Singularidades son configuraciones del manipulador en las que el efector final gana o pierde uno o mas grados de libertad.

El Jacobiano es un mtodo eficaz para el control de las singularidades. En esta seccin, tanto las condiciones de singularidad inversas y adelante de la DPM recientemente encontrados son analizados.

Singularidad inversa
Es una configuracin especial del robot en la cual el movimiento causa la perdida de uno o mas grados de libertad. Con base en la lnea geomtrica la singularidad inversa puede ser representada como en la figura para una configuracin de un manipulador 3PRRS

Singularidad adelante
En estas configuraciones especificas del robot con el movimiento de la plataforma se gana uno o mas grados de libertad. La singularidad adelante ocurre si y solo si las tres lneas f1, f2 y f3, que son proyecciones de las llaves f1, f2 y f3 se intersectan solo en un punto, es decir tienen un nico centro instantneo

Anlisis de desplazamiento
El anlisis de desplazamiento se usa para encontrar la posicin del efector final y las entradas de desplazamiento del actuador , refirindonos a las configuraciones de manipulador DPM, las tres lneas del actuador estn siempre verticales en el movimiento y el movimiento de los cuerpos es paralelo a la base

Anlisis esttico
El anlisis de las fuerzas estticas es de importancia cuando se evala la fuerza de transmisin atreves de los eslabones y juntas del manipulador. Cuando un manipulador realiza una tare a dada su efector se ejercen fuerzas y momentos para el medio externo. De acuerdo con el principio de trabajo virtual, la fuerza de salida del sistema es

Conclusin
Podemos concluir que la singularidad inversa para estas configuraciones depende de la localizacin delas juntas giratorias, si existe una junta giratoria conectada a la junta esfrica la singularidad inversa ocurre y la singularidad adelante cuando hay un nico centro instantneo. El anlisis esttico muestra que la fuerza de salida en direccin vertical puede ser directamente calculada por la suma de las tres fuerzas actuadoras lineales. Las dos fuerzas horizontales y un momento alrededor del eje vertical se determina por los tres actuadores rotativos.