RESPUESTA DE SISTEMAS DE CONTROL Y ESTABILIDAD

Tema 4

Indice
Respuesta Temporal Mapeo del Plano s al Plano z Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente Estabilidad. Transformacin Bilineal Lugar de las Races en z Respuesta en Frecuencia

Respuesta Temporal
Considerando un sistema de control muestreado en lazo cerrado
R ( s) +
-

E ( s)

E ( z) G ( s)

C( z)

H ( s)

la respuesta ante la seal de entrada ser

C( z ) = G ( z ) R( z ) = 1 + GH ( z ) k ( z zi )
m

(z p )
i

R( z )

Respuesta Temporal
Realizando la descomposicin en fracciones simples k1 z kn z +K+ + CR ( z ) C( z ) = z p1 z pn Las n fracciones representan la respuesta transitoria debida a los polos del sistema en bucle cerrado, pues cada polo pi contribuye

ki z k Z = ki ( pi ) u( k ) z pi
1

y su numero y colocacin es crtica de cara a establecer la respuesta transitoria del sistema. El trmino CR(z) representa la respuesta permanente debida a los polos de la funcin de entrada R(z).

Mapeo del Plano s al Plano z

Las variables s y z estn relacionadas a travs del mapeo

z = e Ts

Conocidos los efectos de la colocacin de polos en el plano s, se puede determinar los efectos correspondientes de la colocacin de polos en el plano z. Para s = + j

z = e T ( + j ) = eT e jT = eT e j (T + 2k )
Por tanto, polos y ceros en s, cuyas frecuencias () difieren en 2/T son mapeados en las mismas localizaciones en z, es decir, la correspondencia no es nica.

Mapeo del Plano s al Plano z

s z

EL semiplano izquierdo de s se transforma en el interior del circulo unidad en z, siendo la circunferencia unidad la imagen del eje s = j Por tanto, para que un sistema discreto LTI sea estable, los polos del sistema han de estar situados en el interior del crculo unidad.

Mapeo del Plano s al Plano z

Cada banda de anchura s se mapea en el crculo unidad. A la primera banda se le llama banda primaria, y al resto bandas complementarias. Esto prueba la no unicidad del mapeo s->z

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

Respuesta Transitoria Las especificaciones de respuesta transitoria vienen dadas por los valores de tiempo de subida, sobreoscilacin y tiempo de establecimiento, relacionados con y n (sistema dominante 2 orden). Los valores de y n determinarn la ubicacin de los polos LC en el plano z que satisfagan el transitorio. Es posible obtener Ts diferentes lugares geomtricos en el plano z usando z = e .

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

Abaco con los lugares de y n constante (en funcin de s),

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

El efecto sobre la respuesta transitoria de una determinada ubicacin de polos en z que cumpla las especificaciones se puede ver examinando la correspondencia entre la situacin de polos en s y los polos en z

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

La respuesta transitoria depende tambin de T, pues la ubicacin de los polos es z = e sT = e T e j T . El valor de T debe cumplir el teorema del muestreo no habiendo ningn polo s1 = 1 + j 1 de la ecuacin caracterstica con 1 > s pues habra solape y 2 la situacin de polos y ceros original ser cambiada

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

Respuesta Permanente Considerando el sistema de control digital LC, y suponiendo el sistema estable para poder obtener valores en rgimen permanente, se va a ver el valor del error en rgimen permanente e(kT) ante diferentes referencias.
r (t ) +
-

e( t )
T

e* ( t )

1 e Ts s

u( t )
G p ( s)

c( t )

b( t ) H ( s)

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

e = lim e ( t ) = lim e( kT ) = lim ((1 z 1 ) E ( z ))
ss t k z 1

El sistema viene dado por la funcin de transferencia en lazo cerrado

C( z ) G( z ) = R( z ) 1 + GH ( z )

La seal de error E(z) ser

E ( z ) = R( z ) B( z ) = R( z ) GH ( z ) E ( z )
1 e = lim (1 z 1 ) R( z ) ss z 1 1 + GH ( z )

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

1. Escaln: (error posicin)
1 1 1 1 e = lim (1 z ) = lim ss z 1 1 + GH ( z ) 1 z 1 z 1 1 + GH ( z )

1 K p = lim GH ( z ) e = z 1 ss 1+ Kp

2. Rampa: (error velocidad)

1 T z 1 T 1 = lim e = lim (1 z ) ss z 1 1 + GH ( z ) (1 z 1 ) 2 z1 (1 z 1 ) GH ( z )

K v = lim

( z 1) GH ( z ) 1 e = z 1 ss zT Kv

Especificaciones de Respuesta Transitoria y Permanente

Los sistemas en tiempo discreto pueden ser clasificados segn el nmero de polos en z = 1 (integradores en el lazo GH ), tal que para un sistema general

1 A( z ) GH ( z ) = N ( z 1) B( z )
el sistema ser tipo N, que indicar el valor de Kp y Kv. El significado fsico de las constantes de error esttico es el mismo que el visto en tiempo continuo, excepto que estas dan informacin solo en los instantes de muestreo.

Estabilidad. Transformacin Bilineal

La estabilidad de un sistema de control muestreado est asegurada si se cumple que las races de la ecuacin caracterstica 1 + GH ( z ) = 0 estn en el interior del crculo unidad en el plano z. El estudio de la estabilidad se va a hacer usando tcnicas que eviten el clculo de las races de la ecuacin caracterstica: 1. Criterio de Jury Maneja la ecuacin caracterstica directamente en z, esto es,

1 + GH ( z ) = Q( z ) = a n z n + a n 1 z n 1 + K + a1 z + a 0 , a n > 0

Estabilidad. Transformacin Bilineal

A partir de los aj, se forma un arreglo

bk =

a0 an

a n k ak

ck =

b0 bn 1

bn 1 k bk

Estabilidad. Transformacin Bilineal

Las condiciones de estabilidad para Q(z) son 1. Q(1) > 0 2. ( 1) n Q( 1) > 0 3. a 0 < a n , b0 > bn1 , c0 > cn2 , , m0 > m 2 Si 1 y 2 no se cumplen, no se seguir adelante (ni siquiera se construir el arreglo), ya que el sistema ser inestable. 2. Criterio de Routh Se usa el mismo criterio definido para sistemas continuos haciendo uso de la llamada transformacin bilineal que mapea el plano z en w, transformando el crculo unidad en z en el eje imaginario en el plano w (j), para as poder aplicar el criterio de Routh a la ecuacin caracterstica 1 + GH ( w ) = 0 .

Estabilidad. Transformacin Bilineal

Esta transformacin bilineal viene dada por
T 1+ w 2 z 1 2 w= z= T T z +1 1 w 2

Para el crculo unidad,

z = e j T

w= j

2 tan(T 2) T

Estabilidad. Transformacin Bilineal

La relacin entre la frecuencia y la frecuencia , en los planos w y s es 2 w = j = j tan(T / 2) T Para valores de pequeos

2 2 T = tan(T / 2 ) = T T 2
esto es, valido para

T
2

10

s 2 = T 10 10

Lugar de las Races en z

El mtodo del lugar de las races (LR) desarrollado para sistemas continuos es extensible a sistemas discretos, excepto que la regin de estabilidad lmite cambia del eje j al crculo unidad en z. Esto es as porque la ecuacin caracterstica para STD tiene la misma forma que en STC, esto es

1 + K GH ( z ) = 0
No obstante, la localizacin de los polos en bucle cerrado que obtiene el LR en el plano z debe ser interpretada de forma diferente a la del plano s.

Lugar de las Races en z

El T afecta al trazado del lugar de las races Para un valor crtico de K dado, si aumenta T el sistema ser menos estable, incluso inestable. Anlogamente, si disminuye T, la K crtica es mayor

Respuesta en Frecuencia
Si la entrada a un sistema discreto es una seal senoidal de frecuencia , la respuesta en rgimen permanente es tambin una seal senoidal de la misma frecuencia.
u( kT ) G( z )
c( kT )

jT jT u (kT ) = sen( kT ) c( kT ) = G( e ) sen( kT + G( e ))

Igual que la respuesta en frecuencia del STC era G( j ) = G( s ) s= j j T la del STD es G ( e ) = G ( z ) z =1 , peridica en con periodo s

Respuesta en Frecuencia
El desarrollo de tcnicas de compensacin en la respuesta en frecuencia, hace necesario el uso ms que de G(z) con z = e jT de G(w) con w = j , por medio de la transformacin bilineal. De esta manera, es posible representar G( j ) , y G ( j ) frente a log mediante diagramas de Bode. Hay que sealar que el Bode de G ( w) | w= j presenta particularidades, en concreto, lim G ( ) es constante al estar limitada 0 s , que corresponde a 0 . 2 Adems, la transformacin bilineal hace G(w) sea una funcin de transferencia de fase no mnima.

Respuesta en Frecuencia

G ( w) =

0.0381 (2 w) ( w + 12.14) w ( w + 0.924)