CAMPUS TLALPAN Licenciatura: Ingeniera Mecatrnica

Documentacin del Prototipo: Robot seguidor de lnea

Alumnos: Espinosa Vieyra Jorge Luis Martnez Aguilar Rodrigo Ruiz Daz Daniel Villalbazo Soto Arturo

Materias: Sistemas de Lgica Secuencial Control analgico Asesor: Mtro. Lus Martn Pea Castillo

1. Titulo del proyecto. ROBOT SEGUIDOR DE LINEA 2. Inicio del proyecto. Febrero del 2009 2.1 Fin del proyecto. 16 de abril del 2009

3. Resumen del proyecto: Al principio del semestre se nos dio a escoger entre varios proyectos entre los cuales se encontraban los siguientes: Robot seguidor de lnea Robot de sumo Polo acutico Brazo posicionador Finalmente nosotros optamos por hacer un seguidor de lnea, en un principio porque, adems de ser un circuito sencillo, era o es uno de los ms econmicos, ya que solo se requiere de pocos componentes electrnicos baratos para realizarlo. Tambin consideramos la posibilidad de entrar al concurso que se realizara en marzo del 2009. Para poder hacer esto, escogimos un circuito fcil y funcional, la investigacin y parte de la documentacin la obtuvimos de libros e Internet. Tuvimos que realizar el proyecto en poco tiempo, montarlo y acudir con las autoridades correspondientes para que nos evalen dicho proyecto. Pensando en algn problema que pudiera surgir, el mecanismo est elaborado de manera sencilla, de esta forma se puede reparar algn desperfecto sin mayores perdidas de tiempo, dinero y esfuerzo. 4. Planteamiento del problema: Disear y armar un circuito y su una estructura mecnica capaz de realizar, por medio de un par de sensores, el seguimiento de una lnea blanca con un fondo negro o una lnea negra en fondo blanco.

5. Objetivos: 5.1 Objetivo general: Disear el robot seguidor de lnea para la fecha especificada y demostrar que este mismo es capaz de realizar lo que se requiere.

5.2 Objetivos especficos: Para el primer parcial, disear en un programa de simulacin el circuito del seguidor. Posteriormente realizar el circuito fsico y que funcione de manera correcta, sin errores. Para el segundo parcial, realizar la parte mecnica del seguidor y montarle el circuito de manera que quede ensamblado y listo para presentar el proyecto. Finalmente realizar la documentacin del proyecto y entregarlo como proyecto final del semestre. 6. Justificacin del proyecto: El proyecto se desarrollo para que nosotros como alumnos apliquemos los conocimientos que hemos adquirido durante nuestros estudios de ingeniera en la universidad en el uso de simuladores de circuitos electrnicos como herramienta de apoyo para la realizacin de circuitos virtualmente aplicables en reas laborales de ingeniera que sean eficientes, de calidad y que cumplan con las demandas que se nos exigen. 7. Funcionamiento del circuito: El circuito se alimenta con 9 Volts, pasa por un diodo rectificador, despus por un regulador de voltaje, que alimenta, sensores, transistores y al inversor TTL (circuito integrado). Una vez regulado el voltaje, toma la seal del sensor y la manda al inversor SCHMITT-TRIGGER, ya que as puede incrementar la seal y mandarla a los transistores, y estos a su vez alimentan los motores. Dependiendo de la recepcin o no de seales en los sensores, los motores se movern, el seguidor puede distinguir entre luz y obscuridad, por lo que este mismo es capaz de seguir tanto lnea blanca o negra, para lograrlo, se le puso un jumper que al cambiarle la

configuracin del jumper seguir en una pista de raya negra fondo blanco o raya blanca fondo negro. Pensando en ganar el concurso tendramos que aumentar la velocidad de los motores, tomando en cuenta que no se quemen los transistores, y eso depender de acuerdo con las especificaciones de cada transistor. 7.1 Estructura del circuito simulado.

Placa de los sensores

Placa de control 8. Marco terico y diseo del seguidor de lnea. Un robot autmata que es capaz de seguir un camino dibujado, esta constituido por 2 censores luz infrarrojos de los cuales se hace la adquisicin de datos que es mandada a un C.I. el cual controla esta seal despus de procesarla entra a un C.l. el cual es apropiado la aplicacin en motores, que este es que nos genera el movimiento. Secuencia de armado de los circuitos. Lista de material placa de sensores: 1 Placa de sensores 2 Resistencias de 150 2 Resistencias 22K Lista de material para placa de potencia: 1 Placa de potencia 1 Circuito integrado de 14 terminales 1 Base de 14 terminales para CI 1 Diodo IN4007 2 Resistencias de 1K 2 Headers

 2 Jumpers 3 Borneras de 2 tornillos para CI 2 Transistores BC547 1 Regulador 7805 1 Grapa para batera de 9V A continuacin se muestran los dos circuitos impresos que emplearas en el armado de tu robot seguidor de lnea.

Tablilla de potencia y de sensores respectivamente.

Material empleado en la placa de sensores Todos los componentes y la matricula de los sensores coinciden con el esquema siguiente:

Se colocaron los componentes en la tablilla de sensores como muestra la figura para soldar todas las terminales con un cautn de lpiz y cortar los sobrantes.

Ambos sensores se colocan en la misma posicin. La resistencia que tiene las lneas de colores: caf, verde, caf, oro, (150 ) va en la parte inferior (Respecto a la vista que muestra la foto), y la resistencia que tiene las lneas de colores: rojo, rojo, naranja, oro (22K ) se colocara en la parte superior.

Material empleado en la placa de control Se colocaron los componentes en la tablilla de control como muestra la figura; se soldaron todas las terminales con un cautn de lpiz y se cortaron los sobrantes. Aclaramos que J1 y J2 son unos puentes de alambre los cuales deben de soldarse en el circuito impreso, el valor de R1 y R2 es de 1K.

Aqu observamos el circuito terminado con todos los componentes soldados. El Circuito integrado debe colocarse sobre la base y con la media luna apuntando hacia el lado izquierdo como muestra la figura. Conexin de las 2 tablillas:

Una de las secciones a conectar entre si son la parte de los sensores y la de control. Ya que tenemos armada la tablilla de sensores y la tablilla de control identificamos los puntos clave de interconexin. Primero identificamos todos los puntos en la tablilla de sensores (es la lnea que se muestra en la fotografa siguiente). Ya que los tenemos identificados los puntos terminales en la tablilla de sensores ahora identificamos los mismos puntos pero ahora en la tablilla de control.

Ya identificadas las lneas pasamos a unirlas con su correspondiente con el cable plano.

Nota: ambos jumpers deben estar hacia delante para que el robot siga una lnea blanca sobre un fondo negro. Nota: ambos jumpers deben estar hacia atrs para que el robot siga una lnea negra sobre un fondo blanco. Parte mecnica. Lista del material: 2 Tornillos de 1/8 x 1/2 pulgadas con tuerca 2 Tornillos de 1/8 x 2 pulgadas con tuerca 2 Tuercas extra para los tornillos 2 Tornillos milimtricos 1 broche para pila de 9 V.

Herramientas: 1 Navaja para cortar 1 Broca de 1/8 de pulgada 1 Broca de 1/8 de pulgadas. Secuencia de armado: Se cortan dos placas con una tablilla plstica. Ambas placas debern quedar iguales las cuales deben tener las siguientes medidas:

Se realizaron las perforaciones siguientes: Cara superior.

Cara inferior.

Al tener las 2 placas cortadas y perforadas se colocaron los motores y se sujetaron con cinturones plsticos como se muestra en la figura.

Se coloco la placa de control en la cara superior para ello utilizamos tornillos con tuerca.

Se coloco la tablilla de sensores en la cara inferior y se sujeto con el tornillo largo. Se uso rueda loca, para colocarla se realizo una perforacin del dimetro de la rueda en la placa inferior despus la introducimos a presin.

Por ultimo se colocaron las ruedas de seguidor mvil y con esto concluimos nuestro seguidor de lnea.

9. Bibliografa: http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea http://www.scribd.com/doc/490126/Seguidor-de-linea-negra http://mecatronica.wordpress.com/2008/03/25/carro-seguidor-de-linea/