SINTONIZACIN DE CONTROLADORES M EDI ANTE ZIEGLER NI CHOLS.

M ETODO DE LAZO ABIERTO

-Di see un regulador PID ut i lizando el primer mt odo de Zi egler Nichol s.
Funcin de Tr ansf erenci a de la plant a:
( ) ( ) 2 1
1
) (
2
+ +
=
s s
s G
Solucin:
Se obt i ene l a r espuest a del si st ema a un escal n uni t ar i o:
( ) ( ) 2 1
1
) (
2
+ +
=
s s s
s Y
Apl i cando f r acci ones par ci al es se encuent r a l a expr esi n de r espuest a y(t )
2 2
1
) (
2t
t
e
e t t y

=
- Se const r uye l a cur va de r eacci n del si st ema gr af i cando y(t ) vs t .
Not a: Los val or es de t son asumi dos hast a que el sist ema ent r e en r gi men per man ent e,
ut i l i zar val or es con i nt er val os pequ eos en el ar r anque de l a cur va.

A par t i r de l a gr af i ca se det er mi nan l os par met r os di nmi cos del si st ema:
Gananci a del proceso:
K=0.5
Ti empo muert o:
Tv=0.59
Const ant e de t iempo
63.2% r espuest a ------ 0.632* 0.5=0. 32
Cor t e ej e X = 2.8
Ta= 2.8-0. 59 =2.21
A par t i r de l a t abl a de ent onaci n par a el M t odo 1 se encuen t r an l os val or es de ent onaci n
del cont r ol ador :
39 . 8
59 . 0 5 . 0
21 . 2 2 . 1 2 . 1
=

= =
Tv
Ta
K
Kc
18 . 1 59 . 0 2 2 = = = Tv t
i

295 . 0 59 . 0 5 . 0 5 . 0 = = = Tv t
d

Funcin de t ransf erencia del cont rol ador:
|
.
|

\
|
+ + =
|
|
.
|

\
|
+ + = s
s
s t
s t
Kc s Gc
d
i
295 . 0
18 . 1
1
1 39 . 8
1
1 ) (