MANEJO A TRAVES DE INTERNET DEL ROBOT MICROBOT TEACHMOVER USANDO UN SISTEMA EMBEBIDO CON INTERFAZ BLUETOOTH Y EL PROTOCOLO IPv6.

Carlos Alberto Araque Rodriguez

Anteproyecto de grado presentado como requisito parcial para optar por el titulo de Ingeniero Electrnico

UNIVERSIDAD DEL VALLE FACULTAD DE INGENIERIA ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA PROGRAMA ACADEMICO DE INGENIERIA ELECTRONICA SANTIAGO DE CALI 2006 1 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

MANEJO A TRAVES DE INTERNET DEL ROBOT MICROBOT TEACHMOVER USANDO UN SISTEMA EMBEBIDO CON INTERFAZ BLUETOOTH Y EL PROTOCOLO IPv6.

Carlos Alberto Araque Rodriguez Codigo: 0125062

Aprobacion del director del proyecto

Aprobacion del director de rea

Ing. Fabio German Guerrero M.Sc.

Ing. Leandro Villa M.Sc.

UNIVERSIDAD DEL VALLE FACULTAD DE INGENIERIA ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA PROGRAMA ACADEMICO DE INGENIERIA ELECTRONICA SANTIAGO DE CALI 2006 2 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

CONTENIDO
INTRODUCCION...................................................................................................................... 4 ANTECEDENTES......................................................................................................................4 Implementacin de una red inalambrica Bluetooth........................................................... 4 Desarrollo de una aplicacin de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y transmisin de datos utilizando tecnologa Bluetooth....................................................... 5 Bluemove Using Bluetooth to Control a Yamor Modular Robot.................................. 5 Btnode................................................................................................................................5 Anlisis del nuevo Protocolo IPv6.................................................................................... 6 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA................................................................................... 6 TEMA......................................................................................................................................... 7 OBJETIVOS...........................................................................................................................7 General...............................................................................................................................7 Especficos.........................................................................................................................7 JUSTIFICACION ...................................................................................................................... 7 MARCO TEORICO....................................................................................................................8 TECNOLOGIA BLUETOOTH........................................................................................ 8 Stack de Protocolos.......................................................................................................9 Capa Fsica..................................................................................................................10 Piconet y Scatternet.....................................................................................................10 Protocolo BNEP..........................................................................................................11 PROTOCOLO IPv6.........................................................................................................11 Formato de la cabecera base de IPv6 ......................................................................... 12 Direccionamiento en IPv6...........................................................................................13 Beneficios de Ipv6...................................................................................................... 14 RESULTADOS ESPERADOS.................................................................................................15 METODOLOGIA..................................................................................................................... 16 CRONOGRAMA......................................................................................................................17 PRESUPUESTO....................................................................................................................... 19 REFERENCIAS........................................................................................................................19 BIBLIOGRAFIA...................................................................................................................... 20

3 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

INTRODUCCION
En este trabajo se continuara con el estudio de la tecnologa Bluetooth en el rea de telecomunicaciones y el grupo de investigacin SISTEL-UV, basndose en los dos desarrollos realizados anteriormente en el rea. En el trabajo de grado Implementacion de una red inalambrica Bluetooth se fabricaron 2 tarjetas (BlueBoard_UV) que manejan la capa fsica de Bluetooth, mientras que en el trabajo de grado Desarrollo de una aplicacin de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y transmisin de datos utilizando tecnologa Bluetooth implementaron los protocolos HCI y L2CAP en el software BlueRaven_UV, con lo cual se tiene hasta la capa de enlace, en este proyecto de grado se propone la implementacin de los protocolos BNEP e IPv6 con el fin de tener una pila de protocolos que permita la interconexion de varios dispositivos de forma inalambrica y bajo el protocolo IP, permitiendo llevar el desarrollo existente en la Universidad del Valle sobre Bluetooth hacia la convergencia IP. Con el fin de validar el desarrollo planteado se propone la manipulacin del robot Microbot Teachmover a travs de una aplicacin en el computador que permita la interaccin con este tanto de una manera local como remota, as como tambin el manejo de dicho robot a travs de una aplicacin desarrollada en un dispositivo mvil.

ANTECEDENTES
En el rea de telecomunicaciones de la Universidad del Valle ya se han desarrollado dos trabajos de grado relacionados con Bluetooth, el primero se titulo implementacin de una red inalambrica Bluetooth y el segundo basado en el anterior, se titulo Desarrollo de una aplicacin de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y transmisin de datos utilizando tecnologa Bluetooth , y actualmente se esta desarrollando otra llamada Simulacin de la capa fsica y mac para redes de rea personal Bluetooth (Core v2.0 + EDR) , ademas en el rea de microelectrnica y arquitecturas digitales tambin se esta realizando un trabajo de grado llamado Diseo de un sistema embebido y una aplicacin basada en la tecnologa Bluetooth, que permita el acceso a Internet en dispositivos mviles. A continuacin se har una descripcin de los trabajos de grado culminados hasta la fecha: Implementacin de una red inalambrica Bluetooth El proyecto de grado descrito en [1] fue terminado en agosto del 2003, y consisti en la implementacin de la capa fsica de Bluetooth en de dos tarjetas (BlueBoard_UV01 y BlueBoard_UV02), fueron fabricadas con el modulo Bluetooth Ericsson ROK101007 y ROK101008, estos mdulos cumplen con la versin 1.0b de Bluetooth y son de clase 2 (rango de 30m), permiten una velocidad mxima de 460Kbps por medio de la UART, ademas tienen interfaz USB 1.1 (velocidad max 1.5Mbps ), PCM e I2C (velocidad max 100Kbps), ademas tienen un transceiver MAX232 y un regulador LP2987. En el trabajo de grado, realizaron pruebas de desempeo con las tarjetas descritas, 4 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

complementando las capas superiores del stack de Bluetooth en el computador, con el software Bluez, oficialmente utilizado por el sistema operativo Linux, con lo cual se analizaron las dependencias entre la velocidad de transmisin, los obstculos y la distancia entre los nodos. Desarrollo de una aplicacin de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y transmisin de datos utilizando tecnologa Bluetooth El proyecto de grado descrito en [2] fue culminado en enero de 2006, en este se desarrollo el software BlueRaven_UV, el cual implementa las capas HCI y L2CAP en lenguaje c sobre un microcontrolador Atmel Atmega32, mientras que para la capa fsica utilizaron las tarjetas Blueboard desarrolladas en la tesis mencionada anteriormente. El software realizado fue validado en el sistema embebido ASL, que tiene como objetivo principal realizar el monitoreo de la velocidad de un vehculo y posteriormente entregar un reporte a la estacin central, en la cual se encuentra una aplicacin que permite configurar el dispositivo mvil, recibir y almacenar los reportes transmitidos por este y acceder a ellos posteriormente. Adems se desarrollo una pagina web con autentificaciones de seguridad que permite consultar la informacin obtenida a travs de Internet. Ademas de los desarrollo realizados en la Universidad del Valle, se encontraron algunos con temticas relacionadas en otras universidades del mundo, a continuacin se describen los mas relevantes: Bluemove Using Bluetooth to Control a Yamor Modular Robot Este fue un trabajo de final de semestre realizado en el Federal Institute of Technology de Lausanne (Suiza) [3] , en Febrero del 2005. Este trabajo apunto a encontrar la forma de sustituir la comunicacin cableada del robot modular Yamor , por una conexin Bluetooth y en la construccin de una aplicacin centralizada en Java que permite el control de todos los mdulos. En este trabajo se implemento Bluetooth con el system on a chip ZV4002 de la marca Zeevo, y el software BlueOS, el cual incluye un ncleo ARM7 de 32 bits y los comandos necesarios para emular una comunicacin serial. El manejo del robot fue realizado a travs de RFCOMM. Btnode Este proyecto disponible en [4] esta siendo elaborado por la Escuela Politcnica Federal de Zurich (Suiza), por el Laboratorio de ingeniera de Computacin y Redes y el Grupo de investigacin de Sistemas Distribuidos, Actualmente el Btnode es usado fundamentalmente en dos proyectos de investigacin que tambin apoyaron el desarrollo inicial de la plataforma, estos son NCCR MICS y Smart-Its. Actualmente van por la 3 versin de su plataforma, y es la que se muestra en la grfica 5, 5 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

la primera versin se utilizo en un proyecto llamado The Event Collector Concept y la segunda versin se utilizo en el proyecto Smart It`s. El Btnode rev3 fue creado para realizar prototipado rpido de redes de sensores, para investigar en Mobile Ad-hoc Networks (MANET) y redes de sensores distribuidos (WSNs), El sistema posee 2 interfaces de radio, una Bluetooth v1.2 (Chip Zeevo ZV4002) y otra de baja potencia en la banda de 433 a 915 MHz, y un microcontrolador Atmel Atmega 128L. Con esta plataforma se han formado scatternets de mas de 70 nodos. En cuanto a trabajos de grado relacionados con IPv6 en la Universidad del Valle, solo se ha realizado el que se detalla a continuacin. Anlisis del nuevo Protocolo IPv6 Este trabajo fue terminado en 1999, este presenta un estudio de las caractersticas de IPv4 e IPv6, tales como el formato de la trama, direccionamiento, enrutamiento, seguridad y algunos protocolos que hacen parte de IP, a partir de lo cual muestran las ventajas de IPv6 frente a IPv4, as como tambin algunos mecanismos de transicin tomando en cuenta que IPv4 e IPv6 no son compatibles, finalmente realizaron pruebas de comunicacin entre dos host locales con IPv6, y otra entre dos host remotos a travs de la red 6bone1.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En la actualidad existe gran cantidad de interfaces para la comunicacin, cada una de las cuales esta pensada para diferentes necesidades, tales como consumo de energa, distancia y velocidad de transmisin, con esto se logra tener una interfaz eficiente para cada caso, sin embargo esta diversidad de tecnologas puede presentar un problema si se dificulta la comunicacin entre estas, la ITU con su programa IMT-2000 se ha tomado la tarea de estandarizar los sistemas de comunicaciones de tercera generacin con el fin de permitir la comunicacin entre estas. Ademas del marco tcnico definido por IMT-2000, se necesita de un homogenizador de la red con el fin de lograr una convergencia de servicios, es por esto que para futuras versiones de las especificaciones 3G, el 3GPP/3GPP2 (3rd Generation Partneship Project / 3rd Generation Partneship Project 2) se esta enfocando en desarrollar estandares para redes todo-IP, debido a la gran popularidad de las redes IP, en donde existen esfuerzos con el fin de utilizar IP sobre conexiones inalambricas en redes IP de extremo a extremo.[5] Las conexiones inalambricas de las redes PAN tambin deben entrar en la convergencia IP, por lo que se plantea la implementacin de IPv6 sobre Bluetooth con el fin de direccionar los dispositivos que se encuentren alrededor de las personas, lo que abre nuevos posibles servicios en las comunicaciones.

1 La red 6bone estaba creada con el fin de tener una fase de pruebas con IPv6, pero esta fase
termino el 6 de junio del 2006.

6 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

TEMA
Manejo a travs de Internet del robot Microbot Teachmover usando un sistema embebido con interfaz Bluetooth y el protocolo IPv6. OBJETIVOS

General

Realizar una aplicacin para el manejo del robot Microbot Teachmover desde Internet usando los protocolos IPv6 y BNEP para sistemas embebidos con tecnologa inalmbrica Bluetooth a partir de una implementacin de software existente de las capas inferiores (HCI y L2CAP).

Especficos

Desarrollar una aplicacin para la manipulacin del robot Microbot Teachmover desde un dispositivo mvil con interfaz Bluetooth as como tambin desde un nodo fijo. Estudiar el protocolo IPv6 y su insercin en el stack de protocolos de la tecnologa Bluetooth. Estudiar el perfil de redes PAN (Personal Area Networking Profile versin 1.0) provisto por el estndar Bluetooth. Implementar el protocolo BNEP a partir de la especificacin (Bluetooth Network Encapsulation Protocol (BNEP) Specification versin 1.0 ) provista por Bluetooth, para la interfaz entre la capa L2CAP e IPv6. Estudiar las ventajas y desventajas de IPv6 en una personal Bluetooth. red inalmbrica de rea

JUSTIFICACION
Bluetooth se ha convertido en la interfaz de conectividad de los celulares y PDA mas ampliamente comercializada, pues su bajo consumo de energa, velocidad adecuada para transferencia de datos y un rango de operacin pensado para redes de rea personal (10m-100m), hacen que esta se adapte a las necesidades de los usuarios, Por otra parte dicha acogida de los usuarios tambin se debe a la influencia que tienen en el mercado las empresas promotoras de esta tecnologa, las cuales hacen parte del grupo SIG (Special Interest Group). 7 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

La posicin alcanzada por la tecnologa Bluetooth la convierte en la plataforma mas adecuada para el desarrollo de las redes de area personal (PAN), puesto que brinda la posibilidad de convertir el celular dotado de Bluetooth en el dispositivo que comunica a las personas con la tecnologa de nuestro entorno, permitiendo observar el horario de los vuelos y rastrear nuestro equipaje en un aeropuerto, observar el estado mecnico del carro, manejar el sistema de seguridad del hogar, y muchas otras aplicaciones. La siguiente generacin de sistemas celulares (3G) sera la primera tecnologa de radio celular diseada desde el principio para soportar tanto comunicaciones de datos de banda ancha, como comunicaciones de voz, lo que abre la posibilidad a una nueva gama de servicios, extendiendo el papel de la telefona mvil mas all del servicio de telefona convencional de hoy en da. En este escenario 3G propuesto por el programa de telecomunicacin mvil internacional IMT-2000, la tecnologa Bluetooth esta en capacidad de proporcionar toda la interconexion local o personal, convirtiendo al celular en un router de la PAN de cada usuario. Las nuevas redes de comunicacin funcionan sobre el protocolo IP (NGN, IMS, sistemas 3G), con lo que se logra la convergencia IP, que permite volver transparente a las aplicaciones el comportamiento de las tecnologas de nivel fsico y de enlace. Bluetooth tiene la capacidad de hacer parte de la convergencia IP, pues en su stack de protocolos ya se tiene planificada la adopcin de protocolos existentes, como es el caso de IP. En el futuro se provee la conexin de gran cantidad de computadores y dispositivos a la red Internet, para lo cual se necesitaran muchas mas direcciones IP que las que se encuentran disponibles actualmente, puesto que se debe posibilitar el direccionamiento de los dispositivos que hagan parte de la PAN de cada usuario. Por este principal motivo se hace necesario el uso del protocolo IP en su versin 6, con lo que ademas se apropian los dems beneficios que este protocolo proporciona. Por todo lo anterior, se espera que con estas tecnologas los servicios que proporcionan las compaas de telecomunicaciones avancen en este sentido, lo cual depender directamente de las capacidades de las tecnologas aqu nombradas, es por esto que se propone en el trabajo de grado, implementar de forma embebida el protocolo IPv6 sobre la tecnologa Bluetooth, y realizar una aplicacin con el fin de observar las ventajas y desventajas que presenta este tipo de aplicaciones.

MARCO TEORICO

TECNOLOGIA BLUETOOTH En 1994 la empresa Ericsson inicio la investigacin de una interfaz de radio, de bajo costo y consumo, con el fin de facilitar las comunicacin entre telfonos mviles y fijos, eliminando cables y conectores , ademas de tener la posibilidad de crear redes inalambricas (PAN, Wireless Personal Area Network) entre ellos. A inicios de 1997, otros fabricantes de equipos mviles se interesaron en el proyecto, y con el fin de permitir la adopcin de esta tecnologa en gran variedad de equipos, se formo el Grupo de Inters 8 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

Especial en Bluetooth (SIG) a principios de 1998, en aquel momento conformado por Ericsson, Nokia, IBM, Toshiba e Intel, con los cuales se abarcaron varios segmentos del mercado, teniendo dos lideres de la industria de las telecomunicaciones, dos de los PCS y uno de la fabricacin de Chips. Bluetooth fue anunciado formalmente el 20 de Mayo de 1998 por el grupo SIG, el cual cuenta actualmente con alrededor de 1900 empresas de tecnologa, entre las que se encuentran Motorola, 3Com, Lucent y Microsoft. Stack de Protocolos La tecnologa Bluetooth define toda la pila de protocolos para diferentes tipos de aplicaciones, por lo cual solo se utilizan ciertos protocolos y caminos diferentes hacia la aplicacin, dependiendo del tipo de comunicacin que se tendr, los cuales estn especificados en los perfiles de comunicacin. Los protocolos de Bluetooth son agrupados en dos grandes conjuntos, La especificacin del Core (Baseband, LMP, HCI, L2CAP y SDP) y las especificacin de los perfiles (PAN, FTP, SPP, GAP, etc... ), en este ultimo a su vez se describen los protocolos propios de cada perfil , as como la insercin de algunos protocolos que son adoptados por Bluetooth, como es el caso de IP, PPP, RFCOMM, WAP etc... En la grfica 2 se muestra la forma en que se organizan los protocolos utilizados en la mayora de las perfiles, en esta se encuentran resaltados los protocolos que pertenecen al core de Bluetooth, los dems se encuentran especificados en los perfiles que se encuentran disponibles pblicamente.

figura 1: Stack de Bluetooth, con los protocolos de los diferentes perfiles

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Capa Fsica La interfaz area funciona en la banda ISM (Industrial-Scientific-Medical) la cual se encuentra disponible mundialmente en la banda de 2,45GHz, que corresponde al rango de frecuencias de 2400 a 2483,5 MHz, con restricciones en Japon, Francia y Espaa. Esta banda es de uso libre y por esta razn otras tecnologas de comunicacin inalambrica tambin la utilizan, como es el caso de Wi-Fi y Zigbee. Con el fin de evitar la interferencia en la coexistencia de los sistemas de comunicacin existentes en la banda ISM, as como tambin con otras seales que tambin pueden ser perjudiciales como es el caso de las producidas por hornos microondas, la tecnologa Bluetooth utiliza Spread Spectrum (al igual que Wi-Fi y Zigbee) en su version de Frecuency Hopping, ste sistema divide la banda de frecuencia en varios canales de salto, donde, los transmisores, durante la conexin van cambiando de uno a otro canal de salto de manera pseudo-aleatoria. Con esto se consigue que el ancho de banda instantneo sea muy pequeo y tambin una propagacin efectiva sobre el total del ancho de banda. Piconet y Scatternet La tecnologa Bluetooth conforma redes ad-hoc, es decir que no necesita ninguna infraestructura para su creacin y estn pensadas para la entrada y salida constante de dispositivos, bajo esta filosofia Bluetooth puede formar dos tipos de red, la mas sencilla y fundamental es la piconet que consiste en la comunicacin entre un maestro y hasta 7 esclavos de forma simultanea y hasta 256 en un estado de relativa inactividad llamado parked, cualquier dispositivo puede ser maestro pero teniendo en cuenta que solo debe existir uno por piconet. Las Scatternet estn formadas a partir de de la superposicin de varias piconet, pues un dispositivo puede ser esclavo de una piconet a la vez que es maestro de otra, o puede ser esclavo de varias piconet, en la figura 2 se muestra algunos ejemplos de los tipos de redes descritas, en donde la linea punteada que representa el radio de la conexion depende de la potencia del dispositivo, la cual puede varia desde un radio de 10m hasta 100m.

figura 2: Tipos de redes de Bluetooth 10 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

Protocolo BNEP El protocolo BNEP (Bluetooth Network Encapsulation Protocol), es el protocolo recomendado a usar en el perfil PAN de Bluetooth, BNEP soporta los mismos protocolos de red que son soportados por IEEE802.3 ( Encapsulamiento Ethernet). Los paquetes de los protocolos de red soportados estn contenidos en los paquetes de encapsulamiento de red de Bluetooth (BNEP), los cuales son transportados directamente sobre el protocolo L2CAP. [6]

figura 3: Stack de protocolos del perfil PAN PROTOCOLO IPv6 IPv6 (Internet Protocol Version 6) o IPng (Next Generation Internet Protocol) es la nueva versin del protocolo IP (Internet Protocol), este fue diseado por el IETF (Internet Engineering Task Force) para reemplazar en forma gradual a la versin actual, el IPv4. En esta versin se mantuvieron las funciones del IPv4 que son utilizadas, las que no son utilizadas o se usan con poca frecuencia, se quitaron o se hicieron opcionales, ademas se agregaron nuevas caractersticas. Se conoce que la versin del protocolo IP que se usa actualmente es la 4 (IPv4) y que el IP de nueva generacin es el IPv6. Lo que no es tan conocido es porqu se "saltaron" del IPv4 al IPv6 y omitieron el IPv5. Sin embargo, tcnicamente el IPv5 si existe, en el RFC 1819, se describe al protocolo ST2+ (Internet Stream Protocol Version 2), al que le fue asignado el numero 5 en el campo versin con el fin de diferenciarlo del protocolo IPv4 que era el nico en aquella poca, por esta razn cuando se iba a especificar una nueva versin del protocolo IP, se tomo el siguiente numero disponible, es decir el 6. IPv6 cambio el formato del datagrama, ahora es de tamao fijo (40 bytes), por lo que ya no es necesario un campo para especificar el tamao de la cabecera, se elimino el 11 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

chequeo de errores , as como tambin las opciones que no eran utilizadas en todos los casos, como es el caso de la fragmentacion, Las opciones fueron llevadas a cabeceras extendidas, con el fin de tener mas eficiencia en la cabecera principal que es procesada constantemente por los enrutadores a la vez que se tiene soporte de las opciones prestadas por IPv4, como fragmentacion y enrutamiento, ademas se adopto como parte de IPv6 el protocolo Ipsec en una cabecera extendida, y como ultima ventaja de las cabeceras extendidas es que queda abierta la posibilidad de extensiones del protocolo en el futuro. En la figura 4 se observa la filosofa de las cabeceras extendidas, all se puede ver que el datagrama tiene un tamao fijo, seguido de de 0 (cero) o algunas cabeceras extendidas, despues de las cuales estan los datos.

figura 4: Cabeceras extendidas de IPv6

Formato de la cabecera base de IPv6

12

16

24

31

Version

Clase de Trafico Longitud de carga util

Etiqueta de Flujo Cabecera Siguiente Direccion Origen Direcion Destino Limite de Saltos

40 bytes

figura 5: Estructura del protocolo IPv6 Versin (4 bits): nmero de la versin del protocolo de Internet; el valor es 6. Clase de trfico (8 bits): Disponible para su uso por el nodo origen y/o los dispositivos de encaminamiento de reenvo para identificar y distinguir entre diferentes clases o prioridades de paquetes IPv6.

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Etiqueta de flujo (20 bits): Se puede utilizar por un computador para etiquetar aquellos paquetes que requieren un tratamiento especial en los dispositivos dentro de la red. Longitud de la carga til (16 bits): Longitud del resto del paquete IPv6, excluida la cabecera, en bytes. En otras palabras representa la longitud total de todas las cabeceras de extensin ms la PDU de la capa de transporte. Cabecera siguiente (8 bits): Identifica el tipo de cabecera que sigue inmediatamente a la cabecera IPv6. Lmite de saltos (8 saltos): El nmero restante de saltos permitidos para este paquete. El lmite de saltos se establece por la fuente a algn valor mximo deseado, y se decrementa en 1 en cada nodo que reenva el paquete. El paquete se descarta si el lmite de saltos se hace cero. Esto es una simplificacin del procesamiento requerido por el campo tiempo de vida de IPv4. Direccin origen (128 bits): La direccin de la fuente del paquete. Direccin destino (128 bits): La direccin del receptor del paquete. Puede que ste no sea en realidad el ltimo destino deseado si est presente la cabecera de encaminamiento. Aunque la cabecera de IPv6 es ms grande que la parte obligatoria de la cabecera de IPv4 (40 bytes frente 20 bytes), contiene menos campos (8 frente 12). As, los dispositivos de encaminamiento tienen que hacer menos procesamiento por paquete, lo que agiliza el enrutamiento.

Direccionamiento en IPv6 La estructura de direccionamiento de IPv6 difiere mucho de la estructura de las direcciones IP en la versin 4. En vez de representar las direcciones en cuatro octetos (de 0 a 255 cada uno) separados por puntos, las direcciones IPv6 son una serie de nmeros hexadecimales (de 0 a FFFF cada uno) de 16 bits separados por el caracter dos puntos entre ellos. Las direcciones IPv6 estn bien estructuradas y pueden ser ms sencillas de entender que las direcciones de IPv4. El espacio de direcciones de IPv6 es dividido, basado en el valor de los bits de ms alto orden en la direccin. Los bits de mayor orden y sus valores fijos son conocidos como un prefijo de formato (FP, Format Prefix). La Tabla 1 muestra el alojamiento del espacio de direcciones IPv6 por FPs.

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Alojacin

Prefijo de formato (FP) 0000 0000 (::) 0000 001 001 1111 1110 10 (FE80::/10) 1111 1110 11 (FEC0::/10) 1111 1111 (FF00::/8)

Fraccin del espacio de direcciones 1/256 1/128 1/8 1/1024 1/1024 1/256 2001::/16 2002::/16

Reservada Reservada para Alojacin NSAP Direcciones unicast globales agregadas Direcciones unicast del enlace local Direcciones unicast del sitio local Direcciones multicast Direcciones normales (RFC 2450) Tneles automticos(RFC 3056) "6a4"

Tabla 1: Alojamiento de Espacio de Direcciones IPv6 por FPs As como en IPV4, los rangos de direcciones pueden ser descritos por el sufijo "/" seguido por el nmero fijo de bits (e.g. 192.168.50.0/24) en la direccin, as por ejemplo 3FFE::/16 significa un conjunto de direcciones que empiezan con 3FFE.

Beneficios de Ipv6 Muchas son las mejoras de IPv6 con respecto a IPv4, algunas de las ventajas y beneficios se listan a continuacin: Espacio de direcciones ampliado: IPv6 incrementa el espacio de direcciones de 128 bits, contra 32 bits de IPv4. Esto supone un incremento de espacio de direcciones en un factor de 296. Un incremento en las direcciones permitir que ms de 340 sixtillones de dispositivos tengan su propia direccin IP. Soporte mejorado para extensiones y opciones: Los cambios en la manera en que se codifican las opciones de la cabecera IP permiten un reenvo ms eficiente, lmites menos rigurosos y mayor flexibilidad para introducir nuevas opciones en el futuro. La implementacin de extensiones de encabezado mejorarn la forma en que los enrutadores procesan los paquetes. Formato simplificado del encabezado: El nuevo formato simplificado mejorar la eficiencia en el enrutamiento al procesarse ms rpido. Etiquetado del trfico: paquetes relacionados pueden ser tratados como flujos de trficos, para lo cual, el nodo origen solicita tratamiento especial, como la calidad de servicio (QoS) no estndar o el servicio en tiempo real. Autentificacin y privacidad mejorada: Medidas de seguridad son implementadas dentro del protocolo IPv6. Se especifican extensiones para utilizar autentificacin, integridad de los datos y confidencialidad de los datos. Con IPv4, el protocolo de seguridad IPSec es opcional. Con IPv6, IPSec es obligatorio. Por obligatorio se 14 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

puede asumir que se puede asegurar la comunicacin entre los dispositivos. Autoconfiguracin "plug and play": Autoconfiguracin sin necesidad de servidores y facilidades de reconfiguracin. Los dispositivos pueden configurar sus propias direcciones IPv6 basndose en la informacin que reciban del enrutador ms prximo. Mecanismos de movilidad ms eficientes y robustos: IP mvil soporta dispositivos mviles que cambian dinmicamente sus puntos de acceso a la red. Concretamente IPv6 permite a un host IPv6 dejar su subred de origen mientras mantiene transparentemente todas sus conexiones presentes y sigue siendo alcanzable por el resto de la red. Dado el auge de las redes inalmbricas tanto de telefona celular como redes inalmbricas de rea local (WLAN), la movilidad IP ser un punto muy importante. Aplicaciones en tiempo real: IPv4 define una red pura orientada a datagramas y, como tal, no existe el concepto de reserva de recursos. Cada datagrama debe competir con los dems y el tiempo de trnsito en la red es muy variable y sujeto a congestin. Por ello, se necesita una extensin que posibilite el envo de trfico de tiempo real, y as poder hacer frente a las nuevas demandas en este campo. Tecnologas de ingeniera de trfico: IPv6 fue diseado para permitir soporte a ingeniera de trfico como diffserv o intserv (RSVP). Aunque no se tenga un estndar de ingeniera de trfico, la especificacin base de IPv6 tiene reservado una campo de 24 bits en la cabecera para esas tecnologas emergentes. Multicast: Multicast es obligatorio en IPv6, el cual era opcional en IPv4. Las especificaciones base de IPv6 por si mismas usan extensivamente multicast. Mejor soporte para redes ad-hoc: El alcance de las direcciones permiten mejor soporte para rede ad-hoc (o "zeroconf", cero configuracin). IPv6 soporta direcciones anycast, las cuales pueden contribuir a descubrimiento de servicios.

RESULTADOS ESPERADOS
Al finalizar el proyecto de grado se espera tener un sistema embebido que tenga la posibilidad de ser accedido desde Internet mediante una direccin IPv6, a travs de una conexin inalambrica en los ltimos 6 metros, sobre esta conexin se estudiaran las ventajas y desventajas de IPv6 sobre la tecnologa Bluetooth, mediante la manipulacin del robot Microbot Teachmover desde un PC con una aplicacin con conexin directa y desde otra con una conexin indirecta, as como tambin a travs de una aplicacin desde un dispositivo mvil. El diagrama de la aplicacin se muestra en la figura 6. Mediante el desarrollo planteado, se espera comprender el funcionamiento del perfil PAN de la tecnologa Bluetooth, as como tambin el manejo del protocolo IPv6 y sus posibilidades como herramienta hacia la convergencia de pequeos dispositivos. Ademas se espera adquirir un buen nivel de conocimiento en los lenguajes de programacin que sustentaran las aplicaciones, como es el lenguaje C del sistema embebido, el JAVA SE de la aplicacin del PC, y el JAVA ME del dispositivo mvil.

15 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

figura 6: Montaje del Proyecto de Grado

METODOLOGIA
El desarrollo del proyecto tiene cuatro componentes: investigacin, implementacin, pruebas y documentacin, las cuales se trabajaran en 12 fases. Primera fase, Manejo de las capas inferiores , Se debe conocer el manejo de la capa L2CAP a utilizar, as como los pasos necesario a a seguir para establecer una conexin. Segunda fase, lectura/ algoritmo BNEP: Se estudiara el perfil PAN de Bluetooth y el protocolo BNEP, especificados en dos documentos publicados por el SIG, a partir de los cuales se escribir un algoritmo o diagrama de flujo para la futura implementacin de BNEP. Tercera fase, lectura/ algoritmo IPv6: Se leern los RFC mas importantes relacionados con IPv6 (principalmente el 2460) y a partir de ellos escribir un algoritmo o diagrama de flujo para la futura implementacin de IPv6 Cuarta fase, escoger/Aprender uC a utilizar, a partir de los algoritmos realizados se tendr una idea de las exigencias del hardware, a partir de las cuales y tomando en cuenta la disponibilidad de las capas inferiores de Bluetooth se decidir que hardware se utilizara, para luego aprender a manejar las herramientas necesarias para el desarrollo, as como tambin el manejo de los timer y demas elementos propios del microcontrolador. Quinta fase, Implem/ adquisicin BNEP/IPv6 PC, Esta fase se desarrollara en 2 etapas, la primera se realizara en paralelo a la fase 2, en esta se buscara que implementaciones existentes se pueden usar y su forma de manejo, como por 16 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

ejemplo algun API de java. La segunda etapa se encargara de la utilizacin de esta para comunicarse con las otras aplicaciones. Sexta fase,implementacin BNEP/IPv6 Movil, Al igual que en la fase anterior se realizara en 2 etapas, en la primera se buscara y se aprender a utilizar algn desarrollo existe de BNEP y/o IPv6, pero se provee que algunas partes sera necesario implementarlas. La segunda etapa se encargara de la utilizacin de esta para comunicarse con las otras aplicaciones. Sptima fase,implementacin BNEP/IPv6 uC, Hasta la fecha no existen desarrollos disponibles de BNEP y/o IPv6 para sistemas embebidos, por lo que en esta etapa se implementaran en el microcontrolador sobre la capa L2CAP a utilizar los algoritmos desarrollados en las fases 1 y 2, basado en el conocimiento del comportamiento de estas, adquirido en el desarrollo de las etapas anteriores. Octava fase, pruebas y ajustes BNEP/IPv6, Se realizaran pruebas de comunicacin entre el PC y el sistema embebido a partir de las cuales se harn los ajustes necesarios. Novena fase, Manejo Microbot Teachmover, Para realizar la aplicacin es necesario conocer los comandos que puede recibir el robot Microbot Teachmover y la interfaz necesaria para la comunicacin con este. Decima fase, Desarrollo aplicacin, Se utilizaran las implementacines de BNEP/IPv6 en el microcontrolador y en el PC para enviar los comandos hacia al robot a travs de una aplicacin en el PC de forma local y la aplicacin para hacerlo de forma remota. Onceava fase, Pruebas y ajustes de la aplicacin, Se realizaran pruebas al sistema desarrollado con el fin hacer los ajustes necesarios para su buen funcionamiento. Doceava fase, Documentacin, Durante todo el proceso se realizara la documentacin del trabajo que se esta realizando.

CRONOGRAMA
El cronograma del proyecto de grado es el de la figura 7, en este se muestran los componentes segn el color en la diferentes fases, el color verde es investigacin, el rojo es implementacin, el amarillo es documentacin y el azul es pruebas y ajustes. El tiempo estimado es de 12 meses con una dedicacin de 32 horas/semana , de los cuales, los primeros cinco meses son de investigacin y los siguientes son de implementacin, teniendo en cuenta que durante todo el proceso se realizara la documentacin correspondiente.

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figura 7: Cronograma del proyecto de grado 18 Anteproyecto- Manejo de Microbot Teachmover por medio de Bluetooth e IPv6

PRESUPUESTO
Los recursos necesarios para el desarrollo de este proyecto de grado se listan en la tabla 2, en esta se muestran los recursos humanos que corresponde a la asesora del Director de tesis y al trabajo del tesista, mientras que en los recursos materiales se detalla el valor de las herramientas a utilizar, en donde no se especifica ningn valor de software, pues se trabajara sobre un sistema operativo ubuntu version 5.04 con openoffice 2.0, y en cuanto al precio del software de desarrollo del sistema embebido se encuentra incluido dentro del item Plataforma Hardware, ya que este depende del microcontrolador que finalmente se utilice, mientras que el software de la aplicacin del PC y el dispositivo mvil se realizaran en una interfaz de desarrollo GNU (Eclipse o Netbeans) . Ademas de los items relacionados en la tabla 2 se contara con la asesora de los dems integrantes del grupo SISTEL-UV.

Detalle Recursos Humanos

Recursos Univalle

Recursos Propios

Asesoria Director de Tesis

2880000

Tesista Computador Microbot TeachMover 2300000 19700000 260000

10752000

Recursos Materiales

Blueboard_UV 01 y 02 Plataforma Hardware Bibliografia Internet Impresion TOTAL

600000 500000 720000 25860000 TOTAL PROYECTO 100000 11952000 37812000

Tabla 2: Recursos para el proyecto de grado

REFERENCIAS

[1] Rodrguez, Oscar; Maya, Ricardo. Implementacin de una red inalmbrica Bluetooth. Tesis de grado. Universidad del Valle. 2003 [2] Puentes Caicedo, Johan; Montao Sarria, Andres. Desarrollo de una aplicacin de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y transmisin de datos utilizando tecnologia Bluetooth. Tesis de grado. Universidad del Valle. 2006 [3] Ciryl, Jaquier; Drapel, Kevin. bluemove, Using Bluetooth to control a YaMor Modular Robot, Semester Project , Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, 2005

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[4] Proyecto Btnodes, disponible en http://www.btnode.ethz.ch/ [5] Tanaka, Yoshinori. IP-Based Transmission on Third-Generation Wireless (IMT2000) and Beyond, Fujitsu, Febrero 14 de 2001 [6] Bluetooth Network Encapsulation Protocol (BNEP) Specification, version 1.0, febrero 14 de 2003. disponible en http://www.bluetooth.com

BIBLIOGRAFIA

Rodrguez, Oscar; Maya, Ricardo. Implementacin de una red inalmbrica Bluetooth. Tesis de grado. Universidad del Valle. 2003 Puentes Caicedo, Johan; Montao Sarria, Andres. Desarrollo de una aplicacin de redes inalambricas para el monitoreo de eventos y transmisin de datos utilizando tecnologia Bluetooth. Tesis de grado. Universidad del Valle. 2006 Mosquera Carvajal, Adriana Mireya; Rivera Mendoza, Paulo Alejandro. Analisis del nuevo protocolo de internet IPv6. Tesis de grado. Universidad del Valle.1999 Ciryl, Jaquier; Drapel, Kevin. bluemove, Using Bluetooth to control a YaMor Modular Robot, Semester Project , Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, 2005 Proyecto Btnodes, disponible en http://www.btnode.ethz.ch/ Wireless Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY) Specifications for Wireless Personal Area Networks (WPANs), disponible en: http://standards.ieee.org/getieee802/802.15.html Personal Area Networking Profile , version 1.0, febrero 14 de 2003. disponible en http://www.bluetooth.com Bluetooth Network Encapsulation Protocol (BNEP) Specification, version 1.0, febrero 14 de 2003. disponible en http://www.bluetooth.com Comer, Douglas. Internetworking with TCP/IP principles protocols, and architectures, fourth edition, volume 12000 Muller, Nathan J. Bluetooth demystified, McGraw-Hill Book Company, 2001

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