad de C estará dada por vC = ω 1 R1 . Si usted necesita relacionar aceleraciones. hay dos puntos de la barra que tienen direcciones conocidas y eso determina la posición de I. Existen muchísimas posibilidades más de modo que trate de comprender cabalmente este ejemplo.GRATIS2.com . ω3 de modo que vF = vE + R3 ω3 = R2 ω 2 + R3 ω 3 . El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotación de ese disco respecto al punto E. de modo que vE = vD = vC. derive las relaciones anteriores respecto al tiempo obteniendo las siguientes relaciones aC = α1 R1 . Ejemplo 9. en el instante mostrado.1 La figura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicación del centro instantáneo I.4. α1 R1 = α2 R2 . aF = R2 α2 + R3 α3 .deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda. www.Por las condiciones de apoyo. las velocidades de todos los puntos de la barra son. la velocidad de C y D son iguales de donde se deduce que ω 1 R1 = vC = vD = R2 ω2 . Por la misma razón el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que el punto E. Como usted puede comprender.

el punto I se mueve en www. pero ese punto en general se mueve. El movimiento de ese punto puede ser mirado desde un sistema fijo y en ese caso la curva que describe se denomina curva riel. en el movimiento plano de un cuerpo rígido siempre existe un punto de él. de manera que el centro instantáneo describe una curva. como en la figura. P Q I Como se observa.com . Esto significa que en todo instante el cuerpo está moviéndose como si solamente rotara respecto a ese punto.4.6. que tiene velocidad instantánea cero. la curva que se observa. El caso más simple es el de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano horizontal. a medida que el cuerpo se mueve.GRATIS2. Curvas rueda y riel Como se explicó. se denomina curva rueda. o de una extensión rígida del cuerpo. Si el movimiento de ese punto es observado desde un sistema de referencia fijo al cuerpo. Las velocidades de los puntos son perpendiculares a la línea que va del punto de contacto al punto y crecen proporcionalmente a su distancia al punto de contacto.I θ X' Y Y' θ R θ O O' X 9.

curva rueda I I curva riel . Solución. Considere la figura www. En las dos figuras que siguen se explica esto para el caso de una barra que se mueve apoyada en dos paredes.4. Por razones geométricas simples I resulta estar a distancia constante del origen y respecto de la barra I permanece sobre una semicircunferencia donde la barra es su diámetro.com . Ejemplo 9. Note que todos los puntos del semicírculo cuyo diámetro es la barra son aquí considerados una extensión rígida de la barra. El centro instantáneo I resulta estar donde está indicado porque las velocidades de los extremos de la barra son paralela a la pared vertical y paralela al suelo.línea recta sobre el suelo de manera que la curva riel es la línea horizontal sobre la cual el disco rueda.GRATIS2. Si se observa el movimiento de I desde el cuerpo.. La clave para esta descripción es comprender que I está donde se intersectan las perpendiculares a dos velocidades de direcciones conocidas del cuerpo. De manera que la curva riel es la circunferencia con centro en el origen y la cura rueda es la semicircunferencia cuyo diámetro es la barra.2 Una barra se mueve de manera que uno de sus extremos se mueve sobre una línea horizontal y además permanece apoyada sobre un tarugo a altura h sobre el suelo. Cualquiera que sea la forma del cuerpo que se mueve ocurre algo parecido. ese punto permanece a distancia el radio R del disco de su centro. de allí su nombre. por lo cual la curva rueda coincide con el perímetro del disco. Determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel.

X' Y I θ Y' h O θ O' X Las coordenadas del centro instantáneo serán x = OO0 = h cot θ. resulta preferible en la mayoría de los casos olvidarse de ello y suponer que el cuerpo es un continuo de masa donde las distancias entre sus puntos permanecen constantes. sin θ h cos θ h cot θ = sin θ sin2 θ y 0 = x0 cot θ = donde debemos eliminar θ.4. y 0 serán x0 = h .com . Así resulta y0 = la ecuación de la curva rueda.7.GRATIS2. h Las coordenadas relativas al cuerpo x0 . h N 9. Las partículas del cuerpo son entonces reemplazadas www. y eliminando θ se determina la ecuación de la curva riel y =h+ x2 . x0 p 0 2 (x ) − h2 . y = O0 I = h + x cot θ. aún cuando un cuerpo rígido sea un sistema de partículas. Modelo continuo de un cuerpo rígido Como se explicó.

esto es Z X mi → dm lo cual es en general más fácil de realizar sobre todo cuando el número de partículas reales del cuerpo es muy grande. y su aumento corresponde según la regla de la mano derecha al eje OZ. Cuando hay un punto que se mantiene fijo el movimiento se denomina rotacional. con esto evaluaremos el momentum angular y la energía cinética.GRATIS2. El momentum angular Todas las partículas del cuerpo. 9.com . Las sumatorias sobre partículas pasarán entonces a ser integrales sobre el volumen del cuerpo. = ω × r. Movimiento rotacional Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo.4.9.4.1.6) 9. tienen movimiento circunferencial con centro en O y podemos calcular el momentum angular como sigue www.por elementos de volumen dV los cuales tienen masa dm. Si plano de movimiento es el plano OXY entonces el eje de rotación es el eje OZ. (9. entonces el movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Momentum angular y energía cinética Como las velocidades de dos puntos de un cuerpo rígido están relacionadas de acuerdo a 9. Si el ángulo que describe la rotación del cuerpo lo llamamos θ. los elementos de masa dm. es una tarea más o menos simple establecer expresiones que permiten el cálculo de la energía cinética y del momentum momentum angular.8. Cuando en el movimiento del cuerpo se mantiene un punto fijo y cuando no. entonces ˙ˆ ω = θk. Deberemos distinguir dos casos. dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo serán − → v = ω × OP .

Si miramos a la integral como una sumatoria entonces el momentum angular es "la suma de las masas por sus distancias al cuadrado al eje de la rotación".com luego tenemos En esta expresión se ha separado el factor que tiene que ver con el movimiento ω con otro factor que sólo tiene que ver con la distribución de masa del cuerpo Z IO = r2 dm. L Z L 1 M = x2 dx = ML2 .4. Ejemplos de cálculo de momentos de inercia Los momentos de inercia serán dados pero es conveniente entender como se calculan. donde para movimiento plano el segundo término se anula.LO = = desarrollando el doble producto cruz r × (ω × r) = r2 ω − (r · ω)r. (9. Si se elige el eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de masa es M L dm = IO M dx.9) (9.8) .GRATIS2. LO = IO ω. 9. ˙ˆ LO = IO θk. (9. ¥ Para una barra de largo L y de masa M en un extremo.10) Aquí IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo respecto al eje OZ . dm(r × (ω × r)).7) Z X mi ri × vi → Z dm(r × v). (9. luego Z LO = ( r2 dm)ω.10. L 3 0 www.

L 12 −L/2 ¥ Para un disco de masa M y radio R en su centro. Ahora todas las masas están a distancia R de modo que Z IG = R2 dm = MR2 . πR2 0 ¥ Aro de masa M y radio R en su centro. y las respectivas ecuaciones de movimiento sobre las cuales se profundizará más adelante MaG = F ext . Ahora podemos tomar como elemento de masa la masa entre r y r + dr. IO α = Γext .¥ Para una barra de largo L y de masa M en su centro de masa. L Z L/2 1 M = x2 dx = ML2 . los límites de la integral son otros dm = IG M dx. 9. LO = IO ω. O www.GRATIS2.4. Momentum angular y momentum lineal Para comprender mejor sobre el significado del momento de inercia. 2 πR 2 . Si se elige el eje GX a lo largo de la barra entonces respecto al cálculo anterior.com r2 1 M 2πrdr = MR2 .11. comparemos las expresiones para el momentum lineal P y el momentum angular LO es decir P = MvG . La densidad M superficial de masa es πR2 de modo que dm = resultando IG = Z R M 2πrdr.

Similarmente resulta que la cantidad de movimiento angular es proporcional a la velocidad angular ω y la constante de proporcionalidad es el momento de inercia. 9. O sea el momento de inercia juega el rol de la masa cuando hay rotaciones.13. de modo que 1 ˙2 1 (9.4.com v2 dm = Z Z 1 1 ω × r · ω × rdm = ω · r × (ω × r)dm. resultará X 1 −→ 2 Z K = (9.13) K = MvG .12) K = IO ω2 = IO θ . por lo tanto nuevamente ˙ˆ ω = θk. 2 9. el cuerpo acelera menos a mayor masa. = 2 2 1 ω · LO . 2 2 que nuevamente puede compararse con la energía cinética cuando hay pura traslación 1 2 (9. Similarmente se pueden comparar los roles dinámicos. La energía cinética Haciendo un cálculo similar para la energía cinética.GRATIS2. www. entonces el cuerpo tiene simultáneamente movimiento de traslación y de rotación. = 2 2 mi vi . A una dada fuerza. A un dado torque un cuerpo acelera angularmente menos a mayor momento de inercia. El cuerpo se desplaza y además gira un ángulo θ.donde α = dω/dt es la aceleración angular. Movimiento de rotación y traslación Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones.11) pero LO = IO ω.4. Se puede entonces comprender que la cantidad de movimiento lineal es proporcional a la velocidad de traslación vG y la constante de proporcionalidad es la masa.12.

(9.16) K = MvG + IG θ . y 0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de masa G. ı ˆ siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las derivadas de los ángulos de orientación del cuerpo.com .GRATIS2. (9. (9. la suma de las energías cinéticas traslacional y rotacional 1 ˙2 1 2 (9. entonces sigue siendo válido que v = ω × r.Entonces el momentum angular respecto al centro de masa G resultará ˙ˆ LG = IG θk.16) muestra que la energía cinética es la suma de la 2 parte traslacional 1 MvG más la parte rotacional en torno al centro de masa 2 2 1 ˙ IG θ .15) 9. Si el cuerpo mantiene un punto fijo. explicaremos algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rígido se mueve libremente en el espacio.4. de acuerdo al teorema de Koenig.14. 2 y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que resulta ser ˙ˆ LO = Mr × vG + IG θk. Ahora su velocidad angular no permanece con dirección fija y en general tendremos ˆ ω = ωxˆ + ωy j + ωz k. Movimiento en el espacio Aún cuando este tema no será profundizado en este texto. La expresión (9. 2 2 El término IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de masa respecto al eje GZ y está dado por Z IG = (x02 + y 02 )dm.17) donde x0 .14) La energía cinética será. www. esto es en tres dimensiones. de manera que igualmente se obtiene Z Z LO = dm(r × v) = dm(r × (ω × r)).

están dados por Z dm((y 2 + z 2 ). (9. . a diferencia del movimiento plano.Si desarrollamos el doble producto cruz se obtiene LO = Z dm(r2 ω − (ω · r)r). LOz Izx Izy Izz ωx (9. Z LOz = dm((x2 + y 2 )ω z − zxωx − zyω y ). luego debemos desarrollar Z LO = dm((x2 + y 2 + z 2 )ω − (xω x + yω y + zω z )r). (9. denominados momentos de inercia respecto a los ejes. ω · r 6= 0.20) Ixx = Z Iyy = dm(x2 + z 2 ).18) Al usar notación de matrices. estas ecuaciones lineales en ω x . Z Izz = dm(x2 + y 2 ). ω y y ωz pueden escribirse ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ LOx Ixx Ixy Ixz ωx ⎣ LOy ⎦ = ⎣ Iyx Iyy Iyz ⎦ ⎣ ω x ⎦ .19) donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada.GRATIS2. Z LOy = dm((x2 + z 2 )ωy − yxωx − yzω z ). www.com Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuación se obtienen tres ecuaciones Z LOx = dm((y 2 + z 2 )ω x − xyω y − xzω z ). Ahora.

25) (9.26) www. para la energía cinética puede demostrarse que 1 1 K = ω · LO = ω · HO ω. G O dt dt (9.1.21) Ixy = Iyx = − xydm.com y la relación fundamental entre cantidad de movimiento angular y velocidad angular.23) . es decir MaG = F ext . puede escribirse LO = HO ω. Esta matriz 3 × 3 la denotaremos por HO inercia del cuerpo en el origen O. (9. denominados productos de inercia. 9. Dinámica de un cuerpo rígido Ecuaciones de movimiento Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rígido son las mismas que se indicaron en el capítulo de sistemas de partículas.GRATIS2. 2 2 (9. es decir ⎡ Ixx Ixy HO = ⎣ Iyx Iyy Izx Izy y se conoce como la matriz de ⎤ Ixz Iyz ⎦ . Izz (9.y los elementos de fuera de la diagonal. d d LG = Γext o LO = Γext . están dados por Z (9. 9.22) en el entendido que tanto LO como ω son matrices columna con las componentes de los respectivos vectores como sus elementos.5. Similarmente.5. Z Ixz = Izx = − xzdm.24) No ahondaremos más en este tema en estos apuntes porque el curso se limitará a casos de dos dimensiones solamente. Z Iyz = Izy = − yzdm.

2. d d IG ω = Γext o IO ω = Γext . 9. A dt (9. O sea el efecto del torque del peso hará que el sistema tienda a girar respecto a la vertical en vez de a caer.27) que es de utilidad en ciertos problemas donde el movimiento de un punto A es conocido. G O dt dt El resultado (9. El torque del peso τ está en un plano horizontal y luego el cambio de ω también o está. O ω Δω Mg τ www.com .5. La explicación del movimiento de un trompo tiene que ver con este efecto.Además para un punto arbitrario A se tiene la relación general − → dLA = Γext − M AG × aA . las ecuaciones anteriores pueden escribirse MaG = F ext . esto es el cambio del momentum angular.28) (9. está en la dirección del torque.29) d LO = Γext O dt nos dice que la derivada del momentum angular. Ecuaciones para el caso de movimiento plano Cuando el movimiento es plano. En la figura que sigue se ilustra el curioso efecto que el peso que actúa hacia abajo sobre un disco que gira sobre su eje.GRATIS2.

digamos el eje z.com . ˆ τ O = τ O k. 9. pero ahora daremos los resultados para los cuerpos de formas más simples. En efecto. de manera que ˙ˆ LO = IO θk. θ o si llamamos α = ¨ a la aceleración angular θ IO α = τ O .5. y luego resultará IO ¨ = τ O . tanto la velocidad angular como el torque están en dirección perpendicular al plano de movimiento.3. de modo que el único efecto del torque será causar una aceleración angular α=¨ θ. cuando los hay. Además el cálculo debe ser en algún origen específico del cuerpo y para ejes determinados.Estas complejidades del movimiento en tres dimensiones no están presentes en los problemas de dinámica en un plano.GRATIS2. Momentos de Inercia El cálculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones. cuando el movimiento es plano. Normalmente se encuentran los momentos de Inercia para orígenes coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden con ejes de simetría. Eje Eje Eje I = ½ MR² Eje I = 2 /5MR² I = 1 /12ML² R I = 1 /3ML² R L L cilindro esfera barra delgada en su centro barra delgada en su extremo www. Se darán algunos ejemplos de cálculo.

porque la demostración para los otros es análoga.Eje Eje R I = MR² I = ½ MR² I = 1 /4MR² Eje disco aro delgado disco 9.5. IG = Z IA = dm(x2 + y 2 ). y ejes paralelos AXY Z con origen en A. z = zG + z 0 . donde d es la distancia entre esos dos ejes. Consideremos solamente momentos de inercia respecto al eje Z. y = yG + y 0 .GRATIS2. Entonces tenemos Z dm(x02 + y 02 ).com . se puede calcular el momento de inercia para otro eje paralelo al anterior en un punto A mediante la relación conocida como teorema de Steiner IA = IG + Md2 . pero las coordenadas están relacionadas. Teorema de Steiner Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa G. www.4. De r = rG + r0 se obtienen x = xG + x0 . Para demostrarlo considere ejes GX 0 Y 0 Z 0 con origen en G.

6.com . G de manera que Z Z 2 2 2 dm(x + y ) = dm(x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG ) IA = G Z Z 0 0 2 2 = IG + dm(2xG x + 2yG y ) + (xG + yG ) dm. Si llamamos O al punto del cuerpo por donde pasa el eje www. Ha resultado entonces IA = IG + Md2 . Pero Z dm(x ) = 0 Z dm(y 0 ) = 0.y luego x2 + y 2 = (xG + x0 )2 + (yG + y 0 )2 2 = x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 + yG . o sea entre dos ejes paralelos. Por ejemplo considere una barra donde el momento de inercia respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro es IG = entonces respecto a su extremo será I= L 1 1 ML2 + M( )2 = ML2 . 9. Ejemplos de dinámica plana Dinámica de rotación El caso más simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente girar en torno a un eje fijo.GRATIS2.1.30) porque son coordenadas relativas al centro de masa y distancia entre los ejes Z. p 2 (x2 + yG ) = d es la G (9. uno que pasa por el centro de masa y otro que pasa por el punto A estando ambos eje a una distancia d. 12 9. al momento de inercia en el centro de masa hay que agregarle Md2 para obtener el momento de inercia en A. 12 2 3 1 ML2 .6.

Mediante un hilo enrollado se sostiene otro cuerpo de masa m que cuelga. 2 que pueden también escribirse IO α = τ O . Pero lo que baja el cuerpo está relacionado con lo que gira el cilindro en la forma (y hacia abajo) y = Rθ. Si el sistema se libera y comienza a moverse.GRATIS2. Si llamamos T a la tensión del hilo.de rotación.com . θ Solución.6. 1 IO ω 2 . www. θ la energía cinética del cuerpo es 1 ˙2 K = IO θ .1 Un disco de masa M y radio R puede rotar respecto a un eje fijo que pasa por su centro. determine la aceleración angular del disco y la altura que baja el cuerpo que cuelga en función del tiempo transcurrido. θ y para el cuerpo que baja mg − T = ma. nuestra relación fundamental entre torque y momentum angular es IO ¨ = τ O . K = 2 Ejemplo 9. tenemos: I ¨ = τ = T R.

Si colocamos además I = 1 MR2 . θ 1 M +mR 2 y luego lo que baja el cuerpo es y = Rθ = 1 M 2 m g 2 t.com Esto es simple de integrar dos veces y se obtiene m g ˙ t.de manera que a = y = R¨ ¨ θ. θ 2 mg − T = mR¨ θ. o bien 1 mg − MR¨ = mR¨ θ θ. θ= 1 M + m 2R 2 . www. 1 2 2M + m y la energía potencial es V = −mgy = − esto es K + V = 0.1 Es interesante comprobar que la energía se conserva. En efecto la energía cinética es K = 1 ˙2 1 2 1 ˙2 1 ˙2 I θ + mv = MR2 θ + mR2 θ 2 2 4 2 1 1 1 m2 2 ˙ ( M + m)R2 θ = = g 2 t2 2 2 2 ( 1 M + m) 2 1 m2 g2 t2 . se obtiene 2 1 MR¨ = T. θ= 1 M +mR 2 m g 2 t.GRATIS2. 2 de donde se obtiene la aceleración angular del disco m g ¨= . +m2 N Nota 9.

Nota 9. Solución.6. Si IO es constante el último resultado dice simplemente que la velocidad angular es constante. uno al lado del otro y de un tamaño bien pequeño y de muy alta densidad.com . Ejemplo 9. Supongamos entonces que la estrella tenía antes del colapso un radio del orden de nuestro Sol R ≈ 7 × 105 km y que da una revolución cada 10 días.GRATIS2. determine su nueva velocidad angular. 2π 0 un valor enorme de vueltas por segundo. 3 Hz. Este es un ejemplo de la astrofísica. donde toda la materia de ella se ha transformado en neutrones. θ = 02 θ = ( R 10 2π ˙ pero θ = 10×24×3600 rad/ s y calculando se obtiene ˙0 θ = 35633. es en la forma de estrella neutrónica. Si al transformarse en estrella neutrónica su radio se reduce a R0 = 10 km. www. o bien de donde 2 2 ˙ ˙0 MR2 θ = MR02 θ 5 5 R2 ˙ 7 × 105 2 ˙ ˙0 ) θ.2 Si un cuerpo rota respecto a un eje fijo y el torque es nulo. De acuerdo a la última nota (conservación del momentum angular) tenemos que 0 ˙0 ˙ IO θ = IO θ . donde se establece que la última forma estable de una estrella que tiene suficiente masa y que a terminado su energía. entonces d ˙ IO θ = 0.2 Colapso de una estrella. 8 rad/ s o bien una frecuencia de ˙0 θ f = = 5671. entonces varía la velocidad angular. Si el momentum angular varía. dt entonces se conserva el momentum angular ˙ IO θ = constante.

Determine (a) la aceleración angular del disco. En estos casos es conveniente considerar las rotaciones respecto a un eje que pasa por el centro de masa porque se cumple que d IG ω = Γext (9.34) 2 siendo la primera parte 1 MvG llamada energía cinética de traslación y la 2 1 2 segunda parte 2 IG ω energía cinética de rotación.3 No tome demasiado en serio este cálculo.31) G dt o bien para la componente perpendicular al plano del movimiento IG d ω = Γext . Ejemplo 9. cuestión que escapa a este curso. www. (b) la aceleración lineal de G.6. Puede ser útil la energía cinética. La velocidad radial resultaría v = 10000 × 35633. cuya expresión es 1 1 2 K = MvG + IG ω2 . N 9.com .6. 8 = 3.GRATIS2.32) (9. (c) la fuerza de roce. G (9.33) además de MaG = F ext .Nota 9. 563 38 × 108 m s−1 mayor que la velocidad de la Luz (?). Dinámica de rotación y traslación En estos casos el cuerpo se traslada y además rota respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento.35) (9. G dt IG α = Γext . 2 2 (9.2. En realidad esta situación pertenece al ámbito de la relatividad general.3 Un disco de masa M y radio R baja rodando sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo α respecto a la horizontal.

GRATIS2.com . pero como no hay deslizamiento lo que avanza el disco está relacionado con el ángulo que gira de la forma x = Rθ de donde se deduce que dω . Aquí ω está hacia adentro del papel al igual que el torque de f respecto de G. dt además de la ecuación para el eje X Mg sin α − f = MaG . dt dω dt www. dt Combinando estas ecuaciones podemos obtener aG = R IG dω = f.y θ G x f α R N Mg α Solución. R dt Mg sin α − f = MR o bien MgR sin α = (IG + MR2 ) dω . de manera que tenemos IG dω = Rf.

3. Si se hace los resultados son 2 2g sin α dω = .com . 3 N 9. dt IG + MR2 la aceleración lineal es aG = R y la fuerza de roce es f= IG IG dω = Mg sin α. (9.o sea la aceleración angular es MgR sin α dω = . 3 1 f = Mg sin α.36) A dt entre torque y derivada del momentum angular en un punto arbitrario. dt IG + MR2 Faltaría solamente reemplazar IG = 1 MR2 . dt 3R 2g sin α aG = . www. En los ejemplos que siguen es una buena tarea para el lector intentar llegar a los mismos resultados sin usar la relación (9. por lo cual conviene considerar el torque respecto a ese punto porque esa fuerza no produce torque respecto a ese punto.36) como se muestra en un ejemplo con soluciones (a) y (b). Como se explica esta relación es particularmente útil cuando el movimiento o la aceleración del punto A es conocida. El movimiento dado del punto A y por lo tanto su aceleración es causada por alguna fuerza desconocida aplicada en A. Casos donde el movimiento de un punto es conocido En varios ejemplos se ilustra la potencia de la relación − → dLA = Γext − M AG × aA .6. R dt IG + MR2 MgR2 sin α dω = .GRATIS2.

com .4 Péndulo de longitud L. masa M cuyo punto de suspensión A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin ωt. Para este caso L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k.2: Péndulo cuyo punto de suspensión oscila Solución. θ 2 ˆ pero puede fácilmente verse que (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt sin θ 2 obteniendo en dos pasos L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω 2 sin ωt sin θ.GRATIS2.Ejemplo 9.Determine la aceleración angular ¨ θ. masa M cuyo punto de suspensión A oscila verticalmente de la forma yA = a sin ωt. Y A a sin(ωt) aA X G θ Figura 9. Solución.5 Péndulo de longitud L. Determine la aceleración angular ¨ θ.6. θ 2 2 N Ejemplo 9.6. 2 ˆ pero similarmente (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin ωt cos θ entonces obtenemos 2 en dos pasos L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω2 sin ωt cos θ. Para este caso tenemos L ˆ IA ¨ = −Mg sin θ − M(rG − rA ) × aA · k. θ 2 2 IA ¨ = −Mg θ www.

Para este caso tenemos θ IA ¨ = −Mg L ˆ sin θ − M(rG − rA ) × aA · k.com . Solución.3: Péndulo forzado N Ejemplo 9.6.7 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica (su centro de masa está desplazado de su centro geométrico). 2 ˆ pero (rG − rA ) × aA · k = − L aω 2 sin( π − ωt + θ) obteniendo 2 2 L L IA ¨ = −Mg sin θ + M aω2 cos(ωt − θ).6. Determine la aceleración angular ¨ θ. www. de radio R y masa M sobre un plano horizontal. masa M cuyo punto de suspensión A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante ω. θ 2 2 N Ejemplo 9.6 Péndulo de longitud L.Y a sin(ωt) aA A X G θ Figura 9.GRATIS2. En este caso la aceleración del punto de contacto ˙2 A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = Rθ hacia arriba.

5: Disco que rueda www.4: Problema de barra Y R C θ aA φ A h G X Figura 9.GRATIS2.com .Y A aA ωt R θ G X Figura 9.

de modo que las ecuaciones de movimiento serán d2 (−Rθ + h sin θ). xG = −Rθ + h sin θ. El torque respecto a G debido a la fuerza de roce f (supuesta hacia la derecha) y la normal N son es ˆ ˆ ΓG = f |rG − rA | sin(90 − φ)k − Nh sin θk. Suponiendo que el centro de masas está a distancia h del centro geométrico. ˙ˆ LG = IG θk. pero sin θ sin φ = . θ www.com . IG θ f = M en la última reemplazamos N y f obteniendo (con bastante álgebra) d IG ¨ = M(R − h cos θ) 2 (−Rθ + h sin θ) θ dt d2 −(Mg + M 2 (−h cos θ))h sin θ. tenemos ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = |rG − rA | Rθ sin φ. dt 2 2 ˙2 θ (IG + M(R + h − 2hR cos θ))¨ = −Mgh sin θ − MhRθ sin θ. yG = R − h cos θ. dt ¨ = f |rG − rA | sin(90 − φ) − Nh sin θ. ˙ IA ¨ = −Mgh sin θ − MRhθ sin θ.solución (a). 2 IG ¨ = f(R − h cos θ) − Nh sin θ.GRATIS2. h |rG − rA | ˆ ˙2 (rG − rA ) × aA · k = Rθ h sin θ. dt2 d2 N − Mg = M 2 (−h cos θ). θ 2 entonces y finalmente El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M(h2 + R2 − 2hR cos θ). solución (b).

com C . N N Ejemplo 9. Aquí la velocidad angular de la rueda está 2 www. demuestre primero que la aceleración del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aRω 2 /(R + a) hacia el centro de la rueda. Determine la aceleración angular ¨ θ.6: Rueda tirada con una fuerza. θ N Ejemplo 9.6.9 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio a sobre un cilindro fijo de radio R. Determine la aceleración angular ¨ θ. pero ahora actúa sobre la rueda una fuerza horizontal constante de magnitud F aplicada en su centro.que es la misma ecuación que habíamos obtenido ˙2 θ IA ¨ = −Mgh sin θ − MRhθ sin θ.GRATIS2. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo ˙ IA ¨ = −Mgh sin θ − F R − MRθ h sin θ. Solución. Solución. En este caso. Y R aA θ φ F h G X A Figura 9.8 El mismo ejemplo anterior.6.

˙ Rθ pero solo la primera importa. Si el centro de masa está a distancia h del centro geométrico. aω 2 sin ωt.7: Rueda sobre cilindro. θ R+a a (R + a) a N Ejemplo 9.com .10 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R. IA α = − Mg(h sin(θ + φ) − a sin θ) − M R+a ˙2 aRθ (R + a)2 R+a ¨ R R IA θ = −Mgh sin(1 + )θ + Mga sin θ − M h sin θ. Solución. podemos obtener ˆ (rG − rA ) × aA · k = aA h sin φ aRω2 h sin φ. = R+a entonces aRω 2 h sin φ.GRATIS2. θ 2 www. dando por simple inspección (rG − rA ) × ˆ aA · k = Raω 2 sin ωt lo cual conduce a IA ¨ = −MRaω 2 sin ωt.a C θ h φ G A θ R Figura 9. sobre una plataforma que oscila de la forma a sin ωt.6. Aquí la aceleración del punto A tiene dos componentes. ˙ relacionada con el ángulo θ mediante ω = (R + a)θ/a y Rθ = aφ. 2 a a R+a a a 2 R+a Mga sin θ R a ˙2 IA ¨ = −Mgh sin θ+ − MRθ h sin θ.

es decir haciendo uso de la ecuación dLG = Γext .7.com .6.1 Una barra de longitud L tiene un extremo fijo y ella rota en un plano fijo respecto a ese extremo de manera que el ángulo que ella forma con un eje fijo en el plano del movimiento es θ = ω 0 t siendo ω 0 una constante. N Problema 9.7. Ejercicios Ejercicios de cinemática plana Ejercicio 9.8: Rueda sobre plataforma móvil. Determine la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra.1.GRATIS2. www.1 Repita los ejemplos anteriores. 9. pero calculando el torque respecto del centro de masa. G dt 9.Y G aA a sin(ωt) θ R A X Figura 9.

4 Una barra de longitud L se mueve apoyada sobre un semicírculo de radio R y centro en O y su extremo derecho A desliza sobre un eje OX que coincide con la base del semicírculo con rapidez vA .y θ G θ θ r x y G θ O A x Ejercicio 9. Ejercicio 9. . de ω 0 y de vA .2 Una barra de longitud L tiene se mueve en un plano vertical de manera que su extremo inferior A desliza sobre un eje OX horizontal con velocidad de magnitud vA constante y el ángulo que ella forma con la vertical OY es θ = ω 0 t siendo ω 0 una constante.com Ejercicio 9.GRATIS2. Si θ indica el ángulo que la barra forma con el eje OX. determine: www. determine la posición del centro instantáneo en función del desplazamiento xA del extremo A.3 Para la situación del problema anterior. Determine la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra.

3).I θ X' Y Y' θ R θ O O' X a) La posición del centro instantáneo en función del ángulo θ. 1. Ejercicio 9.com . www. demuestre que la velocidad angular del disco tiene magnitud ˙ ω = 2θ. b) Determine la velocidad angular del cuerpo en ese instante.5 Para la situación del ejercicio anterior.6 Una lámina rígida se mueve en el plano OXY de manera de dos puntos de ella A = (1. b) La rapidez del centro de masa de la barra en función del ángulo θ. determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. Si θ es el ángulo que forma la línea que une los centros con una línea fija. 2. 0) y B = (2. 1. a) Compruebe que esos puntos tienen velocidades compatible con la condición de rigidez (9. Ejercicio 9. 0). 3. 0) y vB = (0. 0) tienen velocidades vA = (2.7 Un disco de radio R rueda sin deslizar apoyado sobre un semicilindro de radio igual R.GRATIS2. Ejercicio 9.

determine: θ C F R a) La aceleración del centro de masa del disco.com . Si se tira del centro del disco con una fuerza horizontal constante F.9 Un disco de masa M y radio 2R se apoya sobre un plano horizontal áspero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical. c) La fuerza de roce. El disco tiene un reborde de radio R como se indica en la figura. b) La aceleración angular del disco.7.8 Un disco de masa M y radio R se apoya sobre un plano horizontal áspero de modo que puede rodar si resbalar con su plano vertical.C C' P' P θ θ R θ R 9.GRATIS2. Ejercicios de dinámica Ejercicio 9.2. en el cual www. Ejercicio 9.

Determine: CM θ R a) La aceleración de bajada del disco.10 Un disco de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su extremo se desenrolla. www. determine: θ F C R 2R a) La aceleración del centro de masa del disco. b) La aceleración angular del disco. c) La fuerza de roce. b) La tensión de la cuerda. Ejercicio 9.com .GRATIS2.se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F.

GRATIS2.com .11 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en su centro. como se indica en la figura.12 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en el punto P. P θ G R F 30º Determine: www. b) La fuerza de roce. Ejercicio 9. como se indica en la figura. θ G F R 30º Determine: a) La aceleración del centro del disco.Ejercicio 9.

comienza a rotar respecto a la articulación bajo el efecto del peso de la barra. Si la barra es tirada por una fuerza constante F. Si ella es perturbada levemente comienza a caer. la barra comienza a www. Determine la reacción en la articulación y la velocidad angular de la barra en función del ángulo que ella ha girado.a) La aceleración del centro del disco. inicialmente perpendicular a la barra y aplicada en un extremo. y G θ Ejercicio 9.com .14 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso.15 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca sobre un plano horizontal liso. Ejercicio 9. Si ella se suelta. y θ x Ejercicio 9.13 Una barra de largo 2L y masa M está articulada en un extremo a un punto fijo O. Determine la velocidad del centro de masa de la barra justo cuando ella se coloca horizontal. en reposo. b) La fuerza de roce. inicialmente en reposo y horizontal.GRATIS2.

Escriba la ecuación diferencial para el ángulo que ella gira. laq rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son ω = 15 g/a. .16 Una barra de longitud L y masa M puede oscilar libremente en torno a uno de sus extremos que se mantiene fijo. La fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo manteniendo su dirección original.17 Una semiesfera homogénea de radio “a” está en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa.com Ejercicio 9. Demuestre. y L x L F θ F y x θ Ejercicio 9. bajo la acción de su peso. ambas sin roce. v = 3 aω respectivamente. además que cuando la base alcanza la posición horizontal.GRATIS2. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo. Demuestre además. Determine una ecuación para el ángulo que gira la barra en función del tiempo. sobre la cual la superficie semi esférica se apoya.moverse sobre el plano. durante 8 8 www. deslizando sobre el piso horizontal y la pared.

Determine θ y las reacciones en función de θ.com Ejercicio 9. Ejercicio 9. θ Ejercicio 9. Inicialmente la base está paralela al plano horizontal. se coloca sobre un plano horizontal donde el coeficiente de roce cinético es μ.20 Una semiesfera de masa M y radio R se coloca apoyada sobre una superficie horizontal con roce de modo que la semiesfera sólo puede rodar sin resbalar. Inicialmente la barra estaba ˙ vertical con θ = π/2 y se perturbó levemente. determine θ en función de θ.18 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez angular inicial Ω alrededor de su eje. www. demuestre que el disco se detendrá en un tiempo 3 aΩ/(gμ). 4 . C G θ ˙ Si se le da a la esfera una velocidad angular inicial θ(0) = Ω sin que el cuerpo ˙ resbale. Si la superficie se apoya uniformemente sobre el suelo.el movimiento siguiente.GRATIS2.19 Una barra de masa M y largo 2a se mueve apoyada en superficies lisas OY vertical y OX horizontal. que el ángulo entre la base y la horizontal no excede 45 de cos−1 ( 128 ).

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