INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA UNIDAD ZACATENCO

CONTROL INTELIGENTE

PROFESOR: MARIACA GASPAR CARLOS ROMAN

PRACTICA 2: IDENTIFICACION DE SISTEMAS UTILIZANDO UN PERCEPTRON SIMPLE

ALUMNOS: HERNANDEZ NAVARRETE MICHEEL KARINA. LOPEZ LOPEZ ARTURO EDUARDO. RUIZ MARTINEZ GUSTAVO ANDRES.

GRUPO:

9CM21

Objetivo: Construir y simular un perceptron simple para aproximar la salida de un sistema discreto. Introduccin: Desarrollo: Dada la siguiente Planta no lineal.
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

y (k)

h(k)

1 y(k) F Constant 1 u(k-1) Gain6 C y(k) 1

termino no lineal

y(k-1)

1 z Unit Delay4

y(k-2)

z Unit Delay3

Gain4 A Gain5 B

Donde ( ) es un trmino no lineal dado por ( ) ( (

))

1 1 y(k) u2 Math Function 1 z Unit Delay Constant 1 z Unit Delay1 0.15 Gain 1 h(k)

( )

Sine Wave3 0.5 Gain Sine Wave1 1 u(k)

Sine Wave2

a) Construir un perceptron simple segn la siguiente estructura

error

y (k-1)1

u(k)

1 z Unit Delay2

u(k-1)
u(k-1) y (k)

y(k) 1 z Unit Delay PLANTA Subsystem1 1 z Unit Delay1

u(k-1)1 y (k-2)1

y^

scope1

Entradas

scope

Para aproximar la seal de salid original y(k) utilice a delta con ndice de aprendizaje constante. Seal y(k):

Salida y(k)
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

-0.2

10

12

14

16

18

20

tiempo

Seales y(k) e ( )
Y(k) vs Y(k)
0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

10

12

14

16

18

20

tiempo

Grafica Error:
Error Inciso A
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1.2

-1.4

-1.6

10

tiempo

b) Repita el ejercicio anterior utilizando un ndice de aprendizaje variable.

1 n_0 Divide 1 cte .3 Gain Ramp 1 n(k)

Introducido para no mantener una velocidad de aprendizaje alta que pueda desestabilizar al perceptron. Grafica de y(k) y e ( )
y(k) vs y(k) inciso B
0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

10

12

14

16

18

20

tiempo

Grafica del Error

Error inciso B
0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

10

12

14

16

18

20

tiempo

c) Introducir un termino momento a la regla delta original tal que ( ) ( ) ( ) ( ) Donde

( ) ( ) ; es el termino momento introducido para reducir las variaciones significativas del error.

Grafica de y(k) y e ( )
y(k) versus y(k)

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

tiempo

Grafica del Error.

Error inciso C
1.2 1 0.8

0.6

0.4 0.2

0 -0.2

-0.4

10

12

14

16

18

20

tiempo

Scope cte 0.001 1 n -1 b u(k) w(k+1) 1 z w(k) Unit Delay1 Gain gama-punto w(k-1) 0.2 1

z Unit Delay4

Product5 u2 0.2 Gain1 y^2

w(k-1) 1 1 error n w(k) error 4 u(k-1)1 u(k-1) w(k+1) 1 z Unit Delay5 w(k) z Unit Delay2

1 Product7 tansig1 y^

w(k-1) 1 z Unit Delay3

0.2 Gain2

3 y(k-2)1 y(k-2)

w(k+1) 1 z Unit Delay6 w(k-1) 1 z Unit Delay7 Product9

0.2 Gain3

1 2 y(k-1)1 y(k-1) z Unit Delay Product1

Conclusiones: Cada vez que el valor de aumenta, pude hacer que el sistemas se convierta en menos estables, pero si el valor que aumentamos es el termino de momento, entre ms grande se haga el periodo de el sistemas ser ms estable a cualquier tipo entrada.