Consideraciones de trabajo con visin estreo

Francisco Carlos Caldern

Ivn Daro Estvez Reyes

2011

Configuracin cannica de un sistema estreo

Linea epipolar

P(x,y,z)

y x
baseline

disparidad

f
PLANO IMAGEN

Modificado de GPU Stereo Vision, Prehn

Triangulacin
P(X,Y,Z)
Z

Plano Imagen Izquierda

Plano Image Derecha

Ntese que la triangulacin es una relacin inversamente proporcional entre la disparidad d y la profundidad Z:

Calibracin Estreo

Camera Calibration Tool del Imperial College London

Correspondencia va Correlacin
Izquierda Derecha

epipolar

SSD error

disparity

Modificado de Stanford CS223B , Sebastian Thrun .

Detector

Detectar el mismo punto en diferentes cuadros.

Emparejamiento!

Repetitibilidad o estabilidad: detectado en diferentes puntos de vista.

Invariabilidad:
invariante a la rotacin y escala.
[Darya Frolova and Denis Simakov]

Descriptor

Para cada punto reconocer correctamente correspondiente en la segunda imagen

su

?
Exacto y distintivo: diferenciar un punto de otro. Robusto al ruido de la imagen.
[Darya Frolova and Denis Simakov]

SURF, Speeded-Up Robust Feature

Derivada parcial Gausiana, lyy, lxy,

Aproximaciones Dxx y Dxy

Descriptor SURF, 64 caractersticas

/3

Orientacin del descriptor

(vecinos dentro de radio 6)

Descriptor Surf (4*4 subventanas) * 4 (dx,dy,|dx |,|dy|)=64

Descripcin del algoritmo propuesto

Captura Izquierda Calibracin Izq. Calibracin Estreo
Suavizado (Blur)

Calibracin Izq.

Captura Derecha

Puntos de Inters (Harris, )

Cuadro (i+n) Cuadro (i+1) Cuadro (i)

Plano(X-Z)

Emparejamiento
P P P
Z X

SSD, SAD, SURF, Propuesto

Triangulacin, (Z)
Puntos inters

Comparativo, objetivo a 100cm+/-5cm (5% )

80% 70% 60% 50% 40% 30% 20% 10% 0%
2 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4 4 5 5 5 5 5 5 5 6 6 6 6 6 7 7 7 7 7 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

SSD

NCC
SAD

(wb) 2*w tamao ventana, b blur

Prueba objeto rotado