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Péndulo Doble

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El péndulo doble caótico

Julio Pozo y Jonathan Makuc Departamento de Ciencias Básicas Facultad de Ciencias de la Ingeniería Universidad Diego Portales Casilla 298-V, Santiago e-mail: julio.pozo@udp.cl

Resumen En este trabajo se estudia el caso de un péndulo doble, como un ejemplo simple de un sistema físico que puede exhibir un comportamiento caótico. Se utiliza el formalismo de Lagrange para obtener las ecuaciones diferenciales de movimientos asociadas a los ángulos θ 1 y θ 2 respectivamente, se determinan estas ecuaciones diferenciales que resultan ser ordinarias de segundo orden no lineales y acopladas, las que se resuelven numéricamente utilizando Maple. Se desarrolla un código en Maple que permite representar el movimiento del sistema mediante una animación en el espacio real, con lo cual se logra analizar y describir directamente el comportamiento del sistema en términos de los parámetros relevantes que son las masas y las longitudes de los péndulos. Para cada caso investigado se presentan los gráficos que dan cuenta de cómo se comportan los ángulos θ 1 y θ 2 en función del tiempo. Las figuras que se presentan y que corresponden a las animaciones durante un tiempo de 40 segundos, muestran las trayectorias reales seguidas por cada uno de los péndulos, observándose que éstos últimos pueden realizan tanto movimientos rotatorios como oscilatorios, dando cuenta de esta forma de la complejidad del movimiento. También en estas figuras se observa el evidente cambio que se produce en el comportamiento del sistema al cambiar los valores de las masas y de las longitudes.

1. Introducción: Un péndulo doble consiste en sistema formado por un péndulo que está atado a otro péndulo, tal como se muestra en la figura. Este es un ejemplo simple de un sistema físico que puede exhibir un comportamiento caótico.

θ1 l1 m1 θ2 l2 m2 2.r Consideremos un péndulo doble inmerso en un campo gravitatorio g . Modelo y teoría Las posiciones de las masas están dadas por: x1 = l1 senθ 1 y1 = −l1 cosθ 1 x 2 = l1 sen θ 1 + l 2 sen θ 2 y 2 = −l1 cosθ 1 − l 2 cosθ 2 La energía potencial del sistema es V = m1 gy1 + m2 gy 2 Sustituyendo y1 dada por (2) e y 2 dada por (4) en (5) se encuentra V = −(m1 + m2 ) gl1 cosθ 1 − m2 gl 2 cosθ 2 La energía cinética del sistema está dada por: T= 1 1 1 1 2 & &2 m1 x12 + m2 x 2 ≡ m1υ12 + m2υ 2 2 2 2 2 (6) (5) (1) (2) (3) (4) (7) . en el cual las masas m1 y m2 están atadas por alambres rígidos de masas despreciables y de longitudes l1 y l 2 respectivamente.

Derivando con respecto al tiempo las ecuaciones (1) y (3). 3. cuyas soluciones que son las que describen el comportamiento completo del sistema. luego reemplazando en (7) la energía cinética toma la forma T= 1 1 2 & & & & & m1l12θ 12 + m2 [l12θ 12 + l 2 θ 22 + 2l1 l 2θ 1 θ 2 cos(θ 1 − θ 2 )] 2 2 (8) El Lagrangiano L = T − V está dado por L= 1 1 2 & & & & & m1l12θ 12 + m2 [l12θ 12 + l 2 θ 22 + 2l1 l 2θ 1 θ 2 cos(θ 1 − θ 2 ) 2 2 + (m1 + m2 ) gl1 cosθ 1 + m2 gl 2 cosθ 2 (9) La ecuación diferencial de movimiento de Lagrange para θ 1 d  ∂L  ∂L  − =0 & dt  ∂θ 1  ∂θ 1   tiene la forma: & & & (m1 + m2 )l1θ&1 + m2 l 2θ&2 cos(θ 1 − θ 2 ) + m2 l 2θ 22 sen(θ 1 − θ 2 ) + (m1 + m2 ) g sen θ 1 = 0 Y la ecuación diferencial de movimiento para θ 2 d  ∂L  & dt  ∂θ 2  Queda expresada como: & & & m2 l 2θ&2 + m2 l1θ&1 cos(θ 1 − θ 2 ) − m2 l1θ 12 sen(θ 1 − θ 2 ) + m2 g sen θ 2 = 0 De esta forma se encuentra un par de ecuaciones de movimiento (10) y (11). (11)  ∂L −  ∂θ = 0 2  (10) . Resultados y conclusiones Las ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden acopladas (10) y (11) pueden ser resueltas numéricamente para θ 1 y θ 2 con alguna elección adecuada para los parámetros de las condiciones iniciales.

1 Programa computacional (Código Maple) Para resolver las ecuaciones diferenciales acopladas.1. m2=3) Condiciones Iniciales > condiciones:={ theta(0)=Pi. the name changecoords has been redefined Warning. se desarrolla un programa en Maple. 2 . phi = Pi/2.t)^2*sin(theta(t)phi(t))+g*(m[1]+m[2])*sin(theta(t))=0. que es el que se presenta a continuación. the name translate has been redefined ec1:=(m[1]+m[2])*l[1]*diff(theta(t). 2 ∂2  ∂2    +m l   ec2 := m2 l2  2 φ( t )  θ( t )  cos( θ( t ) − φ( t ) )  2 1 2  ∂t   ∂t      ∂ − m2 l1  θ( t )  sin( θ( t ) − φ( t ) ) + m2 g sin( φ( t ) ) = 0    ∂t    Ejemplo 1 (theta = Pi/2. t$2)*cos(theta(t)-phi(t))-m[2]*l[1]*diff(theta(t).t)^2*sin(theta(t)phi(t))+m[2]*g*sin(phi(t))=0. phi(0)=Pi-0. t$2)*cos(theta(t)-phi(t))+m[2]*l[2]*diff(phi(t). D(theta)(0)=0. en donde se han realizado las siguientes denominaciones theta(t ) = θ 1 y phi (t ) = θ 2 restart: with(plots): with(plottools): with(DEtools): Warning.Cabe destacar que las ecuaciones de movimiento.t$2)+m[2]*l[2]*diff(phi(t). ∂2  ∂2    +m l   ec1 := ( m1 + m2 ) l1  2 θ( t )  φ( t )  cos( θ( t ) − φ( t ) )  2 2 2  ∂t   ∂t      ∂ + m2 l2  φ( t )  sin( θ( t ) − φ( t ) ) + g ( m1 + m2 ) sin( θ( t ) ) = 0    ∂t    ec2:=m[2]*l[2]*diff(phi(t). m1=1. también pueden ser obtenidas mediante el formalismo de Hamilton a partir del cálculo de los momentos generalizados pθ1 y pθ 2 encontrándose los mismos resultados 3. t$2)+m[2]*l[1]*diff(theta(t).

.8 > Digits:=14.D(phi)(0)=0}.. condiciones := { θ( 0 ) = π. 0. Digits := 14 > f:=dsolve({ec1. -l[1]*cos(th(razon))]. end proc > ph:=subs(f. D( φ )( 0 ) = 0 } Valores de los parámetros: masas. diff(phi(t)... [l[1]*sin(th(razon)). l:=[1. -l[1]*cos(th(razon))l[2]*cos(ph(razon))]. color=green. dph := proc (t) . end proc > i:='i': razon:=i/24: cuadros:=400: for i from 0 to cuadros do pendulo1:=disk([l[1]*sin(th(razon)). ph := proc (t) . linea1:=line([0.8.0]. end proc dth:=subs(f. pto. th := proc (t) . g:=9.1]. phi(t)).t)). -l[1]*cos(th(razon))]. thickness=2). output=listprocedure.. theta(t)). end proc dph:=subs(f. m := [ 1.i:=[l[1]*sin(th(razon))+l[2]*sin(ph(razon)). diff(theta(t). -l[1]*cos(th(razon))l[2]*cos(ph(razon))]. color=blue).. method=lsode[backfull]): > th:=subs(f. φ( 0 ) = π − . 0.05*m[2]^(1/3). 3 ] l := [ 1. color=red. [l[1]*sin(th(razon))+l[2]*sin(ph(razon)). color=black).1. 1 ] g := 9. -l[1]*cos(th(razon))]. {theta(t). ec2} union condiciones..t)).05*m[1]^(1/3). longitudes y de la constante para la gravedad > m:=[1. . D( θ )( 0 ) = 0. thickness=2).3]. linea2:=line([l[1]*sin(th(razon)).. type=numeric. phi(t)}. l[1]*cos(th(razon))-l[2]*cos(ph(razon))]. pendulo2:=disk([l[1]*sin(th(razon))+l[2]*sin(ph(razon)). dth := proc (t) .

[[theta(0)=Pi/2. pendulo2. .(1. [[theta(0)=Pi/2. pto.. pendulo2.i. puntos).i:=display(pendulo1.1*(l[1]+l[2]). D(theta)(0)=0.1*(l[1]+l[2])..i).(0. p. D(theta)(0)=0. -l[1]*cos(th(razon))].i:=line(pto. color=orange).D(phi)(0)=0]].i:=pointplot([l[1]*sin(th(razon)).1).. view=[1.i)). phi(t)]. ec2}.. > DEplot({ec1.D(phi)(0)=0]].phi(0)=0. linea1... [theta(t). [phi(t).1).i:=display(pendulo1.1. linea2)..(i-1).if i > 0 then estela2. else t. stepsize=0.phi(0)=0.cuadros). theta(t)]. linea1. -1. t.1. stepsize=0. linea2.(1. fi: od: display(t.40. color=gray). puntos:=display(estela2. insequence=true. p.1*(l[1]+l[2]).40. t=0.1*(l[1]+l[2])]). ec2}. t=0. > Figura que realiza la animación y que muestra las condiciones iniciales consideradas > with(plottools): with(DEtools): > DEplot({ec1.

cuando las longitudes son iguales y la masa del primer péndulo es menor que la del segundo figura1: l 1 = l 2 m1 = m2 / 3 Dependencia de los ángulos con el tiempo correspondiente a la figura 1 θ 1 (t ) θ 2 (t ) .3.3 Resultados de las animaciones La figura 1 muestra el movimiento real de los péndulos después de 40 segundos.

m2 = 3m1 Las siguientes figuras muestran la dependencia temporal de los ángulos en el tiempo de la figura 2 θ 1 (t ) θ 2 (t ) . para los valores de los parámetros que se indican figura 2: l1 = l 2 / 2 .La figura 2 muestra el movimiento real (trayectorias) de los péndulos después de 40 segundos.

La figura 3 muestra el movimiento real (trayectorias) de los péndulos después de 40 segundos. m2 = 3m1 Las siguientes figuras muestran la dependencia temporal de los ángulos en el tiempo de la figura 3 θ 1 (t ) θ 2 (t ) . para los valores de los parámetros que se indican figura 3 : l1 = 2l 2 .

La figura 4 muestra el movimiento real (trayectorias) de los péndulos después de 40 segundos. para los valores de los parámetros que se indican figura 4: l1 = l 2 . m1 = 2m2 Las siguientes figuras muestran la dependencia temporal de los ángulos en el tiempo de la figura 4 θ 1 (t ) θ 2 (t ) .

para los valores de los parámetros que se indican figura 5: l1 = l 2 . m1 = m2 Las siguientes figuras muestran la dependencia temporal de los ángulos en el tiempo de la figura 5 θ 1 (t ) θ 2 (t ) .La figura 5 muestra el movimiento real (trayectorias) de los péndulos después de 40 segundos.

J. Apuntes de Mecánica Racional (U. R. aparece en el sitio: www.La figura 6 ilustra el movimiento real (trayectorias) de los péndulos después de 40 segundos.) 3.4 Conclusiones finales Finalmente cabe destacar que el archivo que permite obtener las figuras anteriores y realizar las animaciones correspondientes.apuntesudp.com Bibliografía 1.D.P. Mecánica 2. m1 = 3m2 Las siguientes figuras muestran la dependencia temporal de los ángulos en el tiempo de la figura 6 3. para los valores de los parámetros que se indican figura 6: l1 = l 2 / 2 . Chaotic Dynamical Systems . Pozo. Deveney. Landau y Lifshitz.

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