Cap tulo 1

Principios de la Mecnica a
Este cap tulo desarrolla algunos principios fundamentales sobre los que se basa la teor de la mecnica clsica, en la que se centra este curso. Conoa a a cer dicho punto de partida, as como las limitaciones de la teor empleada, a resulta imprescindible para una asimilacin adecuada de la materia. o

1.1.

La Mecnica como Teor Cient a a ca

Definicion: La mecnica es una teor cient a a ca que estudia el movimiento de los cuerpos y sus causas, o bien el equilibrio, es decir, la falta de movimiento. Se trata de una teor cient a ca porque pretende interpretar fenmenos o f sicos que se observan experimentalmente. Para ello la mecnica parte de a unos postulados o principios fundamentales, sobre los que se basa una teor a a travs de modelos matemticos, dando as una interpretacin coherente a e a o las observaciones experimentales. En la actualidad existen diversas teor as de la mecnica, y a lo largo del tiempo han existido muchas ms que han a a quedado obsoletas bien por no ser prcticas en su aplicacin, o bien por no a o adecuarse sus predicciones a la realidad f sica observada. Para juzgar las teor cient as cas, y en concreto la mecnica, no tiene a a sentido emplear criterios de veracidad absoluta. A pesar de que la mecnica tenga un elevado contenido de modelos matemticos, habiendo sido a a lo largo de la historia una de las motivaciones principales para el desarrollo de las matemticas, no es la elegancia ni el rigor formal de estos modelos a matemticos un criterio adecuado para valorar una teor de la mecnica. a a a Cada teor (y sus principios subyacentes) es tan buena como la interprea tacin que realiza de las observaciones experimentales de la realidad f o sica. 1.1

1.2

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Si las predicciones tericas se corresponden adecuadamente con las obsero vaciones experimentales, la teor ser adecuada, independientemente de su a a elegancia matemtica. Por el contrario, si los resultados no se correspona den con las observaciones, llegaremos a la conclusin de que se precisa otra o teor distinta para el fenmeno en cuestin. a o o As las tres teor principales de la mecnica existentes en la actualidad , as a son: La Mecnica Clsica, cuyo desarrollo moderno se considera generalmena a te iniciado por Newton (1686: Philosophiae Naturalis Principia Mathematica) y continuado hasta nuestros d por diversos matemas a ticos y cient cos: Juan, Daniel y Jacobo Bernouilli, L. Euler, J. DAlembert, J.L. Lagrange, W. Hamilton, etc. Los modelos newtonianos, enunciados por Isaac Newton, y desarrollados algo ms tarde por a Euler, fueron los primeros que lograron explicar satisfactoriamente al mismo tiempo el movimiento de los cuerpos celestes (observaciones de Kepler y otros sobre el movimiento de los planetas) y el de los cuerpos a escala humana (observaciones de Galileo sobre la ca de da los cuerpos). La Mecnica Relativista, que suple la inexactitud de la mecnica clsia a a ca para velocidades prximas a la de la luz (teor de la relatividad o a restringida) o para campos gravitatorios muy intensos (teor de la rea latividad generalizada). Ha sido propuesta por Albert Einstein en este mismo siglo, e involucra una complejidad matemtica notablemente a mayor. La Mecnica Cuntica, que surge de las observaciones de las part a a culas elementales, en las que intervienen acciones productos de energ a por tiempo tan pequeas que son comparables a la constante de n Planck (Et h). En estos casos se aplica el principio de indeterminacin de Heisenberg, que establece la imposibilidad de medir de manera o precisa la posicin y velocidad de la part o cula al mismo tiempo, valores que conocemos tan slo de manera probabilista. Tambin ha sido o e propuesta este mismo siglo (Congreso de Solvay de Bruselas en 1927), por un grupo de cient cos entre los que destacan L. de Broglie, E. Schrdinger y P. Dirac. o A pesar de las nuevas teor de la mecnica surgidas recientemente, as a a a se puede armar que la mecnica clsica constituye una teor coherena te, capaz de proporcionar interpretaciones sucientemente precisas para la mayor de los fenmenos que observamos. a o

Aptdo. 1.1. La Mecnica como Teor Cient a a ca

1.3

La teor de la relatividad es de un orden ms general que la meca a a nica clsica. Cuando la velocidad es pequea en relacin con la de la luz a n o y los campos gravitatorios no son muy intensos, sus predicciones corresponden con las de la mecnica clsica. Sin embargo, es capaz interpretar a a correctamente otros fenmenos que la mecnica clsica no explica de maneo a a 1 . Ser posible por tanto estudiar el movimiento de los objetos ra adecuada a cotidianos como un automvil o un baln, por ejemplo, mediante la teor o o a de la relatividad. Sin embargo, los modelos y los desarrollos matemticos a resultar de una complejidad extraordinaria, por lo que este mtodo es an e prcticamente inviable. a La mecnica clsica, a pesar de lo que su nombre parece indicar, no a a constituye una teor muerta ni agotada en su desarrollo. En nuestros d a as se contina investigando, especialmente en campos como la mecnica de u a medios continuos, o en los mtodos cualitativos para el estudio de sistee mas dinmicos complejos (estabilidad de sistemas dinmicos no lineales y a a movimientos de tipo catico). o La Mecnica de Medios Continuos es un subconjunto especializado de a la mecnica clsica. En ella se estudia el movimiento y la deformacin de los a a o medios continuos (es decir, aqullos que no se pueden representar mediante e idealizaciones discretas con un nmero nito de grados de libertad, como el u punto material o el slido r o gido). Los modelos ms simples de la mecnica a a de medios continuos son la teor de la elasticidad lineal y la de los uidos a newtonianos, permitiendo estudiar respectivamente la deformacin de los o slidos elsticos y las estructuras en rgimen lineal y el ujo de los uidos. o a e Recientemente, se han propuesto modelos ms generales para comportaa mientos no lineales, as como mtodos y algoritmos muy potentes para su e resolucin numrica mediante el ordenador (mtodo de los elementos nio e e tos). Es necesario tambin una investigacin experimental constante para e o conocer las propiedades mecnicas de los nuevos materiales (o incluso de a los tradicionales, ya que algunos como el hormign o los suelos son todav o a insucientemente conocidos). La Dinmica de sistemas no lineales complejos permite estudiar el coma portamiento de sistemas que no pueden ser caracterizados de manera deUn ejemplo lo constituye el corrimiento del perihelio (punto de la rbita ms cercano o a al Sol) observado para algunos planetas, especialmente el de Mercurio, el planeta ms a cercano al Sol y cuya rbita es la ms excntrica (salvo la de Plutn). En efecto, se o a e o observa un avance de su perihelio de unos 574 segundos de arco por siglo, y considerando el efecto gravitacional de los restantes planetas, la dinmica clsica slo predice unos 531 a a o segundos por siglo. Los restantes 43 segundos son obtenidos de manera muy precisa por la teor de la relatividad, lo que constituye una contundente conrmacin de la misma. a o
1

1.4

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

terminista. La aparente falta absoluta de orden en su respuesta es debida a menudo a una sensibilidad extrema a la variacin de las condiciones inio ciales u otros parmetros del sistema, lo que conduce a la denominacin de a o sistemas caticos. Estos sistemas precisan ser analizados mediante mo e todos cualitativos, propuestos a nal del siglo pasado por H. Poincar y e Liapounov, en lugar de los mtodos cuantitativos y deterministas habituae les. Tambin en este caso el ordenador es una herramienta de gran utilidad. e Este curso est basado en la Mecnica Clsica, desarrollada a partir de a a a los principios y teoremas newtonianos. Esta se aplicar fundamentalmente a a sistemas discretos formados por part culas o masas puntuales, slidos r o gidos, resortes, etc., aunque se har alguna incursin en medios deformables, a o como por ejemplo los cables. La mecnica de medios continuos se tratar en a a otras asignaturas de cursos posteriores, como la resistencia de materiales, elasticidad y plasticidad, la geotecnia, el clculo de estructuras, la hidrulia a ca, etc. Sin embargo los conceptos bsicos para todas estas asignaturas son a los mismos que se estudian en este curso de mecnica. a Como se ha dicho, en la mecnica juegan un papel importante las maa temticas, ya que se basa en modelos matemticos que interpreten las oba a servaciones experimentales. El aparato matemtico en algunos casos puede a resultar de cierta complejidad. Es importante no perder de vista, sin embargo, el sentido f sico de los conceptos: Las matemticas no son un n en a s sino un medio para interpretar conceptos y fenmenos f , o sicos. Aunque los modelos matemticos empleados aqu puedan ser ms generales (y ms a a a complejos por tanto) que los estudiados en cursos anteriores, no conviene que oscurezcan nunca la interpretacin f o sica intuitiva de los conceptos. Uno de los postulados esenciales de la mecnica es la causalidad detera minista, lo que ha permitido superar interpretaciones mgicas o religiosas a existentes antao para algunos fenmenos, como el movimiento de los astros n o y otros fenmenos del rmamento celeste. An en nuestros d existen pero u as sonas que creen en dicho tipo de interpretaciones (por ejemplo los astrlogos o y sus seguidores), fruto por lo general de la ignorancia o del miedo a la verdad cient ca. Sin embargo, conviene admitir que, en ciertas situaciones, el postulado de la causalidad determinista en sentido estricto es cuestionable, siendo necesario acudir a mtodos probabilistas para describir los fenmee o nos (como en la mecnica estad a stica, basada en la causalidad probabilista) o a mtodos cualitativos de anlisis (por ejemplo en los sistemas caticos, e a o en los que no es posible predecir el movimiento como ecuaciones horarias, ya que cualquier pequea perturbacin inicial lo modica). En cualquier n o caso, es conveniente evitar un exceso de celo en la aplicacin de los modeo los deterministas de la mecnica, ya que no debemos olvidar que nuestra a

Aptdo. 1.2. Sistemas de Referencia; Espacio y Tiempo

1.5

percepcin de la realidad f o sica es necesariamente subjetiva. Por otra parte, se postula tambin la capacidad de denir un conjunto e de causas sucientemente reducido para explicar los fenmenos. Las cauo sas muy alejadas en el espacio o en el tiempo no tienen efecto sobre las observaciones de fenmenos presentes. Esto tambin es cuestionable para o e interpretaciones muy generales: No es posible prescindir de la estructura del cosmos en el instante posterior a la primera gran explosin (big-bang) para o explicar la existencia de las galaxias, estrellas y planetas actuales; asimismo parece que algunos fenmenos cosmolgicos no se pueden interpretar o o sin recurrir a la materia oscura existente en el universo, de naturaleza an u desconocida (agujeros negros, neutrinos,. . . ).

1.2.

Sistemas de Referencia; Espacio y Tiempo

Los fenmenos mecnicos se describen mediante sistemas de refereno a cia2 , basados en los conceptos de espacio y tiempo. Por su importancia conviene enunciar los postulados que asume la mecnica clsica para estos a a conceptos. El espacio, y por tanto su mtrica, tiene las propiedades siguientes. e 1. Independencia de los objetos en l inmersos. (La mtrica del espacio e e no se ve afectada por los mismos.) 2. Constancia a lo largo del tiempo. 3. Homogeneidad: es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. 4. Isotrop es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones a: privilegiadas. El espacio se caracteriza por una mtrica Eucl 3 , lo que lo convierte e dea en un espacio puntual Eucl deo en 3 dimensiones, R3 . El tiempo se caracteriza a su vez por las siguientes propiedades. 1. Homogeneidad, al no existir instantes privilegiados.
e a culas o cuerpos  2 No se debe confundir el trmino sistema mecnico (conjunto de part cuyo movimiento se desea estudiar) con sistema de referencia (triedro de ejes, coordenadas o parmetros que sirven para describir dicho movimiento). a 3 La distancia entre dos puntos denidos por sus coordenadas cartesianas rectangulares p (x1 , y1 , z1 ) y (x2 , y2 , z2 ) viene dada por d = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2

1.6

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

2. Fluye constantemente en un sentido, por lo que no se puede retroceder ni volver al pasado (desgraciadamente para algunos). Asimismo, los fenmenos futuros no pueden condicionar los presentes. No se cumple o por tanto la isotrop existiendo un unico sentido en el que puede a, discurrir el tiempo. 3. Simultaneidad absoluta: Los fenmenos considerados simultneos pao a ra dos observadores en sendos sistemas de referencia, lo son asimismo para cualquier otro observador ligado a cualquier otro sistema de referencia. En mecnica clsica, el tiempo se considera una variable de naturaleza a a distinta de las variables espaciales, y la mtrica eucl e dea no est inuenciada a por l. e Algunos de estos postulados bsicos no son aceptados por la mecnica a a relativista. La teor de la relatividad restringida establece una referencia a en cuatro dimensiones espacio-tiempo. La teor de la relatividad general a establece un espacio curvado, con mtrica Riemanniana no Eucl e dea, debido a la presencia de masas que condicionan dicha mtrica. De esta forma el e espacio no ser independiente de los objetos en l inmersos. a e

1.3.

Principio de la Relatividad de Galileo

El principio de la relatividad galileana4 establece que: Dos sistemas de referencia en movimiento relativo de traslacin o rectil nea uniforme son equivalentes desde el punto de vista mecnico; es decir, los experimentos mecnicos se desarrollan de a a igual manera en ambos, y las leyes de la mecnica son las misa mas. Uno de los ejemplos puestos por Galileo es el de un observador viajando en un barco que navega plcidamente sobre un r en contraste con un a o, observador jo en la orilla. Ambos interpretan de la misma manera la ca da de un cuerpo hacia el suelo en su propio sistema, que como sabemos sigue un movimiento vertical uniformemente acelerado.
4 Galileo Galilei, Discursos y demostraciones en torno a dos ciencias nuevas relacionadas con la mecnica, 1602. Galileo, que vivi entre 1564 y 1642, realiz contribuciones a o o importantes a la mecnica y a la astronom estudiando por primera vez los cielos mea a, diante el telescopio que diseo l mismo. Fue condenado como hereje por la inquisicin n e o catlica, que no aceptaba su teor segn la cual la tierra gira alrededor del sol. o a u

Aptdo. 1.3. Principio de la Relatividad de Galileo

1.7

Transformacin de Galileo5 . Sea un sistema mvil (O x y z ), que se o o traslada respecto a otro jo (Oxyz) con velocidad v, mantenindose paralee los los ejes de ambos. Puesto que podemos elegir las direcciones del triedro
T T

v x E

% z

z %

(Oxyz)

(O x y z )

neo y uniFigura 1.1: Sistemas de referencia en movimiento relativo rectil o forme, con velocidad v en la direccin de Ox de referencia, elegimos la direccin Ox segn la direccin de la velocidad o u o de traslacin (recordemos que el espacio es es istropo, por lo que es l o o cito elegir una orientacin arbitraria para los ejes, sin prdida de generalidad). o e Consideraremos tambin que Inicialmente (para t = 0) O y O coinciden. e Sean (x, y, z) las coordenadas de un punto en el sistema jo, (x , y , z ) en el mvil y v el mdulo de la velocidad. Las ecuaciones de transformacin o o o para las coordenadas son: x = x vt y =y z =z

(1.1)

Derivando sucesivamente6 , obtenemos las velocidades y aceleraciones en

5 En el apartado 6.3.5 se ofrece una generalizacin de esta transformacin y se discute o o la relacin de las simetr que expresa (invariancias cuando se produce la transformacin) o as o con las constantes del movimiento y los principios de conservacin. o 6 En lo sucesivo se emplear la notacin de uno o dos puntos superpuestos para indicar a o def def e derivadas (totales) respecto al tiempo: x = dx/dt, x = d2 x/dt2 . Tambin emplearemos la notacin mediante negritas para identicar vectores o tensores: a {ai }, I [Ikl ]. o

1.8 ambos sistemas:

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA x =xv y =y z =z x =x y =y z =z

Se observa por tanto que las derivadas segundas (aceleraciones) coinciden. Esto nos permite intuir admitiendo como postulado el principio de la relatividad galileana que las leyes de la dinmica estn basadas a a en las derivadas segundas respecto al tiempo, unica forma de que las leyes sean invariantes cumplindose dicho principio. En efecto, segn sabemos, el e u estado de un sistema formado por un part cula en movimiento segn una u direccin ja se caracteriza en un instante dado por su posicin y su veloo o cidad (x, x). La evolucin del movimiento viene gobernada por la ecuacin o o dinmica (F = m). a x

1.4.

Las Leyes de Newton

Formuladas por Isaac Newton en su obra Philosophiae Naturalis Principia Matematica (1686), constituyen el primer intento de formular una base axiomtica para una teor cient a a ca de la mecnica. Debe aclararse a que no fueron formuladas por Newton de forma precisa como se suelen recoger hoy en d en los libros de texto. Tambin debe advertirse que en sentido a e riguroso no recogen de forma completa toda la axiomtica necesaria para a la mecnica clsica, siendo necesario incorporar aportaciones adicionales de a a Euler, Cauchy y otros. A pesar de esto, la publicacin de los principia o constituye un hito monumental de enorme valor, sobre el que se cimienta la mecnica clsica. a a Para aclarar el modelo axiomtico de Newton citaremos aqu textuala 7 . Newton parte en primer lugar de cuatro denimente de los Principia ciones: DEFINICION PRIMERA. La cantidad de materia es la medida de la misma originada de su densidad y volumen conjuntamente. DEFINICION II. La cantidad de movimiento es la medida del mismo obtenida de la velocidad y de la cantidad de materia conjuntamente. DEFINICION III. La fuerza nsita de la materia es una capacidad de resistir por la que cualquier cuerpo, por cuanto
Las citas han sido extra das de Isaac Newton, Principios Matemticos de la Filosof a a Natural (2 tomos), traduccin espaola de Eloy Rada, Alianza Editorial, 1987. o n
7

Aptdo. 1.4. Las Leyes de Newton de l depende, perservera en su estado de reposo o movimiento e uniforme y rectil neo. DEFINICION IV. La fuerza impresa es la accin ejercida o sobre un cuerpo para cambiar su estado de reposo o movimiento uniforme y rectil neo.

1.9

La denicin primera (cantidad de materia de un cuerpo) equivale a lo o que conocemos por masa. La tercera caracteriza las denominadas fuerzas de inercia, mientras que la cuarta se reere a las fuerzas propiamente dichas. Realizadas estas deniciones, Newton enuncia sus conocidas tres leyes o principios fundamentales: LEY PRIMERA. Todo cuerpo persevera en su estado de reposo o movimiento rectil neo y uniforme a no ser en tanto que sea obligado por fuerzas impresas a cambiar su estado. Esta ley constituye el llamado principio de la inercia. Admitiendo tambin el principio de Galileo, nos permite denir los llamados sistemas inere ciales, como aquellos en los que se cumple dicho principio. Las leyes de la mecnica se formulan en un sistema inercial de referencia. Por el principio a de Galileo, admitiendo que existe al menos un tal sistema inercial, existirn a innitos sistemas inerciales en los que se cumplen las mismas leyes meca nicas y en concreto la ley primera de Newton: todos aquellos relacionados entre s mediante transformaciones de Galileo (1.1), es decir, que se mueven con velocidad rectil nea y uniforme respecto al primero. Este principio nos permite tambin denir, como condiciones iniciales e del movimiento, las que caracterizan a un movimiento estacionario o consdef tante: la posicin r y la velocidad v = r. o Conviene observar tambin que Newton emplea el trmino cuerpo e e para referirse en realidad a una part cula, o punto material, caracterizada por la posicin y velocidad de un solo punto8 . o LEY II. El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre segn la l u nea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime. Esta ley indica claramente una relacin lineal (proporcional) entre o fuerzas y variaciones de la cantidad de movimiento, de tipo vectorial (segn u
El tratamiento de los slidos r o gidos, as como el de sistemas generales formados por varias part culas, requiere de diversos principios y teoremas adicionales que fueron propuestos por L. Euler. De esto se tratar en los cap a tulos 6 y 8.
8

1.10

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

la l nea recta). Se denomina en ocasiones ley fundamental de la dinmica, a permitiendo obtener las ecuaciones bsicas de la misma. Expresada como a ecuacin, equivale a: o (mv) = F t .
cant. de movto. impulsin o

Pasando al l mite, para un incremento innitesimal de tiempo, obtenemos la relacin diferencial siguiente: o d(mv) = F dt. O bien, llamando cantidad de movimiento a p = mv, p= dp = F. dt
def

Admitiremos en principio que la masa de un cuerpo se conserva. As pues, se llega a la conocida expresin que dene la ley del movimiento de una o part cula: F = ma, (1.2) o o donde a = v = dv/dt. Cabe realizar en relacin con esta frmula las siguientes Observaciones: La aceleracin, derivada segunda del vector posicin, es asimismo un o o vector. La ecuacin (1.2) tiene por tanto carcter vectorial, lo que o a identica a las fuerzas como vectores, e impl citamente supone la aditividad vectorial para las mismas (ley del paralelogramo de fuerzas). La expresin (1.2) da lugar a ecuaciones diferenciales de segundo oro den, ya que intervienen derivadas segundas de la incgnita r respecto o al tiempo. LEY III. Con toda accin ocurre siempre una reaccin igual y o o contraria. O sea, las acciones mutuas de los cuerpos siempre son iguales y dirigidas en direcciones opuestas. Se trata del llamado principio de accin y reaccin. Todas las fuerzas o o deben de tener contrapartida, siendo imposible ejercer una fuerza desde el vac sin apoyo. Es siempre necesario apoyarse en algn cuerpo o medio o, u material que absorba la reaccin (modicando a su vez el movimiento de o este otro cuerpo, segn la segunda ley). u
def

Aptdo. 1.5. Conceptos de Masa y Fuerza

1.11

Ejemplo 1.1: Fuerza ejercida desde la supercie de la Tierra. Todo cuerpo cercano a la tierra, tanto en estado de movimiento (ca libre) o en reposo da sobre el suelo, recibe una fuerza (denominada peso) ejercida por la tierra, que lo mueve en el primer caso o lo mantiene inmvil en el segundo. El o cuerpo a su vez ejerce sobre la tierra una fuerza igual y contraria, aunque esta ultima, debido a la gran masa de la tierra, produce un efecto muy pequeo sobre nuestro planeta. n Ejemplo 1.2: Movimiento de un cohete en el vac Una fuerza no se puede o. ejercer sobre el vac necesitando siempre aplicarse sobre otro cuerpo (que o, a su vez producir una reaccin igual sobre el primero). Para moverse o a o ms bien acelerar o frenar, es decir, variar el movimiento en el vac a o, un cohete o sonda espacial necesita apoyarse sobre algn medio. Esto se u consigue mediante masa expulsada por la tobera, medio en el cual se apoya el cohete, a travs de la expulsin de los gases del combustible quemado, e o propulsin inica, plasma, u otros medios. De este tema se tratar en el o o a cap tulo 6.6.

1.5.

Conceptos de Masa y Fuerza; Discusin de o las Leyes de Newton

Las leyes de Newton reposan sobre las deniciones bsicas de masa y a fuerza. Sin embargo, examinando dichas leyes con esp ritu cr tico, es fcil a ver que las deniciones realizadas por Newton de estos conceptos adolecen de algunas deciencias. La denicin de fuerza (denicin IV, pg. 1.9) es claramente circular o o a con la primera ley. En efecto, se podr entender sta como una denicin a e o de fuerza, obviando la denicin anterior dada por Newton. An aceptando o u esto, tampoco se puede considerar esta ley como una denicin precisa o de fuerza, ya que no proporciona una manera de medir su valor de forma cuantitativa. En realidad tan slo se podr deducir de la primera ley cundo o a a la fuerza es nula o cundo no lo es. La segunda ley sin embargo s se puede a interpretar como una denicin cuantitativa de fuerza, pero sto la privar o e a a su vez de su consideracin como principio. o En cuanto a la denicin de masa (denicin I, pg 1.8), Newton la o o a reere a la densidad () y volumen (V ) que integran un cuerpo (M = V ). Cul ser entonces la denicin de densidad? Es dif aceptar que la a a o cil densidad sea un concepto ms fundamental que el de masa. a Un procedimiento aparentemente ms riguroso para denir la masa es a

1.12

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

el debido a E. Mach9 (1858-1916), que resumimos a continuacin. o Sean dos part culas, a y b, formando un sistema binario aislado. Expresando la segunda ley de Newton para la part cula a: ma aa = F ab , donde F ab es la fuerza ejercida sobre a por b. Anlogamente para b, a mb ab = F ba = F ab , por la 3.a ley de Newton. As , ma aa = mb ab , y empleando los mdulos de las aceleraciones aa y ab , o mb aa = . ma ab Suponiendo la masa ma como valor de referencia o denicin de unio dad de masa, este procedimiento nos permite medir la masa de cualquier part cula b a partir de la medicin de las aceleraciones ab y aa . o Aunque aqu por claricar la explicacin, se ha llegado a esta denicin , o o partiendo de las leyes de Newton, ser posible considerarla como denicin a o bsica de masa, para comprobar posteriormente que, efectivamente, es cona sistente con las leyes de Newton. De esta forma, con el esp ritu cr tico mencionado, cabr considerar las a leyes primera y segunda de Newton como deniciones de fuerza, con lo que la unica ley que expresa un postulado bsico de la mecnica ser la ley a a a tercera. Segn Mach por tanto, es la ley tercera de Newton (principio de u accin y reaccin) la que reviste mayor importancia en la axiomtica de la o o a mecnica clsica. a a En relacin con esta ultima ley, puede ser objeto de cierta polmica la o e consecuencia impl cita de existencia de acciones a distancia, es decir acciones que se propagan de manera instantnea (con velocidad innita). En a efecto, si se suponen dos cuerpos alejados entre s con fuerzas de interac cin centrales (dirigidas segn la recta que las une), y uno de ellos sufre o u un cambio de posicin, la ley de accin y reaccin obligar a que la fuero o o a za de reaccin sobre la otra part o cula modicase su direccin de manera o
9

E. Mach, The science of mechanics, traduccin al ingls, Open Court, 1902. o e

Aptdo. 1.5. Conceptos de Masa y Fuerza

1.13

instantnea10 . a En la realidad f sica parece que no existen tales interacciones instanta neas; respondiendo a ello la teor de la relatividad restringida establece un a l mite a la velocidad de propagacin de las interacciones, que es la velocidad o de la luz en el vac (c). Esto origina una cierta inexactitud de la mecnica o a clsica, error que sin embargo es muy pequeo para las fuerzas gravitatorias a n o elsticas en objetos cotidianos. a Conviene observar tambin que de la tercera ley se pueden hacer dos e e enunciados. En su forma dbil, cindose estrictamente al enunciado Newne toniano, establece que las fuerzas son iguales en magnitud y direccin y de o sentido opuesto. Sin embargo, no presupone que tengan la misma direccin o que la recta que une a las dos part culas sobre las que actan. En el caso u en que s se verique esta ultima hiptesis ms restrictiva, se dice que se o a cumple el principio de accin y reaccin en su forma fuerte, siendo las fuero o zas centrales. En numerosos casos prcticos se verican ambos enunciados a del principio de accin y reaccin, como son las fuerzas gravitatorias, elso o a ticas, o electrostticas. Sin embargo, existen fenmenos importantes en los a o que no se verica en ninguna de sus dos formas. Estos casos corresponden a fuerzas que dependen de la velocidad, ligadas por lo general a campos que se propagan con velocidad nita, como son las fuerzas electrodinmicas a debidas a cargas en movimiento. En resumen, podemos clasicar las fuerzas citadas esquemticamente a como sigue. Fuerzas centrales: Estn asociadas a campos que suponen una accin a o a distancia, propagndose por tanto de manera instantnea. Se trata a a de fuerzas dirigidas hacia las part culas que las originan, cumpliendo la tercera ley de Newton en su forma fuerte. En mecnica clsica se a a admite esta hiptesis como adecuada para algunos de los tipos ms o a usuales de fuerzas: Fuerzas gravitatorias. La hiptesis de fuerza central e instanto a nea se considera adecuada para las mediciones en escalas usuales. Sin embargo, para mediciones a escalas astronmicas o cosmolo o gicas se trata de una hiptesis cuestionable. Ser ms correcto o a a
Histricamente ha existido siempre, antes y despus de Newton, una contestacin a o e o la posibilidad de tales acciones a distancia. Antiguamente se defend que todo el espacio a estaba lleno de una sustancia invisible, llamada Eter, veh culo transmisor de las fuerzas. Este concepto sobrevivi a Newton, alcanzando su mayor predicamento dos siglos despus o e para explicar el campo electromagntico, siendo la Teor de la Relatividad la que acab e a o de desterrarlo.
10

1.14

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

z z

F ba
B z

b F
ba

F ab a

F ab
z

a) Fuerzas centrales

b) Fuerzas no centrales

Figura 1.2: Las fuerzas centrales estn dirigidas segn la recta que une los a u cuerpos, mientras que las fuerzas no centrales no verican esta hiptesis, o an siendo iguales en magnitud y direccin y de sentido opuesto. u o interpretarlas mediante ondas de gravedad, que se propagan con la velocidad de la luz. Fuerzas electrostticas o magnetostticas, de atraccin o repula a o sin debidas a cargas elctricas o magnticas en reposo. Al igual o e e que en el caso gravitatorio, de forma rigurosa para escalas astronmicas puede ser necesario considerar la transmisin de dichas o o fuerzas a travs de ondas electromagnticas. e e Fuerzas elsticas, ejercidas entre las part a culas en contacto de un medio continuo. Por lo general, podr admitirse que son mania festaciones macroscpicas de las fuerzas electrostticas entre las o a molculas. e Fuerzas no centrales: ocurren, por lo general, cuando las interacciones dependen de la velocidad, estando asociadas a campos que se propagan con velocidad nita: Fuerzas Electromagnticas; cuando son debidas a cargas mviles e o pueden no cumplir tampoco el principio de accin y reaccin en o o su forma dbil. e Debe quedar claro que en este curso admitiremos la hiptesis de fuerzas o centrales, por lo que ser vlido el principio de accin y reaccin en su a a o o forma fuerte. La denicin de masa segn el procedimiento de Mach arriba descrito o u no proporciona sin embargo un mtodo viable para medirla. Ser prce a a ticamente imposible aislar completamente un sistema binario y al mismo

Aptdo. 1.6. La Ley de la Gravitacin Universal o

1.15

tiempo realizar mediciones. Una forma ms prctica de medir la masa, auna a que de forma indirecta, es con una balanza de resorte. En sta lo que se e mide directamente es el peso, o atraccin gravitatoria hacia el centro de la o Tierra. Basta dividir el peso (w) por la aceleracin de la gravedad en la o supercie de la Tierra (g) para obtener la masa11 : w = mg m= w . g

1.6.

La Ley de la Gravitacin Universal o

Newton fue el primero en explicar el movimiento, tanto de los cuerpos celestes proporcionando la explicacin matemtica de las leyes observao a das por Kepler para el movimiento de los planetas en rbitas el o pticas, como de los terrestres la famosa ca de la manzana, a partir de una da unica ley para las fuerzas: la ley de la gravitacin universal. Anteriormente, o los estudios y teor de la mecnica hab buscado explicaciones separaas a an das para ambos fenmenos. Kepler hab deducido del anlisis minucioso o a a de las observaciones experimentales que los planetas describ elipses con an foco en el Sol, as como la constancia de la velocidad areolar y el per odo de estos movimientos orbitales (aptdo. 5.5). A su vez, Galileo hab caractea rizado el movimiento de ca uniformemente acelerado de los graves, por da segn la leyenda experimentos desde la torre inclinada de Pisa. Todas u estas descripciones eran emp ricas, sin una justicacin basada en modelos o matemticos coherentes. a La ley de la gravitacin universal propuesta por Newton establece que o 12 cualesquiera se produce una fuerza gravitatoria de entre dos cuerpos atraccin, proporcional al producto de las masas respectivas y al inverso o del cuadrado de la distancia entre los mismos. La expresin de esta fuerza, o en mdulo, es o Mm F =G 2 , r
No debe originar confusin la existencia de dos unidades con el mismo nombre para o caracterizar magnitudes distintas: el kg de masa, y el kg de fuerza o kilopondio (kp), denido como el peso de 1 kg de masa en la supercie de la tierra, considerando un valor medio constante de la aceleracin de la gravedad (1 kg fuerza o 9,81 N). Ello permite hablar afortunadamente para los tenderos, fruteros, pescaderos y dems gremios poco a interesados en la losof de la mecnica durante su quehacer cotidiano simplemente a a de kg, sin necesitar especicar si se trata de masa o de peso, ya que en la supercie de la tierra ambos son equivalentes, al menos en una primera aproximacin en que g se o suponga constante. 12 Debe entenderse cuerpo en el sentido de part cula, tal y como emplea Newton este trmino (pg. 1.9). e a
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1.16 y en forma vectorial

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Mm (1.3) r, r3 donde F representa la fuerza ejercida por la masa M sobre m, y r es el vector que las une, con origen en M y extremo en m. En la mecnica clsica, la fuerza gravitatoria es una accin a distancia a a o que, de manera muy aproximada, podemos suponer se transmite de forma instantnea, sin necesitar de ningn medio material para ello. As cada maa u , sa M crea un campo de fuerzas gravitatorio, campo vectorial caracterizado en cada punto por una intensidad i: F = G i = G
def

M r; r3

a e La fuerza ejercida sobre un cuerpo de masa m ser el producto de sta por la intensidad del campo, F = mi = G Mm r. r3

T  i= F

m u

Figura 1.3: Atraccin gravitatoo ria entre dos masas M y m, situadas a distancia r
E

La teor de la relatividad general elimina las fuerzas gravitatorias; para a ello, interpreta el efecto de las masas como una modicacin a la mtrica o e espacio-tiempo, que resulta ser Riemanniana en lugar de Eucl dea. As en , esta nueva mtrica, las trayectorias de las part e culas corresponden a las geodsicas del espacio-tiempo, que vendr a ser las ecuaciones horarias e an del movimiento13 .
En la mecnica clsica la trayectoria seguida por una part a a cula sometida a la accin o gravitatoria de otra es una cnica, como se ver en el cap o a tulo 5. Podr amos plantearnos,
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Aptdo. 1.6. La Ley de la Gravitacin Universal o

1.17

1.6.1.

Masa Gravitatoria y Masa Inerte.

En principio, el concepto de masa que interviene en la ley de la gravitacin no tendr porqu coincidir con la masa empleada para la ley II de o a e Newton; en el primer caso sirve para denir la fuerza gravitatoria, mientras que en el segundo dene la fuerza de inercia. Podemos distinguirlas por tanto denominndolas mg (masa gravitatoria) y mi (masa inerte). a Existe, sin embargo, una observacin experimental: en la supercie de o la tierra todos los cuerpos caen en el vac hacia el suelo con la misma o aceleracin (g). Sea un cuerpo cualquiera en la supercie de la tierra; su o peso es Mg mg w=G , R2 donde Mg y mg son las masas respectivas (gravitatorias) de la Tierra y del cuerpo, R es el radio de la tierra (suponemos el cuerpo a una altura n h pequea, por lo que R + h R), y G es la constante de la gravitacin o universal. Empleando la segunda ley de Newton, se puede relacionar el peso con la aceleracin que experimenta el cuerpo: o w = mi g, siendo mi la masa (inercial) del mismo. Igualando ambas expresiones de w se obtiene: Mg G mi = . mg gR2
constante

As el cociente mi /mg permanece constante. Ya que G es una constante , cuyo valor puede ser cualquiera, es posible elegir el mismo de forma que este cociente sea la unidad. De esta forma, ambas masas tendr siempre an igual valor: mi mg . Para ello, el valor de la constante de la gravitacin universal ha de ser o G= gR2 . M

en la teor de la relatividad general, qu trayectoria seguir un cuerpo en un universo a e a homogneo, pero en cualquier caso no resulta ser una cnica. En un caso sencillo, con una e o unica masa aislada, la mtrica de Schwarzschild creada por sta conduce a rbitas que no e e o se cierran, lo que puede explicar algunos fenmenos bien conocidos como el corrimiento o del perihelio de Mercurio.

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Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Consideraciones sobre el universo. Supongamos que el universo tiene un tamao nito, y que, de forma aproximada, se puede idealizar n como una esfera, con una distribucin de masa de densidad media . Sea o un cuerpo de masa m, situado a una distancia R del centro de dicha esfera; este experimentar una fuerza atractiva hacia el centro del universo de a valor: mG 4 4 3 R = mGR. F = 3 R2 3
masa esfera

As todos los cuerpos del universo experimentarn una aceleracin hacia el , a o centro de aqul de valor creciente proporcionalmente a su distancia R. Si e esto fuese as desde un punto distinto del centro del universo se observar , a un movimiento diferente de las estrellas y galaxias segn las distintas direcu ciones de observacin; en la direccin del radio creciente, la aceleracin ser o o o a mayor, mientras que en la opuesta disminuir Sin embargo, esto no parece a. concordar con las observaciones experimentales medidas desde la Tierra. Cmo se puede explicar esto, admitiendo que el universo es nito? o u Una posible explicacin ser una teor antropocntrica, segn la que o a a e el planeta Tierra tendr el inmenso privilegio de estar situado justo en a el centro del universo. De esta forma, nuestras observaciones deber ser an iguales en cualquier direccin, ya que todas ser radiales. Sin embargo, o an fuera de creencias pseudo-religiosas, la teor antropocntrica parece poco a e probable. Ms bien, la observacin anterior podr explicarse por una de a o a las siguientes dos hiptesis: o 1. El universo es homogneo, istropo e innito. Sin embargo, esta sue o posicin es incompatible con la teor generalmente aceptada en la o a, actualidad, del Big-Bang como origen del universo. Esta primera explosin primigenia ocurri al parecer hace unos diez mil millones o o de aos, lo que establece un l n mite para el tamao del universo. n 2. El universo es nito, pero con una mtrica no eucl e dea, en la que todos los puntos pueden considerarse el centro de los dems. Esta ultima a hiptesis es la que parece ms plausible, quedando por discutir el tipo o a de mtrica, para lo cual existen a su vez distintas teor e as. E. Mach interpret la accin gravitatoria del resto del universo como o o responsable de la inercia de los cuerpos. As ser la masa del universo leja, a no la encargada de mantener un cuerpo con velocidad uniforme y rectil nea o en reposo ante la ausencia de otras fuerzas cercanas. Esto podr ser una a

Aptdo. 1.6. La Ley de la Gravitacin Universal o

1.19

bonita teor pero Mach lo dej planteado tan slo como una especulacin, a, o o o que carece de una justicacin rigurosa. o Tipos de fuerzas en el universo. Las fuerzas gravitatorias no son las unicas que existen en el universo f sico. De forma esquemtica se pueden a distinguir cuatro tipos fundamentales de fuerzas, siendo las dems manifesa taciones macroscpicas de stas. o e 1. Fuerzas gravitatorias. Aunque en la mecnica clsica se consideran a a como acciones a distancia, de propagacin instantnea, en la realidad o a parece que se propagan con velocidad nita. Esta propagacin se reao liza mediante las llamadas ondas gravitatorias. En la interpretacin o dual onda/corpsculo equivalen a las part u culas llamadas Gravitones14 . 2. Fuerzas electromagnticas. Estn gobernadas por las ecuaciones de e a Maxwell del campo electromagntico. Se propagan mediante las One das electromagnticas, que incluyen la luz, ondas de radio, etc. Las e part culas equivalentes son los Fotones. 3. Fuerzas nucleares fuertes. Son las fuerzas que unen a las part culas en el ncleo atmico. Intervienen unicamente en la mecnica cuntica. u o a a Estn asociadas a las part a culas denominadas Gluones. 4. Fuerzas nucleares dbiles. Son las fuerzas que intervienen en la desine tegracin nuclear. Asimismo intervienen en la mecnica cuntica, y o a a las part culas asociadas son los Bosones. La publicacin por Newton de los Principia con la teor de la gravitao a cin universal supuso en su tiempo un avance importante para la mecnica o a y para las matemticas, al interpretar de forma coherente y unicada dos a tipos de fenmenos que antes se consideraban obedecientes a leyes distino tas: el movimiento de los objetos terrestres y el de los objetos celestes. De manera similar, se busca hoy en d por parte de los f a, sicos tericos y mao temticos, una teor unicada que permita explicar, a partir de una causa a a comn, los cuatro tipos de fuerzas que se observan en el universo. Sin emu bargo, es de prever que esta teor an en el improbable caso de poderse a, u obtener, ser mucho ms compleja y engorrosa de utilizar que la mecnica a a a clsica o los mtodos newtonianos. Por ello, an en la hiptesis de que se a e u o
Aunque se han establecido diversos experimentos para detectar las ondas gravitatorias, an no se han llegado a medir de forma fehaciente, debido a su intensidad extremau damente baja.
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1.20

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

logre algn avance importante en esta l u nea, es improbable que tenga repercusiones prcticas en la mecnica aplicada a la ingenier campo que a a a, nos ocupa y en el cual la mecnica clsica seguir teniendo plena vigencia. a a a