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Ll Bus CAN
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CAN (Controller Area Network)
Sistema de comunicacin basado en un bus serie,
especicamente disenado para integrar dispositios inteligentes`
con sensores y actuadores.
Bus de altas prestaciones y baja uncionalidad ,deine Capa lsica
y Lnlace de Datos,
Red multi-maestro.
Capacidad de tiempo-real.
Cubierto por la norma ISO 11898
Comunicacin basada en estado: transmisin broadcast.
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Lstndares CAN
Lstandares aplicables al Bus CAN
ISO,DIS 11898-1: Capa de Lnlace y senalizacin sica
ISO,DIS 11898-2: Unidad de acceso al medio de alta elocidad
ISO,CD 11898-3: Interaz de baja elocidad tolerante a allos
ISO,CD 11898-4: Comunicacin 1ime triggered`
www.can.bosch.com www.can-cia.de
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Capa Iisica en CAN: codificacin
1ransmisin serie sncrona.
Codiicacin en NRZ: problemas de sincronismo
debidos a cadenas largas de ceros o unos:
it .tvffivg, inserccin de un bit complementario tras 5 bits con el
mismo alor.
Cuidadosa temporizacin de bit ,it 1ivivg,.
Los dispositios en una red CAN tienen su propio reloj ,generalmente un
oscilador de cuarzo, que pueden tener perodos ligeramente dierentes.
La elocidad de transmisin se ajusta para que sea la misma en todos los
dispositios aunque tengan recuencias del oscilador dierentes.
Como estas recuencias no son totalmente estables, los dispositios se
re.ivcroviav con la corriente de bits.
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Capa Iisica en CAN: Bit 1iming
Ll tiempo nominal de bit se diide en cuatro ases:
- Sincronizacin: donde se espera el lanco
- Retardo de propagacin: Compensa el desase debido a los retardos de
propagacin
- Buer 1 y 2: tiempos antes y despus del punto de muestreo nominal,
ariables para realizar la resincronizacin.
Retardo de propagacin Sync Buer
1
Buer
2
1iempo nominal de bit
Punto de muestreo
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Capa Iisica en CAN: Medio de transmisin
Medios de transmisin elctricos y pticos, aunque
sera posible utilizar transmisin por red elctrica
,Powerline, y sin calbles ,\ireless,.
1ransmisin elctrica: ISO 11898-2 y 3, SAL J2411, y
ISO 11992:
- Cable de par trenzado U1P o S1P
- 1ransmisin dierencial ,lneas CAN_L y CAN_l,
- lay que tener en cuenta los parametros del cable ,p. ej.
Seccin, cuando las distancias son largas ya que aectan a la
tasa de transerencia.
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Capa Iisica en CAN: 1opologia
La topologa basica es en bus, incluyendo dos terminadores a los
extremos ,ISO 11898-2 y 3,, para eitar relexiones de la senal.
Otras topologas mas complejas son posibles mediante el uso de:
- Repetidores ,reeater.,, ananden retardo a la propagacin de la senal. Se
mantiene un nico bus lgico.
- Puentes ,briage.,, conectan dos redes lgicas separadas a niel de enlace.
Slo retransmiten aquellos mensajes que no son locales.
- Pasarelas ,gatera,.,, conectan redes con dierentes protocolos de alto
niel, cuando stos estan presentes ,ampliaciones a CAN,.
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Capa Iisica en CAN: Lstndares
ISO 11898-2. Ls el estandar de Capa lsica mas
utilizado en redes CAN.
- 1ransmisin maxima a 1Mbps ,40m,
- Nmero de nodos limitado por la carga elctrica del bus
- Impedancia caracterstica de 120s
- Voltajes de -2V en CAN_L a -V en CAN_l
- Retardo de propagacin nominal de 5ns,m
Otras recomendaciones:
- Automiles: SAL J2284
- Industriales: CiA 102
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Capa Iisica en CAN: Lstndares
ISO 11989-3. CAN 1olerante a allos.
- Alternatia al tipo de interace y coniguracin del bus
- Se asumen redes pequenas ,sin problemas de relexin de senal: no
necesitan terminadores,
- La topologa puede ariar
- Ls posible transmitir datos en orma asimtrica sobre tan slo una lnea,
si la otra alla.
- 1ransmisin maxima de 125 Kbps, hasta 32 nodos, oltajes entre -2 y
-V, con una uente de alimentacin de 5V
SAL J2441. Un nico cable.
- Redes de bajos requerimientos, p. ej. Sistemas de conort en coches.
- Modo asimtrico, hasta 33`3 Kbps, 32 nodos.
- La topologa puede ariar.
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Capa Iisica en CAN: Lstndares
ISO 11992. CAN punto a punto.
- Redes de baja elocidad y con tolerancia a allos.
- 1ransmisin sobre cable U1P.
- Conexin punto a punto, por ejemplo para conectar los ehculos a los
trailers. Si se necesita, pueden anadirse mas nodos en una coniguracin
aai.,cbaiv.
- 1ransmisin a 125 Kbps, uente de alimentacin de 12 24V
Otros. libra ptica.
- An sin estandarizar.
- Dos lneas: transmisin y recepcin, que se unen externamente.
- Adecuado para ambientes electromagnticamente ruidosos o explosios.
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Capa de Lnlace en CAN
Red basada en estado: transmisin broadcast del estado
de cada elemento en cualquier momento.
Los receptores deciden si tratan esa inormacin o no y
cmo hacerlo.
F||lro Trara
lrle||gerc|a |oca|
F||lro Trara
lrle||gerc|a |oca|
F||lro Trara
lrle||gerc|a |oca|
F||lro Trara
lrle||gerc|a |oca|
CAN Bus
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Capa de Lnlace en CAN: MAC
Mecanismo CSMA,AMP .rbitratiov b, Me..age Priorit,
con arbitrio de bit no destructio.
recesio
dominante
1
2
3
1 pierde 3 pierde
t
Senal en el bus
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Capa de Lnlace en CAN
Idle
SOl ,Start o lrame,
R1R ,Remote 1ransmission Request, distingue tramas
de datos y peticin de datos
r1 ,IDL Identiier Lxtension, Para CAN extendido
,identiicadores de 29 bits en lugar de 11 bits,
r0 ,Reserado,
DLC ,Data Length Code,
ACK: 2 slots, uno recesio para indicar error y un
delimitador
LOl: Lnd o lrame
IlS: Intermission lrame Space
SOl R1R
r0
r1
DLC Datos ,0 - 8bytes, 15 bits
delimitador delimitador
identiicador
Idle
1rama
Arbitrio Control Datos CRC ACK LOl IlS
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CAN bsico (2.0A) y CAN extendido (2.0B)
Basicamente se dierencian en la longitud del identiicador ,de 11 a 29 bits,.
Ll identiicador extendido se compone de 11 bits ,identiicador base,, el bit r1
IDL en estado recesio y una extensin de identiicador de 18 bits.
Los dos ormatos pueden coexisistir en un bus, aunque:
- Los mensajes en ormato basico siempre tienen prioridad sobre los extendidos
- La deteccin de errores es peor ,el CRC de 15 bits esta optimizado para tramas de
hasta 112 bits,
- Mayor latencia del bus ,por lo menos 20 bits,
- Necesita mayor ancho de banda ,20 mas,
lay controladores que soportan ambos ormatos. Los que slo cubren la
ersin basica pueden o bien detectar tramas de ersin extendida e ignorarlas
o simplemente no interpretaran bien el contenido.
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Deteccin de Lrrores en CAN
No se utilizan mensajes de ACK. Los errores se
senalizan cuando ocurren.
A niel de trama hay tres mecanismos posibles:
- CRC
- Chequeo del ormato de la trama ,errores de ormato,
- Los receptores senalizan las tramas recibidas orzando el bit
ACK a dominante. Si no ocurre, se indica un error de ACK.
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Deteccin de Lrrores en CAN
A niel de bit se implementan dos mecanismos:
- Monitorizacin. Ll transmisor puede monitorizar el bus para
obserar si lo que ena es lo que aparece en el bus. Lsto
detecta errores globales y locales al transmisor.
- Bit Stuing
Si se detecta algn error, al menos una estacin aborta
la transmisin mediante el eno de una trama de error.
1ras esta trama, el transmisor reintenta el eno.
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Deteccin de Lrrores en CAN
Una estacin deectuosa podra abortar mensajes correctos, lo
que podra bloquear el bus.
Ll protocolo CAN aporta un mecanismo para dierenciar errores
esporadicos y permanentes: analisis estadstico de las situaciones
de error.
Si una estacin detecta un estado permanente de error, entra en
un estado de operacin en el que el resto de la red CAN puede
seguir uncionando.
La estacin debe poder auto-desconectarse` para que este
mecanismo uncione.
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1ime-1riggered CAN (11CAN: ISO
11898-4,
Ll maestro de tiempos genera mensajes reerencia que marcan el inicio del
ciclo basico.
1olerancia a allos mediante el uso de maestros de tiempo potenciales
11CAN Niel 1: Mensaje de reerencia 1 byte, slo inormacin de control
11CAN Niel 2: Mensaje de reerencia puede contener inormacin adicional
,tiempo global del master, por ejemplo,, 4 bytes.
Mensaje
Reerencia
Mensaje
Reerencia
Ciclo Basico
Slots para mensajes
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1ime-1riggered CAN
Ventanas de uso exclusio: slo un nodo puede emitir.
- Mensajes cclicos ,predeinidos,
- No se permiten repeticiones automaticas ,en caso de error de
transmisin,
- Ventanas libres para extensiones de la red o necesidades de transmisin
de un nodo.
Ventana de Arbitrio
- Contienda para mensajes asncronos
Mensaje
Reerencia
Mensaje
Reerencia
Ciclo Basico
MsgA MsgA MsgB MsgB
Ventana
Arbitrio
Libre MsgB MsgB MsgC MsgC
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1ime-1riggered CAN
Varios ciclos basicos se pueden agrupar en una matriz de ciclo.
Se pueden conigurar distintos tipos de slots en cada ciclo basico, para
permitir traico cclico de dierente perodo y otras combinaciones
Los nodos slo deben conocer las entanas donde deben eniar y donde
esperan inormacin ,uso eiciente de memoria,
Mensaje
Reerencia
Ciclo Basico
MsgA MsgB MsgB
Ventana
Arbitrio
Libre MsgB MsgB
Mensaje
Reerencia
MsgA MsgB MsgB Mensaje M Libre MsgB MsgB
Mensaje
Reerencia
MsgA MsgB MsgB
Ventana
Arbitrio
Vent.
Arbitrio
MsgB MsgB
Mensaje
Reerencia
MsgA MsgB MsgB Mensaje M Libre MsgB MsgB
Ciclo Basico
Ciclo Basico
Ciclo Basico
MsgC MsgC
MsgC MsgC
MsgC MsgC
MsgC MsgC
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1ime-1riggered CAN
Se sita en la capa de Aplicacin CAN
Combina la transmisin por eentos asncronos con el
determinismo de usar slots exclusios de tiempo
,entanas,.
Permite control en tiempo real de arios lazos
Ll sistema es muy sencillo
Se puede implementar en sotware y hardware.
Requiere pequenas modiicaciones en el maestro de
tiempos para generar las senales de reloj necesarias.
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Lxtensiones CAN
CANaerospace: Ainica y tecnologa espacial.
CANOpen: Lstandares sobre mecanismos de comunicacin y
uncionalidades de dispositios. Mantenido por CiA.
DeiceNet : Protocolos de capa de aplicacin, originalmente
desarrollados por Allen-Bradley. Modelo de comunicacin
orientado a objetos. Mantenido por ODVA ,Open DeiceNet
Vendor Association,
J1939,ISO1183: Protocolo tiempo-real para intercambio de
datos entre dispositios electrnicos.
K\P2000. Protocolo estandarizado de diagnosis de dispositios.
NMLA 2000. Basado en J1939 para dispositios martimos.