Entrada Sistema Salida

Tipo
Lineal
No Lineal
Tiempo
Continuo
Discreto
Variacin
con el
Tiempo
Variante
Invariante
Causalidad
Causal
Anticausal
Criterios de
Desempeo
Diseo Construccin Verificacin
Sistemas de
Control
Mtodo
Emprico
Experiencia Ensayo y Error Costo y Riesgo
Mtodo
Analtico
Modelado
matemtico
Indispensable
en situaciones
de alto riesgo
Mtodo Emprico
Realizado a travs
de dispositivos
fsicos
Costo Riesgo
Mtodo Analtico
Modelos
Simulacin
Computer Aided
Design (CAD)
Mtodo Emprico
Se toman
experiencias pasadas
para tomar las bases
de la implantacin
Mtodo Analtico
Inexactitud del
Modelo
Mejorar la respuesta
del sistema
Modelado
Obtener las
ecuaciones
matemticas
Anlisis Diseo
Modelado
Entendimiento
de la estructura
del sistema
Proceso de
Diseo
Sistemtico
Reduccin de
errores
Desastres Defectuoso
Observar el
sistema fsico
Formular las
ecuaciones para
explicar las
observaciones
Predecir el
comportamiento
Probar la validez
del modelo
Teora
Pensamiento
especulativo
basado en
Observaciones
Modelo
Representacin de
una teora
Puede ser usado
para prediccin y
control
Modelo
Representacin
Dinmica de un
Sistema
Precisa
Responde a
Interrogantes
Anlisis y
Simulacin
Depende de las
preguntas a
responder
Variedad
Anlisis y
Sntesis
Descripcin
Matemtica
Caractersticas
relevantes del
sistema
Parmetros
fcilmente
calculables
Realista
Fcil de
Manipular
Simplicidad Precisin
Matemtica
Sofisticada
Modelo
Complejo y
Realista
Matemtica
Sencilla
Modelo
Sencillo
No tiene sentido elegir
un modelo que se
asemeje al dispositivo
fsico pero que no
pueda ser analizado
usando los mtodos
matemticos
existentes.
Asimismo, es intil
elegir un modelo que
se analice fcilmente
pero no se asemeje al
dispositivo fsico

Buen Modelo
Similitud entre la
simulacin y lo
real
Inexactitud
Discrepancia
entre lo simulado
y lo real
Entonamiento
del sistema
Ensayos
repetitivos
Perodo de
pruebas
Modelado
Obtener las
ecuaciones
matemticas
Anlisis Diseo
Prediccin Simulacin Optimizacin
Anlisis Control
Deteccin de
Fallas
Modelo
u(k-i)
y(k-i)
y(k)
^
Modelo
u(k-i)
y(k)
^
Estrategia Modelo Evaluacin
u y
Proceso
????
Modelo
!!!!!
u
u
y
y
Controlador Proceso
Modelo Diseo
r u y
Proceso
Modelo Nominal
Modelo (Falla 1)
u y
y0
y1
e0
e1
Sistema no
existente o muy
costoso de construir
Experimentacin
sobre el sistema es
peligrosa
Tiempo
Ayuda para
entender el sistema
estudiado
Ecuaciones diferenciales
a
i
y b
i
: Constantes reales
nm
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
1
1 1 0
1
1
1 1 0
1
n n
n n
n n
m m
m m
m m
d y t d y t dy t
a a a a y t
dt dt dt
d u t d u t du t
b b b b u t
dt dt dt

+ + + +
= + + + +
Funcin de Transferencia
Cociente entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada

( )
( )
( )
Y s
G s
U s
=
Ecuaciones en el Espacio de Estados




A: Matriz de Estado
B: Matriz de Entrada
C: Matriz de Salida
D: Matriz de Transmisin Directa
( ) ( ) ( )
x t Ax t Bu t
-
= +
( ) ( ) ( )
y t Cx t Du t = +
Ecuaciones en el Espacio de Estados
Estado: Conjunto de variables mas pequeo, de forma
tal que el conocimiento de estas variables en t=to junto
al conocimiento de la entrada para tto determinan el
comportamiento del sistema para tto
Variables de estado: Variables que constituyen el menor
conjunto de variables que determinan el estado del
sistema dinmico
No requieren ser fsicamente medibles o cantidades
observables
Vector de Estado: Si se necesitan n variables de estado
para describir completamente el comportamiento de un
sistema dado, entonces esas variables son las
componentes de un vector x, el cual es el vector de
estados
Representaciones
Espacio de Estados
Sistemas
Complejos
Mltiples Entradas
y Salidas
Funcin de
Transferencia
Expresa la
ecuacin
diferencial
Puede establecerse
experimentalmente
Funcin de Transferencia




Espacio Estado
( )
( )
( )
Y s
G s
U s
=
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
.
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
= +
= +
Aplicando la transformada de Laplace a las
ecuaciones espacio estado se tiene:



La ecuacin algebraica anterior puede
expresarse de la siguiente forma:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 sX s X AX s BU s
Y s CX s DU s
= +
= +
( ) ( ) ( ) ( )
0 sI A X s X BU s = +
Resolviendo




La matriz de transferencia define Y(s)/X(s)
Respuesta a entrada cero Respuesta a estado cero
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0 X s sI A X sI A BU s

= +
Dimensin: m*r
m: N de Salidas
r: N de Entradas

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0 Y s C sI A X C sI A B D U s

(
= + +

( ) ( )
1
G s C sI A B D

(
= +

Sea la siguiente una funcin de transferencia:


Se tienen formas cannicas entre ellas
destaca la forma cannica controlable y
observable

( )
( )
1
1 1
1
1 1
n n
o n n
n n
n n
Y s
b s b s b s b
U s s a s a s a

+ + + +
=
+ + + +
Forma Cannica Controlable
( )
( ) ( )
.
1
1
.
2 2
.
1
1
. 1 2 1
1
2
1 1 1 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
1
n
n
n n n n
n
n n o n n o o o
n
x
x
x x
u t
x
x
a a a a x
x
x
x
y b a b b a b b a b b u t
x

| |
|
| || | | |
|
| | |
|
| | |
|
| | |
= +
|
| | |
|
| | |
|
| | |

\ .\ . \ .
|
\ .
| |
|
|
= +
|
|
\ .
Forma Cannica Observable
( )
( ) ( )
.
1
1
.
1 2 1 1
2
.
1 1 1
1
2
0 0 0
1 0 0
0 0 1
0 0 1
n n n o
n n n o
n o
n
o
n
x
a x b a b
a x b a b
x
u t
a x b a b
x
x
x
y b u t
x

| |

| || | | | |
| | |
|

| | |
|
= +
| | |
|
| | |
|

\ .\ . \ .
|
\ .
| |
|
|
= +
|
|
\ .
Resistor


Capacitor


Inductor
( ) ( )
v t R i t = -
( )
( )
dv t
i t C
dt
= -
( )
( )
di t
v t L
dt
= -
Masa Rotacional



Coeficiente de Amortiguamiento


Resorte



2
2
J
d
T J
dt
u
=
w
1
w
2
21
D
d
T D
dt
u
=
w
1
w
2
21 k
T k u =
d
dt
u
e =
Engranajes
1 1 2
2 2 1
T N
T N
u
u
= =
Consisten en bloques operacionales
unidireccionales que representan las
funciones de transferencia de las variables de
inters
Para dibujar un diagrama de bloques, se
escriben cada una de las ecuaciones que
describe el comportamiento dinmico de
cada componente, luego se integran los
elementos en el diagrama de bloques
completo
Los sistemas se componen de uniones
Por ejemplo, un termmetro electrnico,
produce una seal elctrica proporcional a la
temperatura
Dos bloques pueden unirse para crear un
sistema compuesto



No se pueden conectar arbitrariamente dos
dispositivos
Representar el sistema usando los diagramas
de bloques
R1=1
R2=2
C1=1
C2=2
L1=1
V=20
Representacin Espacio de Estados
1 1 1 1
1 1
1 1
1 1
2
2
2 2 2
1 1
0 1
1 1
0 0
0
1 1
0
c
c
L L
c
c
R C C V
V R C
i i V
L L
V
V
C R C
-
-
-
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
= +
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(

(
(


| | | | | |
1
1
2
0 0 1 0
c
L
c
V
y i V
V
(
(
= +
(
(

R1=1
R2=2
C1=1
C2=2
L1=1
V=20
Diagrama de bloques
R1=1
R2=2
C1=1
C2=2
L1=1
V=20
Comparacin
R1=1
R2=2
C1=1
C2=2
L1=1
V=20
Representar el sistema usando los diagramas
de bloques
R1=2
R2=2
R3=3
C1=1
C3=1
C2=2
L=1
V=10
Representacin Espacio de Estados
1 1 2 1 2
1
1
1 1
2 2
2 2 2 2 2
3
3
3
3
1 1 1 1
0 0
1
1 1 1
0
0
1
0
0 0 0
0
1 1
0
c
c
c c
c
c
L
L
C R R C R
V
V
C R
V V
C R C R C
V
V
V
i
C
i
R
L L L
-
-
-
-
(
| |

+
( |
(
\ .
(
(
(
( (
(
(
( (
(
(
( (
= + (
(
( (
(
(
( (
(
(

(
(

(
(


(

| | | | | |
1
2
3
1 0 0 0 1
c
c
c
L
V
V
y V
V
i
(
(
(
= +
(
(

R1=2
R2=2
R3=3
C1=1
C3=1
C2=2
L=1
V=10
Diagrama de bloques
R1=2
R2=2
R3=3
C1=1
C3=1
C2=2
L=1
V=10
Comparacin
R1=2
R2=2
R3=3
C1=1
C3=1
C2=2
L=1
V=10