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Control Digital
Control Digital
+ +
+ +
=
, 2 , 1 , , 1 , 2 ...
, 2 , 1 , , 1 , 2 ...
k Y k Y k Y k Y k Y
k k k k k
f k Y
Sistema Discreto Dinmico Causal:
El elemento de salida puede estar influenciada por las salidas
anteriores y por las entradas hasta el instante de muestreo
en que se produce la salida.
Sistema no causal:
Este sistema puede generar elementos de ndice superior al
elemento de entrada, realizar una funcin a travs de un
algoritmo considerando los elementos generados y entregar
una secuencia de salida
Sistema Discreto
Dinmico Casual
) (k
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
)
`
=
2 , 1 , ...
, 2 , 1 ,
k Y k Y k Y
k k k
f k Y
Sistema Discreto
Dinmico no casual
) (k
( ) ( ) ( ) ( ) | | 1 1 3 1 + + + = k k k k Y
Secuencias:
Definicin: Un conjunto numerado de elementos en donde se
hace corresponder a cada nmero entero el valor de
modelos elementos del conjunto de valores de la seal de
tiempo discreto.
Una secuencia se representa como {Xk}, donde K es el entero
asociado a cada elemento e indica el orden de ubicacin
relativa de ese elemento dentro de la secuencia, K puede
ser positiva o negativa.
Se escoge el ndice 0 para indicar el elemento que se
encuentra ubicado en el origen de referencia y que define la
frontera entre los valores positivos y negativos del ndice K.
Ejemplo:
{ } { }
3 , 2 , 1 , 0 1 2
, , X X X X X X X
K
=
De igual forma tambin se puede expresar colocando los
elementos en el orden en que se encuentran en la
secuencia.
Puede tambin especificarse
x
k
3
6
8
9
10
{ } { } ,... 8 , 6 , 4 , 1 , 0 =
K
X
{ } { }
x
k
=
6 10 9 8 3
2 1 0 1 2
, , , ,
3 2 1
0
1 2
3
K
Secuencia impulso
unitario:
Secuencia escaln
unitario:
( )
|
|
.
|
\
|
=
=
=
0 0
0 1
k
k
k o
1
0
( ) k o
( )
<
>
=
0 0
0 1
k
k
k
( ) k
1 2
3
0
1
Secuencia exponencial:
2
( ) s s = k k X
a
k
( ) k X
1 0 < < a
0 1 < < a
( ) k X
2
1
1 2
0
k
0
1 1
2
( ) k X
1 > a
1 < a
( ) k X
1
1
2
k
0
0
k
2 2 2
1
1
Secuencia Sinosoidad
Senk Cosk
e
jk
+ =
Muestreo de Seales Continuas:
El muestreador es un dispositivo lineal, cumple con el principio
de superposicin
( ) t Y
Y
*
T +
Durante el instante del muestreo el muestreador toma
la seal continua y toma la forma de la Fig. (a) para el
desarrollo matemtico el muestreador acta en un
, el rea bajo el impulso es igual al valor o
magnitud de la seal continua en el instante del muestreo,
el impulso en el punto del muestreo es dado por:
Donde es el impulso muestrario.
Un muestreador con salida como la ecuacin es
como muestreador impulso ideal.
La secuencia de impulsos a la salida del muestreador es:
( ) kt t o
0 At
( ) ( ) ( ) kt t kt y kt
y
= o
*
kt t =
( ) t
y
*
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... 2 2
... 2 1
* * * *
+ + + =
+ + + =
T t t y T t t y t o y
t t u t
y y y y
o o o
Nota: Tomando TL a ambos lados de la ecuacin
( ) ( ) ( ) { } ( ) ( ) { } t f kt y kT t f kT y y
KTS
k k
o o
=
= =
0 0
*
5
( ) ( ) ( ) kT t kT y t
k
y
=
=
o
0
*
( ) ( )
KTS
k
KT y y
=
0
*
5
Reconstruccin de seales continuas a partir de seales
discretas
Considere la seal de control producida intermitentemente
cada T segundos por un computador expresado por una
serie de impulsos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) T t T m T t u
m m m
x
u
= = o o ,
*
( ) ( ) ( ),... 2 2 2
*
T t T m
m
= o
*
m
T
T 1 T 2 T 3 T 4 T 5 T 6
) (a
( ) t m
T
T 1 T 2 T 3 T 4 T 5
) (b
( ) t m
T
T T 2 T 3 T 4 T 5
Retenedor de orden
cero Ideal
) (c
Retenedor de primer orden
Una simple manera de convertir una seal discreta en una
seal continua es sostener la seal discreta en el valor
constante ___________ hasta que el siguiente valor llegue.
Entonces si es el resultado de la seal continua,
T t T 3 2 < s
( ) t m
( ) ( ) KT m t m = ( )T K t KT 1 + s s ,... 2 , 1 , 0 = k
T t < s 0
( ) ( ) 0 m t m =
T t T 2 < s
( ) ( ) T m t m =
para
En particular,
para
y
para
para ( ) ( ),... 2T m t m =
La ecuacin anterior corresponde al retenedor
de orden cero
Considerando dos valores discretos sucesivos,
( ) | | T K m 1
( ) KT m
( )T K t KT 1 + < s
( ) ( )
( ) ( ) | |( )
T
KT t T K m KT m
KT m t m
+ =
1
( )T K t KT 1 + < s
,... 4 , 3 , 2 , 1 = K
y se asume que el siguiente periodo
, la seal continua puede ser dada por una
extrapolacin lineal de los dos valores previos
para y
La ecuacin anterior corresponde al retenedor de primer
orden.
El retenedor de primer orden requiere al menos de dos
valores para hacerlo. Construccin de la seal
continua, en tanto que el de orden cero requiere de un
solo valor.
Nota: 1. El fundamento matemtico del retenedor
independiente del orden es:
Considere una seal continua , el cual debe ser constante
de valores discretos
) (t m
( ) ( ) ( ) T m T m T m 3 , 2 ,
) (KT m La serie de Taylor alrededor del valor muestreado es
dado por:
( ) ( ) ( ) ( ) ...
2
1
2
2
2
+
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ =
=
=
KT t
dt
m d
KT T
dt
dm
KT m t m
KT t
KT t
Si consideramos solo el trmino de orden cero, entonces el
retenedor de orden cero es:
( ) ( ) KT m t m = ( )T K t KT 1 + s s
,
Si consideramos el trmino constante y el de primer
orden:
( ) ( ) ( ) KT t
dt
dm
KT m t m
KT t
+
|
.
|
\
|
+ =
=
KT t
dt
dm
=
|
.
|
\
|
( ) ( ) | |
T
T K m KT m
dt
dm
KT t
1
=
|
.
|
\
|
=
( ) ( )
( ) ( ) | |
( ) KT t
T
T K m KT m
KT m t m
+ =
1
La derivada de , puede ser aproximada por:
Entonces el elemento retenedor de primer orden:
2. La salida del elemento retenedor de orden cero es un
pulso con una altura constante igual a y una
duracin
( ) KT m
T
La transformacin de Laplace del retenedor es:
( ) ( )
|
|
.
|
\
|
=
S
e
KT m s m
ST
1
La F. de T. del retenedor de orden cero es:
( )
s
e
s H
ST
=
1
0
3. De igual forma la F. de T. del retenedor de primer
orden es:
( )
2
1
1 1
|
|
.
|
\
|
+
=
S
e
T
ST
s H
ST
Conversin de modelos continuos o modelos discretos
Control
Digital
D/A
Convert.
retenedor proceso
A/D
Convert.
( ) KT y
( ) t y
Ref.
+
-
Caso modelo discreto del retenedor digital PID
Sea el valor muestreado en el instante de
muestreo, al compararlo con el valor del
resulta en: , la accin central
proporcional es:
La accin de control integral es basado en la integracin del
ERROR sobre un periodo de tiempo como los valores del
ERROR son variables en modo discreto, entonces la
Puede ser aproximado por integracin numrica (usando
integracin rectngular)
( ) KT y
( ) ( ) ( ) KT y KT y KT e
sp
=
( ) KT e K
c
( )
}
dt t e
rea =
( ) ( )dt t e KT e T
m
K
}
=
=0
e
t
0
T T 2 T 3 T 4 T 5 T 6
Entonces la accin de control en modo integral est dado
por:
( ) KT e
Ti
KcT
m
K
=0
Para el modo derivativo necesitamos una evaluacin
numrica de la derivada
dt
de
( ) ( ) | |
dt
de
T
T K e KT e
~
1
( ) t e
t
( )T K 1
KT
La aproximacin de primer orden para la derivada es:
( ) ( ) | |
dt
de
T
T K e KT e
~
1
Entonces la accin de control en el modo derivado es:
( ) ( ) | | | | T K e KT e
T
T K
dt
de
KcTd
D c
1 =
La accin de control para el PID digital es modulada:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | { }
s
D c
m
K i
c
c
e T K e KT e
T
T K
KT e
T
T K
KT e K KT e + + + =
=
1
0
La ecuacin anterior es conocida como ecuacin de
diferencias
Ejemplo: modelo en tiempo discreto de un proceso de
primer orden.
Dado un proceso no lineal de primer orden:
( ) m y f
dt
dy
, =
Aproximando la derivada por diferencia de primer orden
T
y y
dt
dy
K K
=
+1
; entonces en un instante de tiempo
dado
KT t =
( )
K K K K
m y Tf y y ,
1
+ =
+
Para un sistema lineal de primer orden
Kpm y
dt
dy
Tp = +
Usando la aproximacin de la derivada, entonces resulta en:
K K K
m
Tp
KpT
y
Tp
T
y +
|
|
.
|
\
|
=
+
1
1
Ejemplo: modelo discreto para un proceso de segundo
orden
Dado el sistema lineal
m K y
dt
dy
T
dt
y d
T , 2
2
2
= + +
La aproximacin de la derivada de primer orden
T
y y
dt
dy
K K
=
+1
;
Para la segunda derivada
( )
K K K
K K K K K K
y y y
T T
y y
T
y y
T T
y y
dt
d
dt
dy
dt
d
dt
y d
+ =
(
~
(
~
|
.
|
\
|
=
+ +
+ + + +
1 2
2
1 1 2 1
2
2
2
1 1
Entonces al reemplazar en la ecuacin del modelo
( ) ( ) mk K y y y
T
T
y y y
T
T
p K K K K K K
= + + +
+ + + 1 1 2
2
2
2
2
mk
T
T K
y
T
T T
y
T
y
p
K K K
2
2
2
2
1 2
1
2
1 2 +
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
+ +