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La transformada de Laplace

P.G.F.
ndice de la presentacin
Variable compleja
Necesidad de la TdL
Denicin de la TdL
Transformadas inmediatas
Propiedades de la TdL
Teoremas del valor inicial y nal
Aplicacin a una ecuacin diferencial
Resolucin de ecuaciones diferenciales
Transformada inversa de Laplace
Ejemplos de TIdL
Ejemplos de aplicacin
Variable compleja
1 2 3 4
Al intentar encontrar las races de polinomios de segundo grado:
a s
2
+b s +c = 0
s =
b
2a

1
2a
_
b
2
4ac
Cuando el discriminante es negativo, esto es b
2
< 4 a c, entonces las
races del polinomio son complejas conjugadas:
s =
b
2a
j
1
2a
_
4ac b
2
s = j ; j =

1
Variable compleja (2)
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De esta forma, una variable compleja estar formada por una parte
real y una parte imaginaria:
s = j
En donde:
es la parte real
es la imaginaria
Representacin grca de un complejo
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M =
_

2
+
2
= arctan

= M cos
= M sin
Im[ ] s
Re[ ] s
M
s = s w + j
s
w
q
Frmula de Euler
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La frmula de Euler es la siguiente:
exp{j } = cos + j sin
Por lo tanto se puede escribir:
s = + j = M exp{j }
Qu es y para qu sirve la TdL
La transformada de Laplace es un mtodo algebraico
para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias
lineales de coecientes constantes.
Al aplicar la TdL a este tipo de ecuaciones
diferenciales se obtienen funciones racionales en la
variable compleja de Laplace s.
Denicin de la TdL
Es una transformacin integral (una aplicacin) que hace
corresponder a una funcin en el domino del tiempo una
funcin en el dominio de la frecuencia compleja.
f(t) F(s); F(s) = L[f(t)] ; s = + j
Dada una funcin continua del tiempo , f(t) : f(t) = 0
t < 0, se dene la transformada de Laplace como:
F(s) = L[f(t)] =


0
f(t) exp{s t} dt
s = j
Transformadas inmediatas
1 2
Escaln:
u
0
(t) = 1, t 0
u
0
(t) = 0, t < 0
F(s) = L[u
0
(t)] =
1
s
Rampa:
f(t) = t, t 0
f(t) = 0, t < 0
F(s) = L[f(t)] =
1
s
2
Potencia
de t:
f(t) = t
n
, t 0
f(t) = 0, t < 0
F(s) = L[f(t)] =
n!
s
n+1
Transformadas inmediatas (2)
1 2
Funcin seno:
f(t) = sin t, t 0
f(t) = 0, t < 0
F(s) = L[f(t)] =

s
2
+
2
Funcin
coseno:
f(t) = cos t, t 0
f(t) = 0, t < 0
F(s) = L[f(t)] =
s
s
2
+
2
Exponencial:
f(t) = exp{a t}, t 0
f(t) = 0, t < 0
F(s) = L[f(t)] =
1
s a
Propiedades de la TdL
1 2
Linealidad:
L[f
1
(t) +f
2
(t)] = F
1
(s) +F
2
(s)
Traslacin en el tiempo:
L[f(t t
d
) u
0
(t t
d
)] = e
t
d
s
F(s)
u
0
(t) Escaln unitario
Cambio de escala de
tiempos:
L
_
f
_
t

__
= F(s)
Multiplicacin por la
funcin exponencial:
L
_
e
s
f(t)

= F(s +)
Ms propiedades de la TdL
1 2
Diferenciacin en el
dominio del tiempo:
L
_
d
n
f(t)
dt
n
_
= s
n
F(s)
n1

k=0
s
nk1
f
(n1
(0)
Integracin en el
dominio del tiempo:
L
_
_
t
0
f(t) dt
_
=
F(s)
s
Diferenciacin en el
dominio de la
frecuencia:
L[t
n
f(t)] = (1)
n
d
n
F(s)
ds
n
Integracin en el
dominio de la
frecuencia:
L
_
1
t
f(t)
_
=
_

s
F(s) ds
Teoremas del valor inicial y del valor nal
Teorema del valor inicial:
f(0
+
) = lm
s
F(s)
Teorema del valor nal:
lm
t
f(t) = lm
s0
s F(s)
Aplicacin a una ecuacin diferencial
1 2
Dada una ecuacin diferencial lineal de coecientes constantes, como
por ejemplo:
m
d
2
x(t)
dt
2
+b
d x(t)
dt
+k x(t) = f(t)
Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin y
teniendo en cuenta la propiedad de diferenciacin en el dominio del
tiempo (condiciones iniciales nulas) se tiene:
L
_
m
d
2
x(t)
dt
2
+b
d x(t)
dt
+k x(t)
_
= L[f(t)]
ms
2
X(s) +b sX(s) +k X(s) = F(s)
Funcin de transferencia
1 2
Agrupando trminos:
X(s)
_
ms
2
+b s +k
_
= F(s)
La funcin de transferencia se dene como la relacin entre la
transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada de
Laplace de la seal de entrada, es decir:
G(s) =
X(s)
F(s)
=
1
ms
2
+b s +k
Que puede considerarse como una ganancia generalizada.
Resolucin de ecuaciones diferenciales
1 2
Dada una ecuacin diferencial como la dada en transparencias
anteriores (ver ecuacin diferencial), es posible resolverla para
cualquier valor de la entrada f(t) de la que se conozca su
transformada de Laplace:
X(s) = G(s)F(s) =
1
ms
2
+b s +k
F(s)
Finalmente se debe obtener la transformada inversa de Laplace:
x(t) = L
1
[X(s)] = L
1
_
1
ms
2
+b s +k
F(s)
_
Ejemplo de resolucin
1 2
Por ejemplo, si se desea obtener la respuesta temporal ante un escaln unitario del
sistema cuya ecuacin diferencial es:
m
d
2
x(t)
dt
2
+b
d x(t)
dt
+k x(t) = f(t)
Aplicando la metodologa de transparencias anteriores, la evolucin temporal de x(t) se
puede calcular de la siguiente forma:
x(t) = L
1
[X(s)] = L
1

1
ms
2
+b s +k

1
s

En donde se ha tenido en cuenta que f(t) en este caso es un escaln unitario y su


transformada de Laplace es F(s) = L[f(t)] = L[u
0
(t)] =
1
s
.
Por lo tanto, es necesario conocer la metodologa para obtener la transformada
inversa de Laplace de una seal expresada en la variable compleja s.
Transformada inversa de Laplace
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Es una transformacin integral:
F(s) f(t); f(t) = L
1
[F(s)] ; s = + j
Dada una funcin en la variable de Laplace F(s), se dene
la transformada inversa de Laplace como:
f(t) = L
1
[F(s)] =
1
2j

+j
j
F(s) exp{s t} ds, t 0
Expansin en fracciones simples
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Cuando la funcin F(s) est expresada como una funcin
racional de la variable de Laplace, se puede realizar una
expansin en fracciones simples con transformada inversa de
Laplace inmediata o casi inmediata.
De esta forma la transformada inversa de Laplace de F(s) se
obtiene como suma de transformadas inversas prcticamente
inmediatas.
F(s) = F
1
(s) +F
2
(s) +. . . +F
n
(s)
f(t) = L
1
[F(s)] = L
1
[F
1
(s)] +L
1
[F
2
(s)] +. . . +L
1
[F
n
(s)]
Polos simples
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Cuando F(s) contiene nicamente polos simples:
F(s) =
Z(s)
P(s)
=
Z(s)
(s p
1
)(s p
2
)(s p
3
) . . . (s p
n
)
=
=
A
1
(s p
1
)
+
A
2
(s p
2
)
+
A
3
(s p
3
)
+. . . +
A
n
(s p
n
)
A
k
= lm
sp
k
F(s)(s p
k
)
Y la transformada inversa de Laplace resulta ser:
f(t) = L
1
[F(s)] =
= A
1
exp{p
1
t} +A
2
exp{p
2
t} +A
3
exp{p
3
t} +. . . +A
n
exp{p
n
t}
Polos mltiples
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Cuando F(s) contiene polos mltiples:
F(s) =
Z(s)
P(s)
=
Z(s)
(s p
1
)(s p
2
) . . . (s p
i
)
r
. . . (s p
nr
)
=
=
A
1
(s p
1
)
+
A
2
(s p
2
)
+. . . +
+
r1

k=0
B
k
(s p
i
)
rk
+. . . +
A
nr
(s p
nr
)
B
k
=
1
k!
lm
sp
i
_
d
k
ds
k
F(s)(s p
i
)
r
_
Ejemplos de TIdL
F(s) =
1
s
F(s) =
1
s + 2
F(s) =
5
0,25 s + 1
F(s) =
1
s(s + 2)
F(s) =
5
s(s + 2)
2
F(s) =
K
s
2
+
2
F(s) =
K
s(s
2
+
2
)
F(s) =
K
s
2
+ b s + c
F(s) =
K
(s + )
2
+
2
d
F(s) =
K
s (s
2
+ b s + c)