Bode

1- Normalizar

2- Ganancia

3- W Critico Ceros Wcri = 3 Wcri = 30 Polos a. Wcri = 0.1 Wcri = 1 Wcri = 10 b. Wcri = 2 Wcri = 20 [20dB] [0dB] [-20dB] [0dB] [-20dB]

[0dB] [-20dB]

c. Wcri = raiz(2) [0dB] Wcri = 10 raiz(2) [-20dB]

Sistema Oscilatorio

Sistema Estable

Sistemas Inestables

Espacio de Estados

Ecuacin de estado

Ecuacin de Salida

Donde X: Estados:

A: Matriz Estado

B: Matriz Entrada

C: Matriz Salida D: Matriz Transmisin Indirecta

PID Proporcional

Proporcional Integrador

Proporcional Derivador

PID

Adelanto Atraso

Atraso Adelanto

Sumador

Restador

Kp: Ganacia Proporcional ti: Tiempo Integrativo td: Tiempo Derivativo