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Fundamento Terico

Compensadores PID Los controladores PID son ampliamente utilizados en la industria, principalmente porque son ajustables en el sitio de la planta. Incluso algunos controladores PID se ajustan automticamente. El control tipo PID es:

donde: u(t) = seal de control e(t) = seal de error Kp, Ti, Td = constantes proporcional y tiempo integral y derivativa respectivamente. Gc(s) = funcin de transferencia del controlador PID. - S Ti tiende al infinito el controlador es de tipo PD. - Si Td es cero el controlador es de tipo PI. Existen varias estrategias para disear controladores PID, la ms fcil y de comn utilizacin es la de cancelacin de polos indeseables de la planta con uno o dos ceros del control tipo PID y la utilizacin del LGR. Si se desea mejorar el transitorio se cancela el cero del control PD con un polo indeseable de la planta (cercano al eje imaginario) y utilizando LGR se ajusta la ganancia Kp. Si se desea mejorar el error en estado estable se utiliza el control PI, se hace la cancelacin y utilizando el LGR se ajusta Td. Para mejorar tanto el transitorio como el error se utiliza el control PID que permite cancelar dos ceros del control con dos polos indeseables de la planta. El ajuste de Kp igualmente se hace con el LGR.