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Sections

  • 1 Arranque/parada de la unidad de control
  • 1.1 Elementos de mando del armario de control “KR C2”
  • 1.2 Elementos de mando del armario de control “KR C3”
  • 1.3 Arranque de la unidad de control
  • 1.4 Parada de la unidad de control
  • 1.5 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque
  • 1.5.1 Arranque en caliente
  • 1.5.2 Arranque en frío
  • 1.5.2.1 Requisitos de hardware
  • 1.5.2.2 Corte de tensión durante el servicio
  • 1.5.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío
  • 1.5.2.4 Corte de tensión durante un rearranque
  • 1.5.3 Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario
  • 1.6 Control de carga de los acumuladores
  • 2 Panel de control KUKA (KCP)
  • 2.1 Elementos de mando del KCP
  • 2.2 Parte trasera del KCP
  • 2.3 Interfaz de usuario gráfica (KUKA.HMI)
  • 2.3.1 Ajuste de brillo y contraste
  • 2.3.2 Elementos de KUKA.HMI
  • 2.3.3 Teclas de funciones
  • 2.3.4 Ventanas de entrada y salida
  • 2.3.5 Estado del sistema
  • 2.3.6 Mensajes
  • 2.3.7 Barra de estado
  • 3 Sistemas de coordenadas
  • Sistema de coordenadas específico de los ejes
  • 3.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes
  • 3.2 Sistema de coordenadas WORLD
  • 3.3 Sistema de coordenadas BASE
  • 3.4 Sistema de coordenadas TOOL
  • 3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT
  • 4 Desplazamiento manual del robot
  • 4.1 Generalidades
  • 4.2 Selección del tipo de desplazamiento
  • 4.3 Selección de la cinemática
  • 4.4 Selección del sistema de coordenadas
  • 4.5 Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual)
  • 4.6 Desplazamiento con Space--Mouse
  • 4.6.1 Posición del ratón
  • 4.6.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuración del ratón)
  • 4.6.2.1 Movimiento de los ejes principales (movimientos de translación)
  • 4.6.2.2 Movimiento de los ejes de la muñeca (movimientos de rotación)
  • 4.6.2.3 Funcionalidad ilimitada
  • 4.6.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuración del ratón)
  • 4.6.3.1 Eje dominante activado
  • 4.6.3.2 Eje dominante no activado
  • 4.7 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento
  • 4.7.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes
  • 4.7.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD
  • 4.7.3 Desplazamiento manual incremental
  • 5 Navegador
  • 5.1 Superficie de operación
  • 5.1.1 Consideraciones básicas
  • 5.1.2 Encabezamiento
  • 5.1.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección
  • 5.1.3.1 Estructura de directorios
  • 5.1.3.2 Indicación de atributos
  • 5.1.3.3 Lista de selección
  • 5.1.4 Lista de directorios y ficheros
  • 5.1.4.1 Menú contextual
  • 5.1.4.2 Información adicional
  • 5.1.5 Línea de estados
  • 5.1.6 Indicación de fallos
  • 5.1.6.1 Lista de fallos
  • 5.1.6.2 Abrir
  • 5.1.6.3 Lista de datos
  • 5.1.6.4 Borrar
  • 5.2 Menú “Fichero”
  • 5.2.1 Nuevo
  • 5.2.1.1 Crear un directorio
  • 5.2.1.2 Crear un módulo
  • 5.2.2 Abrir
  • 5.2.2.1 Fichero/Carpeta
  • 5.2.2.2 Editar DAT (lista de datos)
  • 5.2.2.3 Error de listado (lista de fallos)
  • 5.2.3 Imprimir
  • 5.2.3.1 Selección actual
  • 5.2.3.2 Protocolo
  • 5.2.4 Archivo
  • 5.2.4.1 Todo
  • 5.2.4.2 Aplicaciones
  • 5.2.4.3 Datos de máquina
  • 5.2.4.4 Configuración
  • 5.2.4.5 Listado LOG
  • 5.2.4.6 Selección actual
  • 5.2.5 Restaurar
  • 5.2.5.1 Todo
  • 5.2.5.2 Aplicaciones
  • 5.2.5.3 Datos de máquina
  • 5.2.5.4 Configuración
  • 5.2.5.5 Selección actual
  • 5.2.5.6 Historial
  • 5.2.6 Renombrar
  • 5.2.7 Formatear disquete
  • 5.2.8 Atributos / Filtro
  • 5.3 Menú “Procesar”
  • 5.3.1 Seleccionar todo
  • 5.3.2 Copiar
  • 5.3.3 Insertar
  • 5.3.4 Cortar
  • 5.3.5 Borrar
  • 5.3.6 Duplicado
  • 5.3.7 Seleccionar
  • 5.3.7.1 Sin Parámetros
  • 5.3.7.2 Con Parámetros
  • 5.3.8 Cancelar programa
  • 5.3.9 Resetear programa
  • 5.4 Menú “Indicación”
  • 5.5 Anexo
  • 5.5.1 Funciones asignadas a las teclas en el navegador
  • 5.5.2 Ajustes estándar en los niveles de usuario y experto
  • 6 Ejecutar, detener y resetear un programa
  • 6.1 Seleccionar un programa y retirar la selección
  • 6.1.1 Símbolos en la ventana de programas
  • 6.1.2 Línea de estados del programa
  • 6.2 Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa)
  • 6.3 Reacciones de parada
  • 6.3.1 Parada por rampa
  • 6.3.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria
  • 6.3.3 Parada con frenado dinámico
  • 6.3.4 Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador)
  • 6.3.5 Advertencias eindicaciones de seguridad
  • 6.4 Ejecución manual del programa (servicio de test)
  • 6.4.1 Modo de ejecución del programa “Go”, “Paso a paso” o “Paso incremental”
  • 6.4.2 Selección de paso
  • 6.4.3 Desplazamiento de coincidencia (COI)
  • 6.4.4 Ejecutar líneas de programa individuales
  • 6.4.5 Arranque del programa hacia atrás
  • 6.4.6 Detener la ejecución del programa
  • 6.4.7 Continuar con la ejecución del programa
  • 6.4.8 Resetear programa (Reset)
  • 6.5 Ejecución automática del programa
  • 6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI)
  • 6.5.2 Ejecutar el programa completo
  • 6.5.3 Detener la ejecución del programa
  • 6.5.4 Continuar con la ejecución del programa
  • 6.5.5 Resetear programa (Reset)
  • 6.6 Cancelar programa
  • 7 Indicación
  • 7.1 Entradas/Salidas
  • 7.1.1 Entrada digital
  • 7.1.2 Salidas digitales
  • 7.1.3 Entradas y salidas analógicas
  • 7.1.4 Automático Externo
  • 7.1.4.1 Entradas
  • 7.1.4.2 Salidas
  • 7.2 Posición actual
  • 7.2.1 Indicación cartesiana
  • 7.2.2 Indicación específica de los ejes
  • 7.2.3 Indicación incremental
  • 7.2.4 Indicación Master/Slave
  • 7.3 Variable
  • 7.3.1 Establecer, visualizar y modificar el registro de una variable
  • 7.3.2 Vista general
  • 7.3.2.1 Visualización
  • 7.3.2.2 Configuración
  • 7.3.2.3 Editar “CONFIGMON.INI”
  • 7.3.3 Flags cíclicos (Marcas)
  • 7.3.4 Flags
  • 7.3.5 Contador
  • 7.3.6 Temporizador
  • 7.4 Diagnóstico
  • 7.5 Ventana
  • 7.6 Información de Hardware
  • 7.7 Ayuda
  • 7.7.1 Ayuda Online
  • 7.7.2 Ayuda Online -- Contenidos/Índice
  • [Ayuda > Ayuda Online -- Contenidos/Índice]
  • 7.7.3 Información del sistema
  • 8 Estructura de menús
  • 8.1 Fichero
  • 8.2 Procesar
  • 8.2.1 Procesar en el navegador
  • 8.2.2 Procesar al nivel del programa
  • 8.2.3 Procesar en el editor
  • 8.3 Configuración
  • 8.4 Indicación
  • 8.5 Puesta en servicio
  • 8.6 Instrucciones
  • 8.7 Tecnología
  • 8.8 Ayuda

SOFTWARE

KR C2 / KR C3
Instrucciones

KUKA System Software (KSS) Release 5.2

Edición: 14.06.2005
BedienungBH5.2 09.03.01 es

Versión: 01
1 de 157

e Copyright 2005

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D-86165 Augsburg
La reproducción de esta documentación - o parte de ella - o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

2 de 157

BedienungBH5.2 09.03.01 es

Indice
1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.2.1 1.5.2.2 1.5.2.3 1.5.2.4 1.5.3 1.6

Arranque/parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos de mando del armario de control “KR C2” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de mando del armario de control “KR C3” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento de la unidad de control después del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensión durante el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensión durante el arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensión durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de carga de los acumuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
7 9 10 12 13 13 13 13 14 14 14 15 16

2
2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7

Panel de control KUKA (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos de mando del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parte trasera del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz de usuario gráfica (KUKA.HMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de KUKA.HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17
18 26 27 27 28 29 30 32 33 34

3
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5

Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de coordenadas específico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37
37 38 39 40 42

4
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5

Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección del tipo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43
43 44 44 45 46 3 de 157

BedienungBH5.2 09.03.01 es

. . . . . . . . . . . . Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fichero/Carpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . indicación de atributos. . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo .6. . . . . . . . . Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 5. . . .1. . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . Crear un módulo . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . . . . . . .3 5. . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL. Error de listado (lista de fallos) . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones .6 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Listado LOG . . . . . . .3 5. . . Superficie de operación . . . . . . . . . . . Indicación de fallos . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . . .1 5. Línea de estados . . . . . . . Movimiento de los ejes de la muñeca (movimientos de rotación) . . . . . . . . .6. .3 5. . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. Menú contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . WORLD .4. .2 5. . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. .1 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . .3 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . .3 4. . . . . . . . . . . . . . .5. . . .3. . . . . . . . . . . . .2. .3. . . . .2. . . . . . . . . . . .6. . .3 5. . . . . . . . . .1 5. . Consideraciones básicas . . . . . . . . . .7 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Navegador . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . .2 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instrucciones 4. . . . .1 4. . . . .2. . Indicación de atributos .7. . . .1 4. . . . .1 5. . . . . . . . . . Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 5. . . . . . . . Eje dominante no activado . . .5 5. . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección actual . . . . . . . lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . Menú “Fichero” . . . .2 5. . .4 5. . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . Lista de fallos . . . . . . . . . . Datos de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . .2. .4 5. . . . . . . . . . Crear un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BASE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . .2 4. . . . . . . . . . . . .6. . . . . . Abrir . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . .3. . . . . .01 es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 5. . . . . . Grados de libertad del Space--Mouse (configuración del ratón) . . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . .6. . . . . . . . .3 Desplazamiento con Space--Mouse . . . . . . . . . Sistema de coordenadas específico de los ejes . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .03. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante del Space--Mouse (configuración del ratón) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . .2 09. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Encabezamiento . . . . . . . . . . . . . Información adicional . . . . . . . . . . Editar DAT (lista de datos) . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración . .5 5. . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección actual . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.1 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 5. . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . Posición del ratón . . . . . .1 4. .2 4. . .6. . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento manual incremental . .2 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. .1. .2. . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 47 49 49 50 50 51 52 52 53 53 54 54 5 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . 57 58 58 59 59 59 60 62 63 64 65 65 66 66 68 68 68 69 69 69 70 71 71 72 73 73 73 73 73 74 74 74 74 74 74 75 75 75 4 de 157 BedienungBH5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes principales (movimientos de translación) . . . . Lista de selección . . . . . . . . . . . . . .1. . . .2. . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 5. . . . . . . . . . . . . .1.2. . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivo .2 5. . . . Funcionalidad ilimitada . . Desplazamiento con las teclas de desplazamiento . . . .2 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Historial . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . .4.5 5. . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecución manual del programa (servicio de test) . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 5. . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . .5 6. . . . . . . . . .8 5. . . . . . . . . . . . Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa) . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . Menú “Procesar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . .5 6. . . . . . . . Copiar . . . . . .4 6. . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 09.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 76 76 76 77 78 78 79 79 79 79 80 80 80 81 81 81 82 82 83 83 83 85 6 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .01 es . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . .2 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar el programa completo . . . . Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . .4. . . . . . . . . .03. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 6. . . . . . . . . Resetear programa .5 5. . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 87 87 90 91 91 91 91 92 92 93 94 94 95 98 99 100 102 102 102 103 103 103 104 104 104 105 5 de 157 BedienungBH5. Sin Parámetros . . . . . . . . .3 6. . . . . . . . .5 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menú “Indicación” . .5. . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . .4 6. . . . . . . . . . . . . .3 6. Selección actual .4.1 5. . . .6 5. . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . . . . .1 6. . . . . . . . Configuración . . . . . . “Paso a paso” o “Paso incremental” . . . . . . . Ejecución automática del programa . . . . . . . . . . . Línea de estados del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes estándar en los niveles de usuario y experto . . detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . .3. . . . . . .3. . . . . . . . . . . . Borrar . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos / Filtro . . . . Insertar . . .7 5. Seleccionar un programa y retirar la selección . .3 5. . . . . . .7 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . .3 5. . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reacciones de parada . . . .6 6. . . . . . . . . . . . . . . .6 Ejecutar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 6. . . . . . . . . . . .4. . . .5 6. .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . Parada con frenado dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . Resetear programa (Reset) . . . . . .4 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 6. Ejecutar líneas de programa individuales . . . . . Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Símbolos en la ventana de programas . . . . . . . . . . . . . . . .2 Datos de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . .6 5. . . . . . . . Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . Detener la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . .5 6. . . Arranque del programa hacia atrás . . .1. . . . .2 6. . . . . . . . . . . . . .4. .5. . . . . . . .2. . . . . . . .4. . . . . .4 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Con Parámetros . Selección de paso . . . . . . . . . . . Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) .1 6. . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . .1 6. . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . .2 6. . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . .1 6. . . . .2. . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . Advertencias eindicaciones de seguridad . . . . Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . .2 5. Modo de ejecución del programa “Go”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anexo . . . . . Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 6. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automático Externo . . . . . . . . . . . . . Visualización . . . . .2. Entradas y salidas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .03. . . . . . .4 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . Tecnología . . . . . . . . . . . . . . Variable . . .7 8. .3 7. . . . . . . . . Indicación específica de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 7. . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . Indicación . . . . . Información de Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 8. . . . . . . . . . .3 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 8. . . . . . .3 7. . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 7.2 09. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 7. . .2. . .2 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . .2. . . . .1 7. . . . . . . . 129 130 134 134 136 139 141 145 149 155 156 157 6 de 157 BedienungBH5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 7. . . . .6 8. . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . .2 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 107 108 109 110 112 112 113 115 115 115 115 115 116 116 117 117 118 118 119 120 121 122 123 123 123 125 125 126 127 8 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Contenidos/Índice . . . . . . . . . . Fichero . . . .2 7. . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . .2. . . . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones . . . . . . . . . . . .1 7. . . . . Ayuda Online -. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags . . . .2 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 7. . . . . . . .4 7. . . . . . . . . . . . . . .5 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 8. . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . Procesar . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .01 es . . . . . . . . . . . . . . .4 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 Estructura de menús . . . . . . . . . . .Instrucciones 7 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar en el navegador . . . visualizar y modificar el registro de una variable . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar en el editor . . . . . . . .7 7. . . Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . Entradas/Salidas . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Indicación . . .3 7. . . . . . . . Información del sistema . . . . . Salidas . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . .1 7. . . . . . . . . . . . .2 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 7. . . . . . Entradas . . . . . . . . . . . . .1 7. . . . . . . . . . . . . . . Ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar “ConfigMon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Establecer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnóstico . . . . . . . . . Temporizador . . . . . . Indicación incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar al nivel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación Master/Slave . . . .2 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . .ini” . . . . . . . . . .4 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags cíclicos (Marcas) . . .5 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posición actual . . . . . .

se puede impedir de forma segura una reconexión no autorizada (por ej. Salvo el interruptor principal. El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente y que el sistema está preparado para la producción. Opciones Si el armario de control está equipado con opciones adicionales. se puede acceder a una unidad de CD--ROM y a una disquetera. Unidad de CD--ROM Disquetera BedienungBH5.01 es 7 de 157 ..2 09. contienen la electrónica de potencia y la electrónica de control del robot. Cerradura del armario La cerradura del armario se encuentra protegida por una tapa que también sirve de manilla. 1.1 Elementos de mando del armario de control “KR C2” Interruptor principal Con el interruptor principal se conectan o desconectan el sistema de robot y la unidad de control. todos los elementos de mando de la unidad de control están alojados en el KCP (KUKA Control Panel).03. Unidades de disco del ordenador Si la puerta del armario está abierta.1 Arranque/parada de la unidad de control 1 Arranque/parada de la unidad de control Los armarios de control de la serie KR C.. durante los trabajos de mantenimiento en el sistema de robot). Colocando un candado en el interruptor principal. el estado de las mismas puede leerse por medio de los LEDs.

También es posible conectar temporalmente un teclado y un ratón a la correspondiente interfaz PS/2. deben ser reconfiguradas para que utilicen otra interfaz COM. De lo contrario. la interfaz COM1 se asigna automáticamente al driver del ratón.03.01 es . la puerta del armario de la KR C2 debe cerrarse para mantener el efecto de refrigeración producido por la corriente de aire interna. 8 de 157 BedienungBH5. Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1. La puerta del armario eléctrico de la KR C2 sólo debe ser abierta por un electricista especializado para realizar trabajos de servicio técnico. Inmediatamente después de haber finalizado los trabajos de servicio. Este ratón también se puede enchufar y desenchufar durante el servicio sin necesidad de reiniciar el sistema. la unidad de control puede fallar debido a un sobrecalentamiento. Por este motivo.Instrucciones Existe la posibilidad de conectar un ratón serial estándar al sistema del ordenador a través de la interfaz COM1.2 09.

BedienungBH5. las dos puertas del módulo de control se deben mantener cerradas.2 09. Reset Este botón sirve para reiniciar el ordenador (arranque en caliente) sin tener que desconectar y conectar nuevamente el sistema Para evitar que penetre suciedad.1 Arranque/parada de la unidad de control (continuación) 1.03. Unidad de CD--ROM Disquetera IUPS (fuente integrada de alimentación eléctrica ininterrumpida) Interruptor de conexión/desconexión Todo el sistema del robot se conecta y desconecta con este interruptor.2 Elementos de mando del armario de control “KR C3” Conexión KCP A este conector hembra se conecta el cable del KCP (KUKA Control Panel).01 es 9 de 157 . La segunda indica el acceso al disco duro del ordenador. Indicaciones de estado La primera indicación comunica si el sistema está conectado.

01 es .Instrucciones 1. el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control. el display muestra el menú básico que permite crear.2 09. 10 de 157 BedienungBH5.03. seleccionar y ejecutar programas.3 Arranque de la unidad de control Después de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control. Después.

En este caso. BedienungBH5. El tiempo de arranque es más largo si la unidad de control del robot debe registrarse en una red.01 es 11 de 157 . no se debe poner el robot movimiento.1 Arranque/parada de la unidad de control (continuación) Si los datos de máquina cargados no corresponden con el tipo de robot.2 09. durante el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo.03.

03.01 es . 12 de 157 BedienungBH5.Instrucciones 1.2 09.4 Parada de la unidad de control Después de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control. la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.

[Configuración > Opciones de conexión/desconexión > Arranque en frío seleccionado] La instrucción de menú “Arranque en frío seleccionado” no tiene función de autorretención: el usuario tendrá que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en frío. antes del corte de tensión se encontraba abierto un formulario o se estaba cargado un programa en el editor. BedienungBH5.2 09.1 Arranque en caliente El arranque en caliente tiene por finalidad reducir al mínimo los tiempos de parada de la producción provocados por un corte de tensión. En el Manual de programación. punteros de paso. mensajes de estado y confirmación) se restituye por completo. el estado del sistema base (programas. el sistema no selecciona ningún programa y las salidas de usuario se colocan en estado “FALSE”. 1.5 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque Básicamente. Una vez arrancado el sistema. Esta reacción se puede activar por medio de la correspondiente instrucción de menú. capítulo principal [Configuración]. En el modo de servicio “Automático externo”. el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se hallaba dentro del programa. A continuación. consulte el capítulo [Configurar el sistema] para ver más detalles sobre la instalación y configuración del arranque en caliente.1 Requisitos de hardware En todos los aparatos periféricos que puedan generar movimientos peligrosos dentro de la célula se debe implementar la técnica de válvulas de impulso.5. Las salidas establecidas en el momento de la desconexión se vuelven a establecer cuando el sistema arranca. sólo en casos excepcionales se podrá continuar con la ejecución del programa. salidas. 1. el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema: G G Arranque en caliente (ajuste predeterminado) Arranque en frío 1. no es necesario liberar la célula.01 es 13 de 157 . el programa “CELL” se selecciona y ejecuta automáticamente.1 Arranque/parada de la unidad de control (continuación) 1. éstos no se visualizarán después del rearranque.5. Si. contenido de variables.5. En el siguiente arranque de la unidad de control.2 Arranque en frío Después del arranque. se restablece el estado que se había alcanzado inmediatamente antes del corte de tensión. Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control. De esta manera se evitarán movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimentación de tensión. Antes de volver a arrancar el sistema. se restituye el estado inicial de la interfaz de usuario. debe decidirse si conviene continuar con el programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas. Por el contrario. por ejemplo. Los buses de campo se reinician (también en caso de fallo).03. Normalmente.2. Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se perderán al efectuar la desconexión.

2 Corte de tensión durante el servicio Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal. el sistema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff. El usuario puede continuar ejecutando el programa en el punto en que éste se interrumpió.01 es .5. la unidad de control arranca automáticamente y selecciona el programa que se encontraba en ejecución. el robot se frenará por cortocircuito (stop por efecto generador).2. En determinados casos. Una archivados. pero emite un mensaje de confirmación que debe ser confirmado.5. En este caso existen también dos posibilidades: G G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuación. Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro.5. existen dos posibilidades: G Vuelve a haber tensión antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off El sistema de robot no se apaga. Después se puede continuar trabajando. En este caso se efectúa un arranque en frío.2. En la ventana de mensajes aparecerá el texto del mensaje correspondiente. En casos excepcionales.3 Corte de tensión durante el arranque en frío El arranque del sistema finaliza. A continuación. 1.2 09.2. Se puede producir una pérdida de ajuste si la tensión del acumulador falla antes de que se hayan memorizado los datos de ajuste. en ciertos casos puede ser necesario un desplazamiento COI hasta el punto abandonado (Posición RET). A continuación. frenado por cortocircuito). sigue sin haber tensión El estado del sistema núcleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desconecta de forma controlada a través del acumulador tampón. La posterior reacción del sistema coincide con la secuencia descrita en el apartado 1.Instrucciones 1. los datos se pueden perder si la carga del acumulador tampón no es suficiente para asegurarlos. G Después de transcurrido el tiempo de espera Power--Off.5.2.2. se desconecta el sistema de control. 14 de 157 BedienungBH5. parada por rampa). No importa si el corte de tensión durante la ejecución del programa se debe a un fallo en la tensión de red o a un accionamiento del interruptor principal.4 Corte de tensión durante un rearranque El software de control se reinicia por completo. Cuando la tensión regresa. el procesador se reinicia y se efectúa un nuevo arranque en frío al regresar la tensión. 1.03. Si el robot ha abandonado su trayectoria programada (por ej.

lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten.03.2 09.01 es 15 de 157 . las salidas de usuario se restablecen al regresar la tensión si el sistema ha sido configurado para ello.1 Arranque/parada de la unidad de control (continuación) 1. Sin embargo. BedienungBH5.3 Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario Alimentación de tensión externa El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a través de una alimentación de tensión externa (opcional). Desconexión de las salidas de usuario Si se produce un corte de tensión y está en funcionamiento una alimentación de tensión externa. los fallos de la red eléctrica no provocarán una parada del ordenador. De este modo.5. Para ello se necesita una fuente de tensión que sea independiente de la alimentación de tensión normal.

Esta desconexión tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga completa (y con ello. el mensaje desaparecerá automáticamente.Instrucciones 1. La próxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos.6 Control de carga de los acumuladores Normalmente. cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la corriente. 16 de 157 BedienungBH5. deje funcionar la unidad de control del robot durante un mínimo de Los acumuladores no están total. El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no se puede ser borrar ni confirmar.2 09. ya que el ordenador se desconectó antes de que la memoria intermedia terminase de guardarlos. es probable que los acumuladores estén averiados Cambie inmediatamente ambos acumuladores SIN desconectar la unidad de control del robot (de lo conAvería en un acumulador o en los dos trario.10 horas mente cargados Si con ello no se soluciona el problema. en la ventana de mensajes aparece un mensaje de fallo. el acumulador ha sufrido un cortocircuito. aparecerá el correspondiente mensaje: G Tensión inferior a 22 V Hubo suficiente tensión como para que la memoria intermedia guardase los datos del sistema. una destrucción) de los acumuladores.03. hay unos acumuladores instalados en el armario de control. Si este mensaje aparece durante el servicio normal. puede provocar daños en los ficheros o en el sistema operativo). El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria intermedia ha guardado los datos. los datos del sistema del robot se salvan automáticamente.01 es . G Tensión inferior a 19 V Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar dañados. En el siguiente arranque del sistema. Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA. Para mantener activa la memoria intermedia del sistema del ordenador. Si la tensión de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22 V) mientras la memoria intermedia está guardando los datos. Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas: Causa Solución Para cargar los acumuladores.

03. El display de cristal líquido visualiza las operaciones de manejo y programación. BedienungBH5.. “KCP”) es la interfaz entre la persona y la máquina.01 es 17 de 157 .” Todos los elementos de programación y manejo del sistema de robot. con excepción del interruptor principal.. se encuentran directamente ubicados en el KCP.2 Panel de control KUKA (KCP) 2 Panel de control KUKA (KCP) KCP2 E-STOP El “KUKA Control Panel” (en adelante. y permite manejar con facilidad la unidad de control del robot KR C.2 09.

en su caso. se utiliza en casos de peligro. se conectan los accionamientos del robot. Al hacerlo también se activan.1 Elementos de mando del KCP Pulsador PARADA DE EMERGENCIA Este pulsador rojo.ej.Instrucciones 2.03.2 09. la puerta de seguridad está cerrada. que mantienen los ejes en su posición. Después debe confirmar el mensaje PARADA DE EMERGENCIA que aparecerá en la ventana de mensajes. accionado por golpe. es preciso desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA. debe corregirse la causa que originó la parada y. Para volver a conectar los accionamientos. Provoca una detención inmediata de los accionamientos del robot. etc. pulse la tecla de función programable “Confirmar”. Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA. el efecto que dicha parada ha provocado. se desconectan los accionamientos del robot.01 es . 18 de 157 BedienungBH5. gire el botón en el sentido que indica la flecha hasta oír cómo se desencaja. El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana a la trayectoria. el pulsador PARADA DE EMERGENCIA no está accionado.). Para ello. Accionamientos CON Accionando este pulsador. Estos accionamientos solamente se pueden conectar en condiciones de servicio normales (p. con un breve retardo. Para ello. Accionamientos DESCON Accionando este pulsador. La función “Accionamientos desconectados” provoca una parada por efecto generador. los frenos de los motores.

Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre la parte trasera del KCP y en una de las empuñaduras. se debe mantener apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Cada uno de los pulsadores tiene dos niveles.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Selector de modos de servicio Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de servicio. Pulsadores de hombre muerto Para poder realizar ciertas acciones.01 es 19 de 157 . el usuario debe mantener un pulsador en posición intermedia. El servicio automático sólo es posible si el circuito de protección está cerrado. se produce una parada por efecto generador. La posición actual del selector de modos de servicio aparece indicada en la línea de estados Modo de servicio Desplazamiento manual Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse Servicio con programa Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque Velocidad programada Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque Velocidad programada Accionamientos ON Apretar brevemente la tecla de arranque Velocidad programada Accionamientos ON Arranque externo (Test 1) (Test 2) no se puede (Automático) (Automático externo) no se puede Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecución del programa. por ejemplo desplazar el robot. provocará una parada por efecto generador.2 09. BedienungBH5.03. Para ejecutar el programa. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta el tope.

La ventana activa aparecerá resaltada en distinto color. Tecla de selección de ventana Esta tecla permite conmutar entre la ventana de programas. paso por paso. se detiene la ejecución de un programa.2 09. accione la tecla “Arranque del programa hacia adelante” o “Arranque del programa hacia atrás”. 20 de 157 BedienungBH5.03. la ventana de estado y la ventana de mensajes cuando se encuentran disponibles. La velocidad de desplazamiento del robot depende del grado de desviación con que el usuario acciona este elemento.Instrucciones Space-Mouse Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de libertad) del robot.01 es . Parada del programa STOP Pulsando esta tecla. por ejemplo. Ello produce una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automático. Esta tecla también permite cerrar. Para continuar de nuevo con el programa detenido. Tecla ESC (Escape) ESC La tecla de escape permite en todo momento interrumpir cualquier acción ya iniciada. Esta activación se denomina también “Foco”. los menús abiertos por equivocación. formularios inline y ventanas de estado que se encuentren abiertos.

paso por paso y en dirección al comienzo del programa.03. Tecla de entrada Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones concluidas. se genera una parada sobre la trayectoria. Esta función sólo está disponible en los modos de servicio “T1” y “T2”. los pasos de movimiento del programa seleccionado. BedienungBH5.2 09. Arranque del programa hacia atrás Al accionar esta tecla se procesan. En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente programada. Si el usuario suelta la tecla “Arranque del programa hacia atrás”.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Arranque del programa hacia adelante Pulsando esta tecla. se arranca el programa seleccionado. se produce una parada sobre la trayectoria. El arranque sólo es posible si los accionamientos están conectados y no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA. En una de las empuñaduras hay otra tecla “Arranque del programa hacia adelante”.01 es 21 de 157 . si el usuario suelta la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. En el modo de servicio T1 o T2.

-- + Teclas de función programable Permiten seleccionar las funciones que se visualizarán mediante la barra de teclas de función programable.Cambiar la posición del cursor de edición -.Cambiar de campo en los formularios inline y las listas de parámetros. pulse la tecla ESC.2 09.01 es .Instrucciones Teclas del cursor Las teclas del cursor sirven para: -.Mover el foco -.Con las teclas del cursor (# "). es decir. Teclas de estado Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio. Teclas de menú Permiten abrir el menú correspondiente En el menú que se abrirá. 22 de 157 BedienungBH5. La respectiva función aparece representada mediante un símbolo en las barras de teclas de estado. Las funciones seleccionables son adaptadas dinámicamente. en cuyo caso el punto seleccionado en el menú aparecerá destacado con otro color -.Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del menú Para cerrar paso por paso un menú.03. para conmutar funciones individuales y para definir valores. usted puede efectuar su selección de la siguiente manera: -. la barra de teclas de función programable modifica su asignación.

En un segundo nivel. LDEL Borra la línea en la que se encuentra el cursor de edición. INS Conmuta entre el modo de inserción y el modo de sobreescritura. CTRL Tecla de control. PGDN Visualiza la siguiente pantalla en dirección al final del fichero. DEL Borra el carácter situado a la derecha del cursor de edición. para instrucciones específicas del programa. Teclado Sirve para introducir letras y caracteres. HOME Efectúa un salto hasta el principio de la línea en la que se encuentra el cursor de edición. el teclado numérico tiene asignadas funciones de control del cursor. UNDO Anula la última introducción de datos efectuada (esta función aún no está implementada).2 09. Flecha Tecla de retorno: borra el carácter situado a la izquierda del cursor de edición.01 es 23 de 157 . por ej.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Teclado numérico Mediante el teclado numérico se introducen las cifras. TAB Efectúa un salto de tabulador. END Efectúa un salto hasta el final de la línea en la que se encuentra el cursor de edición.03. BedienungBH5. PGUP Visualiza la pantalla siguiente en dirección al principio del fichero.

Introducción de cifras Funciones de control del cursor Tecla ALT Se utiliza junto con combinaciones de teclas. a elegir: introducir cifras o introducir caracteres de control por medio del teclado numérico. el siguiente carácter aparecerá en mayúscula. Para conmutar entre estas dos posibilidades. el usuario debe mantener pulsada la tecla SHIFT mientras introduce los caracteres. Escritura en minúsculas ESCRITURA EN MAYÚSCULAS 24 de 157 BedienungBH5.01 es . basta con pulsarla una sola vez.2 09. Tecla SHIFT Sirve para conmutar entre minúsculas y mayúsculas. Para accionar la tecla ALT. Para escribir varios caracteres con mayúsculas. Pulsando la tecla SHIFT una sola vez. No es necesario mantenerla pulsada.Instrucciones Tecla NUM Permite efectuar dos operaciones.03. Las mayúsculas también se pueden activar permanentemente mediante la combinación de teclas SYM+SHIFT. pulse brevemente la tecla NUM. Ello permite abrir menús o ejecutar determinadas acciones.

basta con pulsarla una sola vez. BedienungBH5.03.2 09.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Tecla SYM Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre las teclas de letras. Para accionar la tecla SYM. No es necesario mantenerla pulsada.01 es 25 de 157 .

2 09.01 es .Instrucciones 2.2 Parte trasera del KCP Pulsador de hombre muerto Pulsador de hombre muerto Space--Mouse Pulsador de hombre muerto Arranque del programa hacia adelante Placa de características 26 de 157 BedienungBH5.03.

03. 2.01 es 27 de 157 .2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) 2.2 09. Las explicaciones que aparecen a continuación son meros ejemplos. Para ello.15..HMI) El display del panel de control KUKA está subdividido en varias zonas que desempeñan diferentes tareas.1 Ajuste de brillo y contraste El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condiciones ambientales.3 Interfaz de usuario gráfica (KUKA. BedienungBH5. primero debe estar desactivada la función “Movimiento manual”. Los valores de brillo y contraste se pueden ajustar con la correspondiente tecla de estado +/-.. cada elemento de la interfaz de usuario es adaptado de forma dinámica a la acción correspondiente. Durante el servicio.en un rango de 0. ya que sólo así se pueden utilizar las teclas de estado que regulan el brillo y el contraste.3. las barras de teclas de estado y las barras de teclas de función programable dependen de las aplicaciones instaladas. Las funciones asignadas a las barras de menús.

Usted tan sólo tiene que accionar el correspondiente elemento de mando en el KCP o hacer clic sobre el símbolo con el ratón. Coloque el foco sobre la lista de selección utilizando las teclas del cursor o la tecla TAB. también puede introducir el valor en el campo de entrada.01 es . Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspondiente. 28 de 157 BedienungBH5.HMI Teclas Incluyen las teclas de menú. Foco Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio de las teclas del cursor. A partir de ese momento.3. introduzca los caracteres que desee. Listas de selección Sirven para seleccionar un valor predeterminado. Dentro de cada ventana.2 09. Campos de parámetros Permiten seleccionar un valor específico dentro de un rango de valores predeterminado. Como alternativa.. se utiliza la tecla de selección de ventana.Instrucciones 2. Para conmutar entre las distintas ventanas de KUKA.. A continuación. el foco se puede mover mediante las teclas del cursor.HMI.03. Reinicialización en progreso . con la combinación de teclas “ALT” + “#”.2 Elementos de KUKA. Confirme la selección con la tecla de entrada. Ventanas Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensajes. A continuación. las instrucciones y opciones se referirán a este objeto. Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas del cursor o la tecla TAB. las de estado y las de función programable. Campos de entrada Sirven para introducir valores o textos. abra la lista y seleccione la entrada que desee.

03. BedienungBH5.01 es 29 de 157 . Las funciones asignadas a las barras de softkeys varían según las necesidades. Barra de teclas de función programable (Barra de softkeys) La barra de softkeys se adapta dinámicamente a la situación operativa. ofreciendo funciones que se pueden seleccionar con la tecla de función programable correspondiente.3. Barras de teclas de estado Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las funciones de la unidad de control del robot.2 09.3 Teclas de funciones Barra de menús En la barra de menús se encuentran las funciones de la unidad de control del robot reunidas en diferentes grupos. El usuario debe abrir estos grupos mediante las teclas de menú para poder efectuar su elección.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) 2.

Otra marca diferente es el “cursor”. El cursor de edición se encuentra al principio de la línea que en ese momento está siendo editada.4 Ventanas de entrada y salida Ventana de programa La ventana de programa visualiza el contenido del programa seleccionado. Este elemento está situado en la línea del programa que se encuentra en ejecución. Puntero de paso (puntero de programa) Cursor Ventana de estado La ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario. Contiene información sobre el estado de ciertos componentes. por ejemplo. Formulario El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. p. Se trata de una raya vertical roja.01 es . en la ventana de programa aparece un lista de todos los programas disponibles.Instrucciones 2.3. En él se introducen datos requeridos por la unidad de control. Con las teclas del cursor o con el bloque numérico se puede situar el foco sobre el lugar deseado. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobre el lugar deseado.03. ej. Se trata del ”puntero de paso”. Entre los números de línea y texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha.2 09. 30 de 157 BedienungBH5. la medición de la herramienta. Si el usuario no ha seleccionado ningún programa. las entradas y salidas.

01 es 31 de 157 . Estos valores se introducen mediante una máscara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante campos de selección. Visualiza mensajes de indicación. Con ello se garantiza que las instrucciones programadas poseen siempre el formato de entrada correcto. BedienungBH5. de espera y de diálogo.03. de confirmación.2 09. Se necesita tecla Coi alcanzada Cada tipo de mensaje tiene asignado un determinado símbolo. Formulario inline Una parte de las funciones del programa requiere la introducción de valores. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobre el lugar deseado. de estado. Ventana de mensajes La unidad de control se comunica con el usuario a través de la ventana de mensajes.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Lista de parámetros Sirve para introducir valores extraídos de un rango de valores.

2 09.Instrucciones 2.5 Estado del sistema Línea de estados En la línea de estados se visualiza información acerca de los estados de servicio importantes.01 es . 32 de 157 BedienungBH5.3.03.

Mensajes de diálogo: deben ser respondidos por el usuario. Indican fallos en la ejecución del programa. También tienen carácter informativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias.01 es 33 de 157 . errores de programación o errores de manejo. En este ejemplo. Mensajes de confirmación: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje de estado (p. PARADA DE EMERGENCIA Este mensaje aparece cuando. después de que el usuario ha seleccionado un programa. se pueden utilizar las teclas de función programable “Sí” y “No” que se encuentran en la barra de teclas de función programable. Tienen solamente carácter informativo y no interrumpen la ejecución del programa.2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) 2. Mensajes de espera: aparecen cuando un programa está en ejecución y se establece una condición de espera. WAIT FOR $IN[1]==TRUE La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condición o se reinicia el programa. Confirmar PARADA DE EMERGENCIA Los mensajes de confirmación detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y el mensaje confirmado.3. ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una respuesta y a continuación prosigue su ejecución.. ¿Está seguro de que desea aceptar el punto “P1”? En este caso. el mensaje se borra de la ventana. ej. BedienungBH5. p. Mensajes de estado: señalizan el estado de la instalación. por ej. El resultado se registra en la variable correspondiente.03. el sistema está esperando una señal en la entrada 1.. Los mensajes de estado se borran automáticamente cuando desaparece el estado que los provocó.6 Mensajes Mensajes de indicación: contienen información o indican operaciones. Se requiere la tecla de arranque Esta indicación aparece. PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explícitamente.2 09. ej. Cuando se pulsa una de las dos teclas de función programable.

El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. Verde: Rojo: Los accionamientos están preparados. Las funciones de control del cursor del teclado numérico están activadas. El puntero de paso está sobre la última línea del programa seleccionado.3.Instrucciones 2. BedienungBH5. Gris: Verde: Rojo: El interpretador “Submit” ha sido desactivado.2 09.03. La escritura en MAYÚSCULAS y en minúsculas está activada. ESCRITURA EN MAYÚSCULAS. El interpretador “Submit” está detenido.7 Barra de estado Las teclas del teclado numérico están activadas. Gris: Amarillo: Verde: Rojo: Negro: No hay ningún programa seleccionado. El interpretador “Submit” está en ejecución. Ha sido seleccionado un programa y actualmente está en ejecución.01 es 34 de 157 . El puntero de paso está sobre la primera línea del programa seleccionado. Los accionamientos no están preparados.

BedienungBH5. Aquí se visualiza el nombre del robot.2 09. Modo de servicio T1 (servicio manual / servicio tecleado).2 Panel de control KUKA (KCP) (continuación) Este campo indica el nombre del programa seleccionado. Modo de servicio (automático). Modo de servicio en el que un ordenador central o un PLC asume el control del sistema de robot (automático externo). En él se visualiza el número de paso de la línea de programa que en ese momento se encuentra en ejecución. El override (sobrecontrol) de programa. Modo de servicio T2 (servicio manual / servicio tecleado). La hora actual del sistema.01 es 35 de 157 .03.

2 09.Instrucciones 36 de 157 BedienungBH5.03.01 es .

01 es 37 de 157 . consulte el capítulo [Desplazamiento manual del robot]. elija “Teclas de desplazamiento” o “Space--Mouse”. Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse. 3.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes En el sistema de coordenadas específico de los ejes. el robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado. se puede desplazar individualmente cada uno de los ejes del robot en la dirección axial positiva o negativa. A continuación. Sistema de coordenadas específico de los ejes Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas TOOL Como tipo de desplazamiento. Para más información sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento. mediante la tecla de estado +/--.03.2 09.3 Sistemas de coordenadas 3 Sistemas de coordenadas Durante el desplazamiento manual. seleccione el sistema de coordenadas deseado. ------- + + + + + + Space--Mouse Teclas de desplazamiento BedienungBH5. que permite desplazar simultáneamente 3 o 6 ejes.

38 de 157 BedienungBH5. Ubicación Robot En el estado de suministro.Instrucciones 3. ------- + + + + + + Space--Mouse Teclas de desplazamiento El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot con el KCP. Sirve como sistema de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.2 09.2 Sistema de coordenadas WORLD El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo.01 es . los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se encuentran en la base del robot.03.

Este sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un dispositivo.01 es 39 de 157 . El sistema de coordenadas BASE está referido al sistema de coordenadas WORLD.2 09. BedienungBH5.3 Sistemas de coordenadas (continuación) 3.3 Sistema de coordenadas BASE El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano.03. el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en la base del robot. ------+ + + + + + Space--Mouse Teclas de desplazamiento En el estado de suministro.

El sistema de coordenadas TOOL está referido al sistema de coordenadas BASE. el origen del sistema de coordenadas TOOL está en el centro de la brida. Este sistema se mide de tal manera que su origen está situado en la herramienta. la orientación del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que su eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta (dirección de avance).03. Ejemplo con una servopinza Ejemplo con una antorcha ------- + + + + + + Space--Mouse Teclas de desplazamiento Por lo general.2 09.4 Sistema de coordenadas TOOL El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. En el estado de suministro.Instrucciones 3. 40 de 157 BedienungBH5.01 es .

3 Sistemas de coordenadas (continuación) BedienungBH5.03.01 es 41 de 157 .2 09.

capítulo principal [Programación por el experto]. 42 de 157 BedienungBH5.01 es .2 09.Instrucciones 3. Para más información sobre el tema “ROBROOT”.03.5 Sistema de coordenadas ROBROOT El origen del sistema de coordenadas ROBROOT está siempre en la base del robot y está referido al sistema de coordenadas WORLD. el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide exactamente con el del sistema de coordenadas BASE y se encuentra en la base del robot. En el estado de suministro. capítulo [Programación de movimiento]. Ello permite definir un corrimiento del robot hacia el sistema de coordenadas WORLD. consulte el Manual de programación.

Los demás ejes continúan funcionando con normalidad.01 es 43 de 157 .2 09. Si resulta afectado el eje 1 de un robot de pared.03. A continuación. el selector de modos de servicio debe estar en la posición “Servicio en régimen discontinuo” (T1 o T2). el usuario puede sacar manualmente el robot de esta posición en el sistema de coordenadas específico del eje. El robot estándar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo: Sinopsis: Posición y sentido de giro de los ejes del robot Para desplazar el robot manualmente. los amortiguadores afectados deben ser sustituidos de inmediato. Sólo se puede desplazar manualmente el robot si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA.4 Desplazamiento manual del robot 4 4. este eje se desconectará inmediatamente. es preciso cambiar su columna giratoria.1 Desplazamiento manual del robot Generalidades La función de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que establecen un fin de carrera. BedienungBH5. Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fábrica.

además de los ejes estándar del robot. 44 de 157 BedienungBH5. dependiendo del número de grados de libertad Desplazamiento desplazamiento con las teclas de Para poder mover cada uno de los ejes por separado Para tener una visión de conjunto. usted puede elegir entre los siguientes tipos de desplazamiento: Desplazamiento manual desconectado Solamente para ejecutar un programa o para “automático” Desplazamiento con el “Space-Mouse” Desplazamiento simultáneo de 3 o 6 ejes.2 Selección del tipo de desplazamiento Para desplazar manualmente el robot.01 es . El tipo y número de opciones disponibles depende de la configuración de su sistema.Instrucciones 4. siempre que éstas hayan sido proyectadas de antemano.03.3 Selección de la cinemática Con las teclas de desplazamiento se pueden mover. los ejes adicionales o cinemáticas externas.2 09. las posiciones de los ejes durante el desplazamiento se pueden visualizar en la ventana de estado. [Visualización > Posición actual > Específico Ejes] 4.

B.A6. Se pueden mover los ejes principales (A1.E3). Y.. apartado [Movimiento].E6).E6) se pueden mover con las teclas de estado.A6 (sistema de coordenadas específico de los ejes). en el caso singular de los ejes de la muñeca (A4 y A6 paralelos). Z. Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1... Para más información sobre los ejes adicionales.03..A3 o X. o X. C (sistema de coordenadas de referencia) Ejes adicionales Esta función sólo permite mover los ejes adicionales (E1. 4. capítulo principal [Programación por el experto]. consulte la documentación independiente [Ejes adicionales]. Para más información sobre el caso singular de los ejes de muñeca y la posición extendida.. capítulo [Programación de movimiento]. Para más información sobre el movimiento de los ejes de la muñeca. Z) así como los 3 primeros ejes adicionales (E1. BedienungBH5. apartado [Instrucciones de movimiento] párrafo “Singularidades”.. B. capítulo [Instrucciones de programa]. A.A3 o X. C).01 es 45 de 157 ...2 09.. Sistema de coordenadas específico de los ejes Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas TOOL Si el robot dispone de un paquete de mangueras. Y. consulte el manual de programación. Z) y también los ejes adicionales (E4. Y. los ejes adicionales (E1.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) Robot Sólo se pueden mover los 6 ejes de robot A1... consulte el capítulo principal [Programación por el usuario]..4 Selección del sistema de coordenadas Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot. existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el eje de la muñeca.. o bien X... párrafo “Ejes de movimiento de rotación sin fin”. Z.. A. Y.E6) Robot y ejes adicionales Se pueden mover los ejes principales del robot (A1.

01 es . Para ello.. debe activar la opción “Pasos de Override en Manual on/off” en el menú “Configuración > Movimiento manual”.2 09. El valor ajustado actualmente aparece indicado encima del símbolo. De este modo. 30. el sobrecontrol manual se referirá al eje con el recorrido más largo (eje directriz). En los modos de servicio “T1” y “T2”. al conmutar al modo de servicio “T1” se restablece el último valor de sobrecontrol manual utilizado. El Space--Mouse permite reducir aún más la velocidad de desplazamiento. . Todos los demás ejes efectúan un movimiento sincrónico respecto al eje directriz. Sólo así es posible situar el robot con exactitud en ciertos puntos o evitar colisiones entre la pieza y la herramienta.. un sistema de coordenadas universales).03. Para ello. 46 de 157 BedienungBH5. el sobrecontrol manual se referirá al eje respectivo. el sobrecontrol manual también se puede modificar durante la ejecución del programa. 50. sino en incrementos de 1. 3.Instrucciones 4. el usuario debe disminuir la desviación de este elemento (la velocidad es proporcional al grado en que el usuario desvía el Space--Mouse). el valor ya no cambiará en incrementos de 1%. Dependiendo de cómo esté proyectado el sistema. Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. El grado de incremento del sobrecontrol manual se puede aumentar. 10.5 Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual) En algunos casos puede resultar imprescindible reducir la velocidad de desplazamiento del robot. El valor del sobrecontrol manual se puede modificar con la tecla de estado “+/--”. [Configuración > Movimiento manual > Pasos de Override en Manual on/off] Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas específico de los ejes. 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de máquina.

Con ello hará girar también la punta de la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. De este modo. los ejes del robot se moverán también en dirección X positiva en el sistema de coordenadas de referencia.6.03. ej. para efectuar una reducción el usuario dispone. Por ello. con los ejes Y y Z.2 09. [Configuración > Movimiento manual > Posición del puntero] Como opción predeterminada.1 Posición del ratón Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratón. el usuario debe situarse frente al robot. puede mover el robot simultáneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). la posición del ratón seleccionada es “0” grados. como medios auxiliares. p. el Space--Mouse sobre del eje X. En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultáneamente en los 6 ejes. una vez más. de “Grados de libertad” y de un “Eje dominante”. Para que la dirección en que se mueve el Space--Mouse coincida con la dirección de desplazamiento. 4. Gire.6 Desplazamiento con Space-Mouse Si con la tecla de estado “Tipo de desplazamiento” ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando. Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z. por ejemplo. En este caso. el robot se desplaza en dirección X positiva. para un efectuar un posicionamiento de alta precisión o para una medición de la herramienta. el usuario puede comunicar su posición a la unidad de control. Lo mismo sucede. BedienungBH5.01 es 47 de 157 . Si por ejemplo tira hacia usted del Space--Mouse en dirección X positiva. se asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas de referencia.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) 4.

Con cada pulsación de la tecla “+”. no necesita volver a orientarse. El símbolo del KCP en la ventana de estado también cambia de lugar con cada pulsación de tecla. La tecla de función programable “Cerrar” memoriza la posición actual del ratón y cierra la ventana de estado. Moviendo el Space--Mouse igual que antes. el usuario podrá desplazar el robot hacia él. 48 de 157 BedienungBH5. la posición del ratón vuelve automáticamente a los 0 grados.Instrucciones Si el usuario está situado a la izquierda del robot y quiere volver a desplazarlo en esa dirección. La tecla “--” hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las agujas del reloj. Tan sólo tiene que ajustar la posición del ratón a 90 grados.01 es . el sistema de coordenadas universales también girará internamente 90 grados. el sistema de coordenadas universales gira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. La posición del ratón 6D se puede modificar mediante las correspondientes teclas de función programable.2 09. Al conmutar al modo de servicio “AUT” (automático) o “EXT” (automático externo).03. mostrando siempre la posición actual. Al hacerlo.

6. En el sistema de coordenadas cartesiano. a los movimientos de traslación. El robot sólo se mueve si el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robot dependerá del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.03. [Configuración > Movimiento manual > Posición del puntero] Con la ventana de estado abierta. es decir.2 Grados de libertad del Space-Mouse (configuración del ratón) El usuario puede restringir el número de ejes que pueden desplazarse simultáneamente con el Space--Mouse. Y y Z. el robot sólo puede efectuar un movimiento de traslación en los ejes de coordenadas X.01 es 49 de 157 .2 09.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) 4. solamente podrá desplazar los ejes de robot A 1. A 2 y A 3 directamente. en este caso se mueven varios ejes sincrónicamente. Si. por el contrario. puede definir los grados de libertad. Sistema de coordenadas de referencia específico de los ejes: BedienungBH5.6.1 Movimiento de los ejes principales (movimientos de translación) En este caso. la funcionalidad del Space--Mouse está limitada al movimiento de los ejes principales A 1. usted ha seleccionado el sistema de coordenadas específico de los ejes.2. A 2 y A 3. Grados de libertad del Space--Mouse: Funcionalidad ilimitada Movimiento de los ejes de la muñeca Movimiento de los ejes principales 4. Por lo general.

A 5 y A 6). el robot sólo puede efectuar un movimiento de rotación sobre los ejes de coordenadas X. sólo podrá mover los ejes de robot A 4. provocará un movimiento igual del robot a lo largo del eje X. Y y Z.2 Movimiento de los ejes de la muñeca (movimientos de rotación) En este caso. Y y Z.2.2 09. a los movimientos rotatorios.Instrucciones 4. Por el contrario. A 2 y A 3. Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. el usuario provocará un movimiento de los ejes de robot A 1. En el sistema de coordenadas específico de los ejes los ejes de robot A1 a A6 se pueden desplazar de manera precisa: Empujando el Space--Mouse o tirando de él (movimientos de traslación) a lo largo de los ejes de coordenadas X. Y o Z. si el usuario empuja el Space--Mouse o tira de él a lo largo de su eje X. la funcionalidad del Space--Mouse está limitada al movimiento de los ejes de la muñeca. Si gira el Space--Mouse sobre su eje X.6. En un sistema de coordenadas cartesiano. podrá mover la muñeca (ejes de robot A 4. es decir. El robot sólo se mueve si el usuario gira el Space--Mouse.03. También en este caso.2.01 es . En el sistema de coordenadas cartesiano. En este caso también se pueden mover varios ejes simultáneamente. Y o Z provocará también un giro igual de la punta de la herramienta sobre el eje X. Y y Z. Girando el Space--Mouse sobre los ejes de coordenadas X. el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que haya sido seleccionado. 50 de 157 BedienungBH5.6. Y o Z. Sistema de coordenadas de referencia específico de los ejes: 4. si usted ha seleccionado el sistema de coordenadas específico de los ejes. A 5 y A 6 directamente.3 Funcionalidad ilimitada Este ajuste permite desplazar simultáneamente los 6 ejes del robot.

para poder trabajar con un solo eje cuando sea necesario. solamente se desplazará el eje que más se pueda desviar mediante el Space--Mouse. usted puede decidir si sólo desea desplazar el eje dominante.3 Eje dominante del Space-Mouse (configuración del ratón) En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la función del Space--Mouse a un eje del robot. [Configuración > Movimiento manual > Configuración del puntero] Con la ventana de estado abierta. se puede establecer un eje llamado “dominante”. No obstante.03.6. Sin embargo. el eje llamado “dominante”.2 09. 4. podrá mover individualmente un solo eje con el Space--Mouse. usted puede reducir el número de grados de libertad de 6 a 3. Con esta función activada. BedienungBH5. Eje dominante: Eje dominante activado Eje dominante no activado La instrucción “Eje dominante” también puede activarse o desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente. Esta tecla de estado sólo está disponible en el tipo de desplazamiento “Space--Mouse”.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) Sistema de coordenadas de referencia específico de los ejes: Con los ajustes que se mencionan aquí.01 es 51 de 157 .

El desplazamiento manual simultáneo de 3 o 6 ejes está reservado.3.2 Eje dominante no activado Dependiendo del ajuste de los grados de libertad.6.Instrucciones 4.1 Eje dominante activado Para el movimiento del robot. sólo será posible desplazar este eje. el eje A2 resulta ser el eje dominante. Por lo tanto. A 2+ y A 3-.está representada por medio de las longitudes de flecha correspondientes. Con ello. ante todo.03.2 09. a los usuarios con experiencia. 4. se pueden desplazar 3 ejes o los 6. pasará a ser el eje dominante. la relación de las desviaciones en el Space--Mouse para los ejes A 1--. lo decisivo es el eje de coordenadas del Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviación. En este caso. Como puede ver. En la figura que aparece al lado. 52 de 157 BedienungBH5.01 es . en este ejemplo la mayor desviación es la del eje A 2+.6. se habla de movimiento superpuesto.3. Desviaciones del Space--Mouse En cuanto otro eje tenga una desviación mayor.

se mueve el eje asignado. el operario dispone de los ejes A 4 y A 5 si el desplazamiento manual es específico de los ejes y no dispone de los ángulos B y C si el desplazamiento es cartesiano.7. 4. para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuación se debe accionar la tecla de desplazamiento deseada.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) 4. Dirección de movimiento positiva BedienungBH5. el robot se detendrá inmediatamente. la barra de teclas de estado situada a la derecha indica los ejes principales y los ejes de la muñeca A 1 bis A 6 en cuanto el usuario acciona uno de los pulsadores de hombre muerto situados en la parte trasera del KCP.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes Cuando se elige el sistema de coordenadas específico de los ejes. En el robot de paletizado. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento.2 09.7 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento Si con la tecla de estado “Tipo de desplazamiento”. la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la versión estándar. Específico del eje WORLD BASE TOOL En determinados tipos de robot.01 es 53 de 157 . En principio.03. por ejemplo. ha elegido las teclas de desplazamiento como instrumento para introducir datos y ha seleccionado el sistema de coordenadas de referencia deseado. Pulsando la tecla de estado +/-correspondiente. podrá mover el robot accionando las teclas de estado “+/--”.

01 es .Instrucciones 4. Z) o a 10 grados de orientación (A. C) Incremento a 1 mm lineal (X. el panel de control indicará los ejes principales X. Así. Y. También en este caso.03. así como los ejes de muñeca A. C) Incremento a 0. B.2 09. B. en caso de fallo. C) 54 de 157 BedienungBH5.1 mm lineal (X. WORLD Si usted se encuentra en el sistema de coordenadas “TOOL”. las flechas indican las direcciones axiales positivas. Dirección de movimiento positiva 4. Z) o a 3 grados de orientación (A. el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o siguiendo una cierta orientación. Por lo general. Z) o a 1 grado de orientación (A. Z) o a 0. Y y Z. Cada paso de movimiento se realiza individualmente según el ajuste de incremento. C) Incremento a 10 mm lineal (X.2 Sistemas de coordenadas TOOL. A continuación. En el sistema de coordenadas universales las teclas de desplazamiento tienen asignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura.3 Desplazamiento manual incremental El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instrucción de movimiento.005 grados de orientación (A. Y. B y C. BASE. Esta función permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias iguales. “BASE” o “WORLD”.7. al desplazar el robot se mueven sincrónicamente varios ejes. B. B. el usuario puede volver a desplazar el robot paso por paso hasta la posición anterior. Desplazamiento manual incremental desconectado Incremento a 100 mm lineal (X. Y. Y.7.

se cambia el modo de servicio.4 Desplazamiento manual del robot (continuación) Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado. porque se activa una parada de emergencia. Luego será necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar.01 es 55 de 157 . debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuación debe accionarse la tecla de estado deseada. La tecla “--” activa el siguiente valor más pequeño. o se suelta la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre muerto. BedienungBH5. Los incrementos se ejecutan en relación con el sistema de coordenadas seleccionado.2 09.03. El robot sólo se desplazará mientras el usuario mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendrá automaticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el número de grados definido. ej. la tecla “+” activa el siguiente valor más grande. El robot se detiene si se produce una interrupción antes de tiempo. p.

2 09.03.01 es .Instrucciones 56 de 157 BedienungBH5.

el operario puede navegar por las unidades de disco y las estructuras de directorios.5 Navegador 5 Navegador El navegador es lo que suele llamarse un administrador de directorios y ficheros. archivar.2 09. À Á Ã Â (1) (2) (3) (4) Encabezamiento Estructura de directorios. los ficheros e pueden crear. Con él.01 es 57 de 157 .03. indicación de atributos o lista de selección (plantillas o filtros) Línea de estados Lista de directorios o lista de ficheros BedienungBH5. borrar y abrir. seleccionar. Con el navegador. copiar.

Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o símbolos: Unidades de disco Símbolo Tipo Robot Disquete Ruta predefinida KRC:\ A:\ Unidad de disco desconocida (p. ej.dat.03.. *.. *. seleccionar / abrir un programa) Directorios y ficheros Símbolo Tipo Directorio Directorio abierto Archivo Lectura de directorio Módulo Módulo defectuoso Fichero Src *1 Fichero Src *1 Fichero Src defectuoso *1 Fichero Dat *1 Fichero Dat defectuoso *1 Fichero ASCII *1 Otros ficheros *1 Significado Directorio normal Directorio abierto Fichero ZIP (directorio comprimido) Se lee el contenido del directorio Programa en el nivel del usuario (*.Instrucciones 5. G:\ . Archivo:\ *1: Estos símbolos no aparecen en el grupo de usuarios “Usuario”.sub) Programa en el nivel del usuario que debe ser corregido en el editor antes de su ejecución Fichero de programa en el nivel de experto Subprograma en el nivel del experto Fichero de programa en el nivel de experto que debe ser corregido en el editor antes de su ejecución Lista de datos en el nivel de experto Lista de datos defectuosos Fichero legible con cualquier editor Ficheros binarios que no se pueden leer en el editor de textos Ficheros integrados El fichero correspondiente está integrado en el sistema (p. un programa seleccionado) *1: Estos símbolos no aparecen en el grupo de usuarios “Usuario”. *2: Si durante el servicio falla una conexión de red. 58 de 157 BedienungBH5.src. En ese intervalo no se puede efectuar ninguna operación (p.1 Superficie de operación Consideraciones básicas El navegador está compuesto de cuatro secciones.2 09.ej.1. “KUKADISK (C:\)” o “KUKADATA (D:\)” CD--ROM *1 Unidad de red mapeada *1 Unidad de disco de respaldo E:\ F:\ . .01 es .ej. ej. el sistema operativo bloquea el navegador hasta que se detecta el fallo de la red.1 5. unidad de red inexistente) Disco duro *1 p.

Foco BedienungBH5. en forma de lista de ficheros.1. pulse la tecla de entrada.03. Para el filtro se puede seleccionar “Módulos” o “Visualización Detalles”. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero. En el lado derecho del navegador. lista de selección Estructura de directorios De manera estándar. Filtro Módulos Encima de la estructura de directorios Sobre la lista de directorios o ficheros se visualiza el ajuste de filtro actual. consulte el Manual de programación.2 Encabezamiento En el encabezamiento se visualiza. capítulo principal [Configuración].1. 5. Esta indicación depende del filtro seleccionado.1 Estructura de directorios. aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual.5 Navegador (continuación) 5. Plantilla (Template) Módulos Encima de la estructura de directorios aparece indicada la selección de plantilla. El ajuste de filtro y la selección de plantilla no están disponibles en el grupo de usuario “Usuario”. se visualiza el contenido de la unidad de disco o del directorio destacado con un color diferente (foco).3. capítulo [Configurar el sistema]. el filtro o las plantillas que es posible seleccionar. el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de disco o directorios actuales.2 09. Para más información sobre el grupo de usuarios “Experto”. a la izquierda. Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual. En el lado izquierdo del navegador se visualiza normalmente la estructura de directorios actual.1. Para abrir o cerrar un nivel del directorio. indicación de atributos. Para seleccionar una unidad de disco o directorio.3 5.01 es 59 de 157 . mueva el foco con las teclas “­” o “¯” del cursor y sitúelo sobre el símbolo deseado.

En este caso. así como del último acceso al mismo Indicación de los atributos Windows del fichero. La fecha y hora de creación y modificación del fichero. Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete (A:) Atributos Filtro Generalidades Nombre del fichero seleccionado (aquí. “Full”.01 es . 5.3. utilice también las teclas “­”.Instrucciones En el nivel de experto se pueden utilizar otras unidades de disco y directorios adicionales.03.2 Indicación de atributos Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales. “¯” del cursor o la tecla de entrada. “Archive”. la ruta del fichero y la cantidad total de memoria ocupada.2 09. “Bin”. “Text”. Para acceder a la indicación de atributos. Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros. debe seleccionar primero un fichero o un directorio. utilice las teclas “¬” o “®” del cursor. “VirtualDir” y “Unknown”).1. “Module”. y viceversa. que pueden ser modificados en el nivel de experto. “ProKor” o “ReadOnly”) 60 de 157 BedienungBH5. El modo de edición actual (“Libre”. un módulo compuesto de un fichero “Src” y un fichero “Dat”) Informaciones sobre el tipo de fichero (“Dir”.

se puede colocar el foco sobre uno de los campos para introducir texto en él o para activar una opción (tecla espaciadora). Nombre del usuario (máximo 30 caracteres) Comentario adicional para cuya lectura se puede.01 es 61 de 157 . Parámetro “Template” (plantilla) e información correspondiente Nombre del parámetro Valores correspondientes al parámetro Con las teclas “¯” y “­” del cursor. pulsando una de estas teclas accederá directamente a cada uno de los valores de parámetro. “Libre”. OK Cancelar ESC Tab + Con las teclas de función programable “OK” o “Cancelar”. por ejemplo. los ficheros “Src” y “Dat”. “Información registro” y “Parámetros”. Si desea utilizar el bloque numérico. Tab + Con la tecla de función programable “Tab +”. “SubmitSub” o “None”) Estado del fichero en el interpretador Submit y en el interpretador del robot (estados posibles: “Desconocido”. en la línea de estados debe estar desactivada la indicaNUM ción “NUM”. si es preciso. y los tipos de fichero (“RobotSRC”. se puede navegar entre las páginas “General”. En la página “Parámetros”.03. avanzar con las teclas “¯” o “­” del cursor. puede aceptar los cambios efectuados o finalizar la acción. Parámetros En los módulos KRL el usuario puede fijar toda la información adicional que quiera.5 Navegador (continuación) Información sobre el módulo Informaciones sobre la edición. BedienungBH5. información acerca de la versión o el nombre de la plantilla. “Seleccionado” o “Activo”) Conmutación del atributo “Visibilidad” del sistema base. También puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la tecla ESC.2 09. utilice las teclas “!” o “z” del cursor. Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada.

puede conectarse el filtro seleccionado o cancelar la acción. Filtro El comando de menú “Filtro” permite elegir entre los siguientes tipos de filtro: La información que aparece en la ventana de ficheros depende de la opción seleccionada Dependiendo del filtro seleccionado. el usuario puede aceptar la selección efectuada o cancelar la acción.1. 62 de 157 BedienungBH5. un programa CELL solamente se puede crear dentro de los directorios “R1” y “Programa”.03. la lista de ficheros tendrá diferente aspecto. Por ejemplo. la tecla de función programable “Nuevo” abre una ventana y ofrece una de las siguientes plantillas: De todas las plantillas que aparecen aquí.3 Lista de selección Por el momento. Plantilla (Template) En el nivel de experto. Filtro “Módulos” Filtro “Detalles” Con las teclas del cursor “¯” y “­” el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado.Instrucciones 5. el sistema ofrecerá unas u otras dependiendo de en qué directorio va a ser creado el programa.01 es .2 09. las listas de selección sólo ofrecen las opciones “Filtro” y “Templates”.3. También en este caso. Mediante la barra de teclas de función programable.

la marca se vuelve a borrar. Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros y viceversa. Para ello. la misma lista de ficheros tiene el siguiente aspecto: Con las teclas “Alt” + “¬” o “Alt” + “®” se puede desplazar hacia la izquierda o la derecha el contenido de la ventana de ficheros para poder ver la información deseada. o para seleccionar un programa. mediante las teclas del cursor “¯” o “­” coloque el foco sobre el fichero deseado y pulse una vez la tecla espaciadora. Para abrir o cerrar un directorio.1. En el nivel de experto. si está activado el filtro “Detalles”.4 Lista de directorios y ficheros En el lado derecho del navegador aparece el contenido de la unidad de disco actual o del directorio actual en forma de lista de ficheros. mueva el foco mediante las teclas del cursor “­” o “¯” y sitúelo sobre el símbolo deseado. La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros. Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheros o bien eliminar las marcas.03.2 09. Para seleccionar un directorio o un fichero.5 Navegador (continuación) 5. Para marcar varios ficheros consecutivos. Al hacerlo. Pulsando una vez más la tecla espaciadora. pulse la tecla de entrada. BedienungBH5. el fichero correspondiente quedará marcado.01 es 63 de 157 . se puede utilizar la combinación de teclas “Shift” + “¯” o “Shift” + “­”. utilice las teclas “¬” o “®”.

Instrucciones 5. Para seleccionar una instrucción. 64 de 157 BedienungBH5. existen distintas posibilidades: Tecla del cursor “!” Tecla derecha del ratón (si hay un ratón de ordenador conectado) Tecla de aplicación (si hay un teclado externo conectado) Seleccionar Abrir Archivo Cortar Copiar Borrar Renombrar Duplicado Atributos Sin Parámetros Con Parámetros Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado A continuación se abre el menú contextual.1 Menú contextual Para cada objeto seleccionado (p. activar un menú contextual. Para ello debe estar desactivada la indicación “NUM”. cuando se visualiza la indicación de atributos.4.03. Eso es lo que sucede. como alternativa.) se puede.1. El menú contextual también se puede utilizar en combinación con varios directorios o ficheros seleccionados simultáneamente. No se reajustan dinámicamente. puede.01 es . es posible que el menú contextual no pueda abrirse. etc. Este menú ofrece solamente las funciones que en ese momento se pueden seleccionar. el usuario experimentado sólo necesita recordar los números relevantes para su tarea. Para abrir el menú. con la tecla “z” o la tecla ESC puede volverlo a cerrar. Con las teclas del cursor “"” y “#” puede mover el foco hacia el anterior/siguiente punto del menú. Con la tecla “!” o la tecla de entrada. puede abrir un submenú. lista de programas o de ficheros.2 09. por ejemplo. Los números antepuestos a cada comando son fijos. De este modo.ej. En ciertos casos. el usuario solamente puede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento son ejecutables. pulsar la tecla correspondiente del bloque numérico. En este menú. como alternativa a los menús y teclas de función programable.

5

Navegador (continuación)

5.1.4.2

Información adicional El usuario dispone de la siguiente información: La línea de título proporciona información mas detallada sobre el tipo de información visualizada.

Columna “Nombre”: Columna “Fichero”: Columna “Comentario”: Columna “Atributos”: Columna “Tamaño”: Columna “#”: Columna “Cambiado”: Columna “Creado”:

nombre del directorio o del fichero extensión del fichero p.ej. “SRC”, “SUB”, “UPG” etc. Los 10..15 primeros caracteres del comentario Los atributos disponibles del sistema operativo y del sistema base Tamaño del fichero en KBytes Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero Fecha y hora de la última modificación Fecha y hora de creación

5.1.5

Línea de estados
En la línea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el número de ficheros, tamaño, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado. Visualización del contenido (color turquesa) Información sobre marcas (color turquesa) Información sobre acciones (color turquesa) Cuadro de diálogo para el usuario (color amarillo)

Entradas efectuadas por el usuario (color verde) La confirmación se efectúa solamente con la tecla de entrada, la cancelación con la tecla ESC. Pregunta de seguridad (color gris) Si el usuario recibe una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes aparece una línea, que debe contestarse por medio de una tecla de función programable.

BedienungBH5.2 09.03.01 es

65 de 157

Instrucciones

5.1.6

Indicación de fallos
Esta opción sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de un directorio, se verifica de antemano si en el programa, módulo, etc. existe algún un error de sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.

Módulo incorrecto

5.1.6.1

Lista de fallos Esta tecla de función programable abre la indicación de fallos.

La lista de fallos contiene información adicional acerca de los fallos que se han producido.

66 de 157

BedienungBH5.2 09.03.01 es

5

Navegador (continuación)

Línea de título con el nombre del fichero

Descripción breve Número de fallo Línea y columna en las que aparece el fallo

Línea de texto fuente en la que aparece el fallo Con las teclas del cursor “­” o “¯”, puede seleccionar el error que desee. Mediante la barra de teclas de función programable se pueden comunicar las siguientes instrucciones: Visualización Este comando abre el editor en el lado izquierdo. Para que los números de línea de la lista de fallos coincidan con los del editor, las opciones -- “Abrir todas FOLD” y [Procesar > FOLD > Todas FOLD abr/cer] -- “Visualización Detalles” [Configuración > Extras > Editor > Visualización Detalles (ASCII)] deben estar activadas. Normalmente, estas funciones no están disponibles en el grupo de usuarios “Usuario”. Con las folds abiertas y la vista en detalle activada, se visualiza todo el contenido del programa. Ahora los números de línea/columna de la lista de fallos coinciden con los del editor, lo que facilita considerablemente la búsqueda de fallos. Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el cursor de edición se coloca sobre esta fold. Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta de seguridad que solicita una confirmación antes de aceptar los cambios y guardarlos en el disco duro.
Fecha: miércoles, 30 de julio de 2003 14:51:53 Fuente: XEdit Núm.: 19 KRC:\R1\PROGRAMM\PROG_04.SRC ¿Guardar cambios?

BedienungBH5.2 09.03.01 es

67 de 157

Puede tratarse tanto de un fichero “SRC” como de un fichero “DAT”.1.3 Lista de datos El fichero “DAT” correspondiente al programa se carga para ser procesado por el usuario.4 Borrar Encontrará la descripción de esta instrucción en el apartado 5.6. 5.6.Instrucciones Cancelar: Sí: No: Los cambios no se guardan pero la ventana de programas permanece abierta para que el usuario pueda seguir trabajando en ella.2. 5.1.03.2 Abrir Este comando abre el fichero que se encuentra marcado con el foco en la lista de ficheros.5.2 09. Para más información sobre la instrucción “Abrir”. 5. Actualizar La ventana de indicación de fallos se actualiza.2. Cerrar La lista de fallos se cierra. Una vez que el fichero se ha guardado correctamente. consulte el apartado 5. A continuación se puede modificar la lista de datos.01 es .1. La tecla de función programable “Sí” guarda los cambios y cierra la ventana de programas. Con “No” se rechazan los cambios y la ventana de programas se cierra. en la ventana de mensajes puede observar si el fallo fue corregido debidamente.6.3. 68 de 157 BedienungBH5.

BedienungBH5. Foco A continuación.1. existe la opción de introducir un comentario. Pero para ello. El comando de menú “Nuevo” también está disponible en la barra de teclas de función programable. la indicación “NUM” de la línea de estados debe estar desactivada.5 Navegador (continuación) 5.2 09.Textos largos Todo Configuración Datos de E/S E/S. es decir. En el caso de los programas. De lo contrario. Este nombre puede tener un máximo de 24 caracteres.1 Crear un directorio Para ello. no podrá crear un nuevo programa. introduzca el nombre que desea dar al directorio.1 Nuevo Para poder crear un directorio o un módulo. En la línea de entrada se puede introducir el nombre del directorio o del módulo.03.2 Menú “Fichero” Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado Selección actual Protocolo Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Información del log Selección actual Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Selección actual *1 *1 Configuración Datos de E/S E/S. seleccione en el menú “Fichero” la instrucción “Nuevo” o accione la tecla de función programable correspondiente. la ventana de programas debe estar activada. el foco debe hallarse en la estructura de directorios. En la línea de entrada. 5. resaltada con otro color. Directorio Módulo NUM Las cifras correspondientes a los nombres de directorios y programas se introducen mediante el bloque numérico del KCP.2. El símbolo situado junto a la línea de entrada indica si lo que se crea es un directorio o un módulo. accione repetidamente la tecla de selección de ventana hasta que la ventana de programas se active. Si ya se ha seleccionado un programa o hay un programa en el editor. Si no es así.2.Textos largos Todo Restaurar Renombrar Formatear disquete (A:) Atributos Filtro *1: *1 no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 5.01 es 69 de 157 . el usuario debe acceder primero al navegador.

introduzca el nombre que desea dar al módulo.2 09. pulse la tecla de función programable “OK” o la tecla de entrada.01 es .2. el usuario puede introducir. además del nombre del módulo. Foco A continuación. En la línea de entrada. el foco debe hallarse en la lista de ficheros.Instrucciones Crear un directorio Nombre del directorio Para crear el directorio. 5.03. En el formulario.1.2 Crear un módulo Para ello. accederá al correspondiente campo de entrada pulsando la tecla del cursor “®”. Crear un módulo Nombre del módulo Comentario Para facilitar la identificación. El fichero deseado se creará automáticamente en el disco duro y poco después aparecerá en la ventana de ficheros. La lista de ficheros visualiza como máximo los primeros 15 caracteres del comentario. un comentario. 70 de 157 BedienungBH5. seleccione en el menú “Fichero” la instrucción “Nuevo” o accione la tecla de función programable correspondiente.

1 Fichero/Carpeta Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco. El fichero deseado se creará automáticamente en el disco duro y poco después aparecerá en la ventana de ficheros. cuando el usuario selecciona la instrucción “Nuevo”. Si ya existe un módulo con este nombre. se sobrescribe el fichero existente. Una vez concluido el procedimiento descrito. cree los programas del usuario dentro el directorio “R1\PROGRAMA”. Con la tecla “No” el programa creado se rechaza y la línea de entrada se cierra. 30 de julio de 2003 15:19:24 Fuente: FILEHANDLER Núm. Fecha: miércoles.01 es 71 de 157 . existen las siguientes posibilidades: 5. Una vez seleccionado el submenú “Abrir”. además de módulos también se pueden crear programas.2.2. En el nivel de experto. en lugar de abrirse una línea de entrada se abre una ventana que ofrece diferentes plantillas.2 09. 5. para que puedan ser guardados automáticamente a través del punto de menú “Fichero > Archivo > Aplicaciones”.: 17 ¿Desea reemplazar? Pulsando la tecla de función programable “Sí”.2. Para ello.2 Abrir Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete (A:) Atributos Filtro Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado El programa seleccionado o la consecuencia seleccionada se carga en el editor para que el usuario trabaje con él/ella. BedienungBH5. En la medida de lo posible.03.5 Navegador (continuación) Comentario Para crear el módulo con el respectivo comentario. pulse la tecla de función programable “OK” o la tecla de entrada. en la ventana de mensajes aparece un mensaje que así lo indica. se crea el llamado “Programa troncal” y el nombre del programa aparece en la lista de ficheros.

5.2 09.01 es . la barra de teclas de función programable y la barra de teclas de estado. La siguiente figura muestra un programa troncal. el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano.2 Editar DAT (lista de datos) Ejemplo de un fichero “DAT” 72 de 157 BedienungBH5.Instrucciones Mientras se edita un programa.03. Si ha abierto un programa que hasta ese momento solamente estaba creado. la ventana de programas le mostrará el llamado “programa troncal”.2. Al mismo tiempo cambian las funciones asignadas a la barra de menús. Ejemplo de un fichero “SRC” El programa deseado se visualiza en la ventana de programas.2.

Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Información del log Selección actual Configuración Datos de E/S E/S.2 Protocolo Esta instrucción imprime el libro de protocolo. Dependiendo del volumen de datos que se desee imprimir. el usuario puede supervisar el contenido de los archivos guardados.2. Con el navegador.2 09.4 Archivo La función de archivo permite guardar datos importantes en disquete.01 es 73 de 157 .3. cuyo contenido se puede examinar por medio del menú “Indicación > Diagnóstico > Protocolo”.3.2. este proceso puede durar algún tiempo.2.1 Selección actual Se imprimen los ficheros marcados. 5. BedienungBH5.3 Imprimir Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro Selección actual Protocolo Esta función permite imprimir la selección actual y el libro de protocolo.Textos largos KUKA TECHPACK Antes de archivar cualquier dato. el sistema formula una pregunta de seguridad que debe ser respondida. 5.2.2. 5.3 Error de listado (lista de fallos) Ejemplo de una lista de fallos 5.03.5 Navegador (continuación) 5.2.

2. que pueden observarse por medio de la función diagnóstico--protocolo. Para ello.. 30 de julio de 2003 15:38:08 Fuente: FILEHANDLER Núm.4.2. La línea de estados del navegador indica el estado actual: Fecha: miércoles.3 Datos de máquina El usuario puede elegir entre los siguientes ficheros o directorios: “KRC:\R1\MaDa\” “KRC:\Steu\MaDa\” “KRC:\Steu\$Config.. el sistema pregunta al usuario si realmente desea sobrescribir el archivo existente.mdb\” Esta función permite guardar las entradas de registro correspondientes 5.dat” “C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\” 5.4.dat” 5.2.03. “KRC:\” “C:\KRC\Data\” “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Roboter\IR_Spec\” “C:\KRC\Roboter\Log\” “C:\KRC\Roboter\Template\” 5.Instrucciones Si el fichero debe ser guardado en un archivo que ya existe. 5. a excepción de los ficheros de protocolo.2 09.2.2.01 es .6 Selección actual Los ficheros marcados se guardan en el disquete de la unidad A:\. se escriben en el disco duro.5 Listado LOG Los datos del libro de protocolo. el sistema comprueba el nombre del robot. 74 de 157 BedienungBH5. Si los dos nombres son diferentes.4 Configuración El usuario puede disponer de configuraciones correspondientes a las siguientes tecnologías: Driver de E/S E/S Textos largos Todo “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Data\Kuka_Con.4.4. compara el nombre de robot registrado en el archivo con el nombre registrado en la unidad de control.2. Listado LOG “C:\KRC\Roboter\Log\” 5.4.4. se leen en el disquete y se restauran en el disco duro.1 Todo Todos los datos.: 8 Archivando ficheros.2 Aplicaciones Todos los programas de los directorios visualizados se guardan: “KRC:\R1\Program\” “KRC:\R1\System\” “KRC:\Steu\$Config.

ini).2. A continuación.5.2. “KRC:\R1\MaDa\” “KRC:\Steu\MaDa\” “KRC:\Steu\$Config. Antes de restaurar el estado original. en la ventana de mensajes se visualizan las acciones ejecutadas. Dependiendo de la configuración. el sistema formulará la pregunta de seguridad antes de borrar el directorio R1. se visualiza un mensaje de fallo. Dependiendo de la configuración. incluidos todos los ficheros y subdirectorios. a excepción de los ficheros de protocolo.5 Navegador (continuación) 5.5 Restaurar Esta instrucción permite restaurar archivos.2 Aplicaciones En el disco duro se restauran los siguientes directorios y ficheros: “KRC:\R1\Program\” “KRC:\R1\System\” “KRC:\Steu\$Config. Dependiendo también de la configuración. se leen en el disquete y se restauran en el disco duro. Al seleccionarla.01 es 75 de 157 . 5.3 Datos de máquina Solamente se cargan desde el disquete los datos de máquina. se han dañado programas en el disco duro o es necesario restablecer el estado original del programa después de realizar cambios de gran envergadura. “KRC:\” “C:\KRC\Data\” “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Roboter\IR_Spec\” “C:\KRC\Roboter\Template\” También se reconfiguran los drivers de E/S. se reinicia la interfaz de usuario para que se actualicen los cambios realizados.Textos largos Todo Esta función resulta muy útil cuando.03.2.1 Todo Todos los datos. por ejemplo. los ficheros afectados todavía se podrán copiar. se sobrescriben los ficheros que se encuentran en el disco duro.dat” “C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\” BedienungBH5. 5.2. A continuación. La estructura de directorios y los ficheros se restauran de manera idéntica a como estaban archivados.5. Si se produce un conflicto entre la versión de los ficheros del archivo y la de los ficheros del sistema. Fichero Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Selección actual Configuración Datos de E/S E/S. por ejemplo en la estructura de menús (MenueKeyUser. antes de que el sistema restaure los datos.5.2 09. el sistema formula una pregunta de seguridad que debe ser respondida. se puede borrar el directorio “R1”.dat” 5.

5. la fecha y la hora en que se efectuó la copia de seguridad. sitúe el foco sobre símbolo “Archive:\” y abra el directorio “Disk” (corresponde a la unidad A:\).2. se puede utilizar la función del navegador “Archive > History” Hora Fecha Nombre del robot En la lista de ficheros se puede seleccionar la copia de seguridad deseada para restaurar el sistema. busque los ficheros deseados y agréguelos mediante las funciones de procesamiento (menú “Procesar”).03.mdb) la versión restaurada se encuentra inmediatamente disponible. Botón “Crear (de nuevo)”: Botón “Crear de nuevo”: Restaura los ficheros o directorios marcados previa formulación de una pregunta de seguridad. Además de la restauración completa.Instrucciones Para restaurar ficheros individuales desde el disquete. Realiza una restauración completa desde el disquete.6 Historial Dependiendo de la configuración. abra la lista de ficheros.2. Para ello.5.ini” “C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser. En el nivel del experto.5. existe la posibilidad de seleccionar directorios o ficheros específicos.mdb\” Esta función permite guardar las entradas de registro correspondientes Tecnología de usuario “C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser. También en este caso es necesario responder a una pregunta de seguridad.5 Selección actual En el disco duro sólo se restauran los ficheros o directorios seleccionados en la unidad “Archive:\Disk\”. El nombre de archivo correspondiente está formado por el nombre del robot. 5.4 Configuración Solamente se restauran los datos seleccionados: Driver de E/S E/S Textos largos Todo “C:\KRC\Roboter\Init\” “C:\KRC\Data\Kuka_Con.01 es 76 de 157 .ini” “C:\KRC\Roboter\Template\” Una vez restaurada la base de datos de textos largos (Kuka_Con. A continuación. Para ello.2 09.2.5. utilice las teclas del cursor y la tecla de entrada. se puede acceder directamente a la disquetera “A:\”. BedienungBH5. cada vez que se archivan datos en el disquete se crea además una copia de seguridad de los ficheros de sistema relevantes en un directorio específico del disco duro. 5. Esta copia de seguridad se puede utilizar para restaurar el sistema tal y como se hallaba en ese momento.

accederá al siguiente campo de entrada pulsando la tecla del cursor “®”.2 09. confirme la operación con la tecla de función programable “OK” o con la tecla de entrada. En este caso. ello depende de la configuración respectiva.5 Navegador (continuación) 5. Si el usuario introduce un nombre que ya existe.2. se visualiza además la extensión de fichero (“SRC”. El fichero renombrado se guarda automáticamente en el disco duro. [Fichero > Renombrar] Efectúe los cambios deseados. BedienungBH5. o bien cancele la operación con la “Cancelar” o la tecla ESC. Seleccione en la ventana derecha del navegador el fichero o directorio al que desee cambiar el nombre. en la ventana de mensajes aparece un mensaje indicándolo y la acción se cancela. En el formulario. En el nivel de experto.03.6 Renombrar La instrucción “Renombrar” permite modificar el nombre o el comentario de un programa. “DAT” o “SUB”). la instrucción de menú o la correspondiente tecla de función programable no se pueden seleccionar. Ciertos directorios no se pueden renombrar.01 es 77 de 157 . A continuación.

7 Formatear disquete El contenido del disquete de 1. el sistema lo comunica mediante una indicación en la ventana de mensajes.8 Atributos / Filtro Para más información sobre la indicación de atributos.3. 5. el tema “Filtro” se trata con más detallen en el apartado 5. 78 de 157 BedienungBH5. consulte el apartado 5. [Fichero > Formatear disquete (A:)] Una vez seleccionado el punto del menú.03.3.2.44MB insertado en la unidad “A:\” se borra mediante Quickformat.01 es .1.2. El disquete sólo se puede sacar de la disquetera cuando la ventana de mensajes indica que el proceso ha concluido y el LED de la disquetera se ha apagado.2.2 09.1.3. Cuando el formateo concluye.Instrucciones 5. en la ventana de mensajes aparece una pregunta de seguridad que debe ser respondida.

5

Navegador (continuación)

5.3

Menú “Procesar”
Procesar Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa *1:

Sin Parámetros Con Parámetros

*1

no está disponible en el nivel de usuario

5.3.1

Seleccionar todo
Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros aparecen marcados para que el usuario continúe trabajando con ellos. Las marcas de los directorios o ficheros sólo se pueden eliminar si G G o G mediante la tecla “ESC”. el usuario selecciona otro directorio en el árbol de directorios se pulsa la tecla espaciadora cuando el foco se encuentra sobre el símbolo deseado en la lista de ficheros

5.3.2

Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. A continuación, los directorios y ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicación.

5.3.3

Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia se insertan en la posición actual (“Copiar”) o se trasladan hasta ella desde su ubicación original (“Cortar”). Si uno de los ficheros que el usuario desea insertar ya existe, aparecerá una pregunta de seguridad. Sí: No: Sí a todo: Cancelar: inserta el siguiente fichero seleccionado o el siguiente directorio. no inserta el siguiente fichero o directorio. inserta todos los ficheros o directorios seleccionados. finaliza la acción.

No a todo: no inserta ningún fichero ni directorio seleccionado.

Esta instrucción solamente se puede utilizar cuando hay datos en la memoria intermedia.

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79 de 157

Instrucciones

5.3.4

Cortar
Los directorios marcados se copian primero en la memoria intermedia. Los símbolos de los directorios seleccionados aparecen a continuación destacados en un color más claro.

A continuación, los directorios o ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicación. Una vez insertados, los directorios o ficheros son borrados de su ubicación original.

5.3.5

Borrar
Los ficheros y directorios marcados se borran irrevocablemente del disco duro después de que el usuario responde a una pregunta de seguridad. Si desea borrar un programa, éste no puede estar seleccionado ni puede estar siendo editado en ese momento. Si es necesario, primer debe anular la selección del programa o cerrar el editor. Ciertos directorios no se pueden borrar; ello depende de la configuración respectiva. En este caso, la instrucción de menú o la correspondiente tecla de función programable no se pueden seleccionar. Seleccione con las teclas del cursor el programa que desea borrar y active el comando de menú [Procesar > Borrar]. En la ventana de mensajes aparecerá una pregunta de seguridad.

5.3.6

Duplicado
La opción “Duplicado” sirve para realizar una copia del programa. Para ello se abre un formulario que ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.

Nombre del programa Comentario

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5

Navegador (continuación)

En el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada “Nombre”. En él puede introducir un nombre para su programa con una longitud máxima de 24 caracteres. Esta denominación debe comenzar con una letra. A este programa también se le puede agregar un texto. Para ello, pulsando la tecla “®”, coloque el cursor en el campo “Comentario”, en introduzca la descripción deseada. Pulsando la tecla de entrada, se aceptan todos los datos introducidos y se cierra el formulario. A continuación, el programa deseado se crea y se visualiza en el display. Si el usuario ha introducido un nombre de programa ya existente, la ventana de mensajes visualiza un mensaje de fallo.

5.3.7

Seleccionar
Procesar Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa

Sin Parámetros Con Parámetros

La ejecución de un programa seleccionado puede continuar en segundo plano mientras el usuario trabaja con otro programa en el editor.

5.3.7.1

Sin Parámetros El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se modifican las funciones asignadas a la barra de menús, la barra de teclas de función programable y la barra de teclas de estado, con el fin de que el usuario pueda usar las funciones que se requieren para programar el robot. Si ha abierto un programa que hasta ese momento solamente estaba creado, la ventana de programas le mostrará el llamado “programa troncal”.

5.3.7.2

Con Parámetros En el nivel de experto, el usuario puede también indicar parámetros. Para ello se abre el siguiente formulario, en el cual se pueden introducir los datos correspondientes: Será preciso indicar parámetros adicionales cuando el programa lo necesite para su ejecución. Si el programa “Test.SRC” contiene por ejemplo el encabezamiento DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT) cuando el programa se activa, se transfiere un valor entero y un valor booleano. Para más información sobre la ventana de programas, consulte la documentación [Programación por el usuario] en el capítulo [Confección y modificación de un programa].

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3.8 Cancelar programa Un programa previamente seleccionado. 82 de 157 BedienungBH5. 5.3. A continuación. Al hacerlo. puede ser cancelado nuevamente por el navegador.03. es decir.9 Resetear programa Desde el navegador se puede restablecer el estado inicial de un programa seleccionado en segundo plano.2 09.Instrucciones 5. el programa regresa al estado en que se encontraba inmediatamente después de ser cargado. listo para su ejecución. el usuario puede cargar otro programa para trabajar con él.01 es .

Tecla Generalidades Cambio de ventana: lista de directorios/lista de ficheros Conmutar el bloque numérico para introducir cifras o caracteres de control Sirve para introducir caracteres especiales mediante el teclado de KCP Tecla para funciones especiales en combinación con el sistema operativo Windows Estructura de directorios Efecto Función Seleccionar unidad de disco/directorio Abrir y cerrar unidad de disco/directorio Lista de ficheros Seleccionar directorio/fichero BedienungBH5.01 es 83 de 157 . un programa seleccionado y el editor.4 Menú “Indicación” Indicación Entradas/Salidas Posición actual Variable Diagnóstico Ventana Información de Hardware NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Con el submenú “Ventana”.1 Anexo Funciones asignadas a las teclas en el navegador Las teclas del KCP están diseñadas para controlar el navegador de modo que la selección de ficheros y directorios se pueda efectuar con una mano. el usuario puede alternar entre el navegador.5.5 5. el programa y el editor por medio de la correspondiente tecla de función programable. También se puede alternar entre el navegador. 5.2 09.03.5 Navegador (continuación) 5.

03.2 09.01 es . 84 de 157 BedienungBH5.Instrucciones Abrir directorio Seleccionar/editar/visualizar módulo Editar fichero de texto + Marcar varios consecutivos directorios o ficheros Marcar directorios/ficheros individuales Volver a quitar una marca previamente asignada ESC Quitar todas las marcas Abrir el menú contextual Teclas de método abreviado (Shortcuts) + + + Copiar (Copy) Cortar (Cut) Insertar (Paste) Las teclas “SHIFT” y “SYM” son de autorretención: mantienen su efecto constantemente con sólo pulsarlas una vez.

5

Navegador (continuación)

5.5.2

Ajustes estándar en los niveles de usuario y experto
Visibilidad de las unidades de disco y los directorios
KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa Disquete (A:\) Disco duro (C:\) CD-ROM Unidades de red Archivo:\

Usuario

Experto

Derechos de acceso para la creación de directorios
KRC:\ R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa

Usuario

Experto

Filtro
Detalle Módulos

Usuario

Experto

BedienungBH5.2 09.03.01 es

85 de 157

Instrucciones

Plantillas (Templates)
Célula Módulo Submit Expertos Módulo Expertos Submit Función

Usuario

Experto

Directorios estándar
R1 MaDa Programa Sistema TP Steu MaDa

Plantillas (Templates) disponibles
Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit No Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit No No

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Ejecutar, detener y resetear un programa

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Ejecutar, detener y resetear un programa
Para poder ejecutar un programa, es preciso que la unidad de control esté conectada y la interfaz de usuario (KUKA.HMI) esté en funcionamiento.

6.1

Seleccionar un programa y retirar la selección
Para seleccionar un programa, en el navegador debe encontrarse activada la ventana correspondiente. Para ello, pulse si es preciso la tecla de selección de ventana. Seleccione con las teclas del cursor “¯” o “­” el programa deseado y pulse la tecla de función programable “Seleccionar” o la tecla de entrada. A continuación, la ventana de programas visualizará el programa seleccionado.

6.1.1

Símbolos en la ventana de programas
Dentro de la ventana de programas se pueden utilizar diferentes símbolos. Entre ellos figura el puntero de paso, el cursor, el indicador de dirección y el salto de línea. Puntero de paso (puntero del programa) El puntero de paso indica qué línea del programa está siendo ejecutada en ese momento. Está representado por una flecha en color amarillo o rojo. El puntero de paso solamente está disponible en el programa seleccionado y no en el editor.

Línea actual del programa Selec. línea Puntero de paso (puntero de programa)

Si desea situar el puntero de paso sobre una línea determinada, desplace primero el cursor con las teclas “"” o “#” hasta la posición deseada. A continuación, pulse la tecla de función programable “Selec. línea”. A continuación, el puntero de paso se colocará sobre la línea seleccionada.

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Instrucciones

El aspecto del puntero de paso cambia según la situación. Flecha en L (amarilla): El paso de movimiento se está ejecutando hacia delante y aún no ha finalizado. Flecha en L (amarilla) con el signo Más: En este caso, el puntero de paso está situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se está ejecutando hacia delante y aún no ha finalizado. Esta visualización no se utiliza en el grupo de usuarios “Usuario”. Flecha normal (amarilla): El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia delante previamente indicado Flecha normal (amarilla) con el signo Más: En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualización tampoco se utiliza en el grupo de usuarios “Usuario”. Flecha en L (roja): El paso de movimiento se está ejecutando hacia atrás y aún no ha finalizado. Flecha en L (roja) con el signo Más: En este caso, el puntero de paso está situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se está ejecutando hacia atrás y aún no ha finalizado. Esta visualización no se utiliza en el grupo de usuarios “Usuario”. Flecha normal (roja): El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia atrás previamente indicado. Flecha normal (roja) con el signo Más: En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualización tampoco se utiliza en el grupo de usuarios “Usuario”.

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01 es 89 de 157 . Cursor En esta posición se introducen o se borran los caracteres.6 Ejecutar. Utilice la tecla del cursor “#” o la tecla “PGDN” para pasar a las páginas siguientes. Indicador de dirección Este símbolo se visualiza cuando en la ventana de programas no puede verse el puntero de paso. Salto de línea En el nivel de experto puede omitir el salto de línea si activa la opción “Configuración > Extras > Editor > Linebreak on/off”. se inserta automáticamente un salto de línea. Flecha doble (negra) hacia abajo: El puntero de paso se encuentra más abajo. las instrucciones nuevas se introducen debajo del cursor.03. Indicador de dirección El símbolo indica en qué dirección se deben pasar las páginas para acceder de nuevo al puntero del programa. detener y resetear un programa (continuación) Cursor de edición (marca para escritura) El cursor intermitente indica la posición en la que se efectúan modificaciones en el programa. En cambio. Utilice la tecla del cursor “"” o la tecla “PGUP” para regresar a las páginas anteriores. Flecha doble (negra) hacia arriba: El puntero de paso se encuentra más arriba.2 09. Salto de línea Si la línea de instrucciones no cabe en la ventana de programas. Este salto se señala con una flecha negra pequeña y con forma de L. BedienungBH5.

Línea/columna La posición actual de línea y columna en la que se encuentra el cursor. retire primero el atributo “ReadOnly”. Signo de interrogación: Se debe responder una pregunta que aparece en la ventana de mensajes. En esta posición se introducen los caracteres correspondientes cuando es posible hacerlo. el usuario debe introducir su confirmación antes de borrar un un bloque. columna Símbolo La ruta y el nombre del programa seleccionado o cargado en el editor. 90 de 157 BedienungBH5. los cambios efectuados no se pueden guardar. Esta función no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario”. no obstante. Si desea. Si el fichero abierto posee el atributo “sólo lectura”. Cadena: El fichero indicado se encuentra seleccionado o integrado en el programa seleccionado. Por lo tanto.1. tampoco puede efectuarse ningún cambio. Las funciones de copiado están disponibles a partir del nivel de usuario “Experto”.03. el caso cuando se inserta o se modifica una instrucción de movimiento. Símbolo Aquí el usuario puede ver información adicional sobre el fichero cargado o sobre la edición del programa. Nota: En la memoria intermedia se han copiado datos que se pueden insertar en otra ubicación. PTP con asterisco: Se ha abierto un nuevo formulario inline. es decir. Esto implica. Este. Ruta y nombre del programa Nombre del programa Línea. PTP: El usuario ha abierto un formulario inline existente pulsando la tecla de función programable “Modificar”. que un programa seleccionado no se puede modificar al mismo tiempo en el editor.Instrucciones 6. Tecla de arranque tachada (verde): El enclavamiento de arranque está activo.01 es . ABC con tilde: La opción “Configuración > Extras > Visualización Detalles” está activada.2 Línea de estados del programa La línea de estados de un programa seleccionado o de un programa abierto en el editor proporciona al usuario información adicional sobre ese programa. por ejemplo. Por ejemplo. por ejemplo. Utilice para ello la opción “Archivo > Atributos”. efectuar cambios en el fichero.2 09. el programa seleccionado no se puede arrancar. Candado: El fichero abierto está protegido contra escritura.

Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento.3 Reacciones de parada Si el usuario detiene un programa en ejecución. 30. Accionando la tecla +/--. los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot. sino también conmutando directamente entre los valores 1.. Después de que los frenos de los motores se han enfriado.3.. Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado. En esos casos. el valor aumenta o disminuye. Si no se puede mantener la trayectoria. la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”. 6. 6. 75 y 100%. Si no se puede finalizar la rampa de parada de emergencia..2 09.2 Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa) Se deben efectuar pruebas de los programas reduciendo previamente la velocidad de desplazamiento del robot.6 Ejecutar. [Configuración > Movimiento manual > Pasos de Override de Programa on/off] Dependiendo cómo esté proyectado el sistema. el robot se para. 50. se restablece el último valor “T1” utilizado.01 es .1 Parada por rampa El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayectoria programada. cuya tecla se encuentra en la barra de teclas de estado de la derecha. Esto ocurre cuando. se ha soltado el pulsador de hombre muerto. 10. G G G durante el servicio manual se suelta la tecla “Arranque del programa hacia adelante” o “Arranque del programa hacia atrás” durante el servicio “Automático” o “Automático Externo” se pulsa la tecla “Stop” (Stop pasivo) la liberación de movimiento ya no está disponible. al conmutar el selector de modos de servicio a “T2”. activa una parada de emergencia o abre una puerta de seguridad. Para ello se utiliza la función “sobrecontrol de programa”. se efectúa un frenado por cortocircuito.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria La unidad de control intenta detener el robot sobre la trayectoria utilizando una rampa de frenado más pronunciada.3. se determina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energía). detener y resetear un programa (continuación) 6. la unidad de control diferencia distintos estados. 6. el sobrecontrol de programa se ajusta automáticamente a 10%. Al cambiar a “T1”.. El valor de sobrecontrol del programa (POV) no sólo puede modificarse en incrementos de 1%.03. 3. G durante el servicio automático se ha accionado el pulsador de parada de emergencia. 91 de 157 G BedienungBH5. Esto ocurre cuando.

Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado. Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado. 6.3 Parada con frenado dinámico El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Esto ocurre cuando. Después de que los frenos de los motores se han enfriado. se determina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energía).03. Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento... Esto sucede cuando. Después de que los frenos de los motores se han enfriado.2 09. G un eje sobrepasa su velocidad nominal o su aceleración nominal (en el modo de servicio manual T1 la velocidad nominal es menor que en T2 o que en los modos de servicio automático) se ha alcanzado un interruptor de software de fin de carrera o se ha sobrepasado una magnitud de ajuste. 92 de 157 BedienungBH5. los frenos de retención de cada eje individual se accionan durante el movimiento. se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.. durante la ejecución del programa se han desconectado los accionamientos Si no se puede mantener la trayectoria. durante la ejecución del programa se ha cambiado el modo de servicio Si no se puede mantener la trayectoria. la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”. G G 6.3. la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”. G G G G en el modo de servicio manual (T1 o T2) se ha accionado el pulsador de parada de emergencia hay un fallo en el codificador se ha desconectado la unidad de control o ha habido un corte de tensión se ha desconectado el cable entre DSE y RDW En el caso de un frenado por cortocircuito o una parada por efecto generador. G Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento. se puede confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot.4 Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador) El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana de posicionamiento. Si esto sucede con frecuencia mientras el robot está en movimiento. los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. aumenta el desgaste en los frenos de retención.. la unidad de control conmuta automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”. se determina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende de esa energía).Instrucciones G durante el servicio automático se ha abierto la puerta de seguridad de la célula de trabajo o se la protección del usuario Si no se puede mantener la trayectoria.3.01 es . los accionamientos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado.

03. por ejemplo. para cada caso en particular. (Este supuesto incluye. un análisis y una evaluación de riesgos. asegúrese de que no hay nadie en la zona de trabajo del robot mientras los accionamientos están conectados. La función opcional “Parada sobre la trayectoria en caso de violación de la protección del usuario” no se puede utilizar en aquellas instalaciones en las que es posible acceder al recinto de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo. las barreras luminosas en estaciones de carga).01 es 93 de 157 .5 Advertencias eindicaciones de seguridad Si utiliza dispositivos de seguridad provistos de la función “Parada sobre la trayectoria”.6 Ejecutar. BedienungBH5. Antes de utilizar la función “Parada sobre la trayectoria en caso de violación de la protección del usuario”.2 09. el usuario debe llevar a cabo.3. detener y resetear un programa (continuación) 6.

la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa hacia delante” El programa se seguirá ejecutando hasta que suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto. Si desea ejecutar el programa paso a paso. al pulsar por primera vez la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables. después de cada instrucción de movimiento. Al cambiar a “T1”. Esta función no se puede conmutar manualmente. desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).4 Ejecución manual del programa (servicio de test) Seleccione un programa y ajuste. 94 de 157 BedienungBH5.4. El siguiente símbolo indica el desplazamiento hacia atrás mediante la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. se ejecutará el siguiente paso de movimiento. la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. en el selector de modos de servicio. Dependiendo de cómo esté proyectado el sistema. aunque en este caso parezca no suceder nada a primera vista). cada vez. mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa hacia delante” Si el paso de movimiento ha sido ejecutado por completo. Para ello. en el modo de servicio “Automático”. Para seguir con la ejecución del programa. el servicio “T1” o “T2”.03. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje “Comandos activos bloqueados” (p. En el modo de experto existe además la posibilidad “Paso incremental”.2 09. debe soltar la tecla de arranque y volverla a pulsar. se restablece el último valor “T1” utilizado.Instrucciones 6. el sobrecontrol de programa se ajusta automáticamente a 10%. También en este caso debe pulsarse de nuevo. sino que aparece automáticamente cuando se pulsa la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. “Paso a paso” o “Paso incremental” Si desea ejecutar por completo el programa. Sólo se puede desplazar manualmente el robot y sólo se pueden arrancar programas cuando no existe una situación de PARADA DE EMERGENCIA y cuando. seleccione el ajuste “Paso a paso”. 6. Si está activada la opción “AutoQuitt”.1 Modo de ejecución del programa “Go”. al conmutar el selector de modos de servicio a “T2”. A continuación. Al hacerlo. los accionamientos se encuentran conectados. es preciso soltar y volver a pulsar. seleccione el modo “Go”. ej. Esta función permite procesar un programa por líneas (esto incluye también los folds cerrados.01 es .

detener y resetear un programa (continuación) 6.2 Selección de paso Dentro de un programa o subprograma seleccionado es posible seleccionar una línea del mismo y hacer que la ejecución comience a partir de esa línea. ya no podrá efectuarse una selección directa de paso en otro subprograma. el puntero de paso se colocará en la línea en la que se encuentra el cursor en ese momento. Desde el programa principal se puede saltar a cualquier subprograma. primero es necesario ejecutar la parte de inicialización del mismo. dentro del programa seleccionado. Ello no incluye las declaraciones de procedimientos o funciones. Si un subprograma ha sido arrancado mediante la selección de paso y a continuación se pulsa la tecla de arranque del programa. Este subprograma no tiene por qué encontrarse en la pila de llamadas del programa principal. Dentro de un subprograma arrancado se pueden seleccionar otros pasos de movimiento mediante la selección de paso. Selec. Una vez seleccionado un programa. Un subprograma local se puede seleccionar directamente sin que sea necesario iniciar el programa principal correspondiente. En el programa o subprograma actual se puede seleccionar cualquier línea que contenga una instrucción KRL ejecutable. Cuando se llega al final de un subprograma local.03.01 es 95 de 157 .2 09. El puntero de paso se coloca en aquella posición del programa principal o del subprograma desde BedienungBH5. Una vez efectuada esta inicialización. estos elementos no se pueden seleccionar mediante la función de selección de paso. Por lo tanto. linea”. Ciertos subprogramas ofrecen funcionalidades adicionales. Selección de paso en subprogramas locales Los subprogramas locales se encuentran en el mismo fichero que el programa principal desde el cual son activados. mueva el cursor con las teclas “"” o “#” hasta situarlo en la línea del programa deseada. se produce una parada de avance. y tampoco las variables. Para ello. En este caso existen las siguientes posibilidades: G G El subprograma seleccionado debe ser ejecutado por completo Se puede efectuar una selección directa de paso en el programa principal. las variables.4. entre otros elementos. se puede realizar la selección de paso.6 Ejecutar. linea Al pulsar la tecla de función programable “Selec. Al hacerlo se inicializan.

PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT END DEF UP_1() . Cuando finaliza el subprograma....01 es ..SRC 1 2 El segundo ejemplo muestra las acciones que es posible realizar dentro de los subprogramas.. para continuar su ejecución es preciso volver a pulsar la tecla de arranque del programa..Instrucciones la que se efectuó el salto..03.. LIN P1 Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[1] LIN P2 Vel= 2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1] LIN P3 Vel= 2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[1] . En el primer ejemplo se activa un subprograma..2 09.. 96 de 157 BedienungBH5. UP_1() . UP_2() . PROG_1. (1) (2) Se activa el subprograma local “UP_1”. DEF PROG_1() INI PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT .. El programa se detiene en este punto.. el programa principal continúa desde la posición en que se realizó el salto. END DEF UP_2() .

No obstante. se activa “UP_3”.”. detener y resetear un programa (continuación) 1 2 3 1 6 7 8 12 13 14 17 18 19 24 4 25 28 29 30 5 33 34 37 38 39 45 (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) 2 DEF INI PTP . El usuario realiza una selección de paso en el subprograma local “UP_1”.. El subprograma se arranca y “UP_1” se agrega a la pila de llamadas... => Pila de llamadas: PROG_1 --> UP_1 --> UP_3 No está permitido efectuar una selección de paso en el subprograma “UP_2”.. PTP LIN PTP . END UP_2() P15 Vel= 100 % PDAT15 Tool[1] Base[1] P16 Vel= 2 m/s CPDAT16 Tool[1] Base[1] P17 Vel= 100 % PDAT17 Tool[1] Base[1] 6 7 DEF UP_3() . PTP P21 Vel= 100% PDAT21 Tool[1] Base[1] WAIT For IN 5 ’Peripherie’ State= TRUE PTP P22 Vel= 100% PDAT22 Tool[1] Base[1] .03.... Cualquier línea seleccionada en el subprograma se incorpora a la ejecución del programa del mismo modo que un programa de interrupción. la pila de llamadas sigue estando vacía.. END En el programa “PROG_1” se ha seleccionado la línea “PTP P1. BedienungBH5. PTP LIN LIN .. ya que este programa también se encuentra en la pila de llamadas. => Pila de llamadas: PROG_1 --> UP_1 Mientras se ejecuta el programa “UP_1”.SRC DEF UP_1() .. END DEF . PTP END PROG_1() HOME Vel= 100 % DEFAULT P1 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1] P2 Vel= 2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1] P3 Vel= 2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[1] HOME Vel= 100 % DEFAULT PROG_1. LIN P8 Vel= 2 m/s CPDAT8 Tool[1] Base[1] LIN P9 Vel= 2 m/s CPDAT9 Tool[1] Base[1] UP_3() 3 . ya que éste se encuentra en la pila de llamadas.01 es 97 de 157 . También se puede efectuar una selección de paso del programa principal “PROG_1”..2 09. En este momento....6 Ejecutar. sí se puede efectuar una selección de paso del subprograma “UP1”... ya que “UP_2” no está en la pila de llamadas.. la pila de llamadas está vacía.. En este momento.

03.. G después de devolver un programa a su estado inicial mediante un desplazamiento COI hasta la posición de partida G después de una selección de paso sobre las coordenadas del punto en el que se encuentra el puntero de paso G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio externo G después de haber seleccionado un nuevo programa G después de modificar una instrucción G después de un desplazamiento manual durante el servicio con programa Un desplazamiento COI también es necesario cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. se ejecuta el llamado desplazamiento COI (desplazamiento de coincidencia de paso o desplazamiento de coincidencia). Esto sucede. no es necesario un desplazamiento COI. Este desplazamiento se efectúa a velocidad reducida. después de detenerse el robot.. Punto de referencia de la herramienta PHerramienta Trayectoria programada P5 P6 Ventana de posicionamiento 98 de 157 BedienungBH5. Tampoco en este caso es necesario un desplazamiento COI. sobre la trayectoria programada. Punto de referencia de la herramienta P6 Trayectoria programada P5 PHerramienta Ventana de posicionamiento El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. Por consiguiente.2 09. Los ejemplos siguientes ilustran este supuesto: El punto de referencia de la herramienta se encuentra aún.01 es . El robot se desplaza hasta alcanzar las coordenadas correspondientes al paso de movimiento en que se encuentra el puntero de paso.3 Desplazamiento de coincidencia (COI) Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas del punto actualmente programado.Instrucciones 6.4.

01 es 99 de 157 . Punto de referencia de la herramienta PHerramienta Punto de referencia de la herramienta Desplazamiento COI hasta la posición P6 PHerramienta P5 P6 P5 P6 Trayectoria programada Ventana de posicionamiento Si se abandona un movimiento CIRC (p. Punto de referencia de la herramienta PHerramienta PHerramienta Desplazamiento COI P5 P5 P6 P6 Un desplazamiento COI siempre sigue un recorrido directo desde la posición actual hasta la posición de destino. debe tener en cuenta cualquier obstáculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles desperfectos en las piezas.4 Ejecutar líneas de programa individuales Asegúrese primero de que el selector de modos de servicio se encuentra en la posición “servicio de test” (T1 o T2). se efectúa el desplazamiento COI necesario directamente hasta el punto siguiente.6 Ejecutar.03. 6.2 09. detener y resetear un programa (continuación) La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. las herramientas o el robot. Puntero de paso (puntero del programa) Cursor BedienungBH5.4. Por este motivo. Se debe efectuar un desplazamiento COI. ej. debido a una parada por efecto generador).

El desplazamiento hacia adelante o hacia atrás sólo es posible si existe COI (coincidencia de paso). ya que de lo contrario el programa se interrumpe. No es posible un posicionamiento aproximado. A continuación. mueva el cursor de edición con las teclas del cursor hasta situarlo en la línea de programa que desee. suelte brevemente la tecla de arranque y vuélvala a pulsar. el puntero de paso se sitúa en la línea seleccionada.2 09. línea”. Durante la ejecución del programa. el puntero de paso (que ahora es rojo) muestra el último paso de movimiento ejecutado hacia atrás. A continuación. 6. la tecla de estado “Modo de ejecución de programa” cambia al desplazamiento hacia atrás. Para ello. el puntero de programa se sitúa en la línea que se está ejecutando en ese momento. todos los puntos programados se ejecutan con parada exacta. Para el desplazamiento hacia atrás solamente están disponibles los modos de servicio “Test (T1/T2)”. se debe mantener pulsada la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente.5 Arranque del programa hacia atrás Con la tecla “Arranque del programa hacia atrás” puede ejecutarse un programa en orden inverso.4.03. Una vez pulsada la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. Al hacerlo.01 es . desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse). Flags y Cycflags son tratados de acuerdo con la configuración. Cuando se alcanza la coincidencia de paso. El primer paso del programa consiste por lo general en un “Desplazamiento COI” y debe ser iniciado pulsando uno de los pulsadores de hombre muerto y la tecla de arranque. se visualiza un mensaje que lo indica. se ejecutará el siguiente paso de movimiento. Arranque ahora el programa a partir de la línea seleccionada. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje “Comandos activos bloqueados” (p.Instrucciones La ejecución del programa comienza en la línea que está marcada a la izquierda con el puntero de paso. Durante el movimiento del robot. ej. Si un programa es ejecutado con la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. el puntero de paso amarillo muestra el último paso de movimiento realizado. Si está activada la opción “AutoQuitt”. pulse la tecla de función programable “Selec. pulse una de los pulsadores de hombre muerto y la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. al pulsar por primera vez la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables. debe soltar la tecla “Arranque del programa hacia atrás” y volver a pulsarla. Para arrancar el programa propiamente dicho. Al efectuarse el desplazamiento hacia atrás. Para seleccionar un paso determinado en el programa. 100 de 157 BedienungBH5. Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. todas las salidas. A continuación.

..quedó anulada la memoria de trayectoria (p.03. tales como la oscilación o la corrección por sensor. P2 (Punto de parada exacta) Zona de posicionamiento aproximado Posición del robot al cambiar de dirección P1 Hacia adelante P3 Los movimientos superpuestos... detener y resetear un programa (continuación) Si el robot se mueve en sentido inverso dentro de la zona de posicionamiento aproximado. se desplazará hasta el punto de parada exacta de dicha zona.no ha habido desplazamiento hacia delante hacia ningún punto.01 es 101 de 157 ... P2 P1 Hacia adelante P3 P4 Posición actual P2 P1 “COI alcanzada” P3 P4 Desplazamiento COI hacia atrás Posición actual En los siguientes casos...2 09...ej. no son compatibles con el desplazamiento hacia atrás. el programa fue reseteado) .6 Ejecutar..fue desactivada esta función Mensaje de fallo “No hay puntos grabados” “Ya ha habido desplazamiento hasta el punto grabado” “Subprograma concluido” “Borrando trayectoria: imposible ir hacia atrás” “Movimiento hacia atrás no activo” BedienungBH5.el subprograma concluido no se puede ejecutar hacia atrás . ..ya ha habido desplazamiento hacia todos los puntos grabados . no es posible ejecutar la función de desplazamiento hacia atrás: El desplazamiento hacia atrás no es posible porque. . Una perdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) hace que el siguiente movimiento hacia atrás sea efectuado automáticamente como desplazamiento COI.

Instrucciones 6.01 es .4. En ciertas circunstancias es preciso realizar un nuevo desplazamiento COI.4. se producirá una parada por efecto generador.6 Detener la ejecución del programa Para detener un programa durante el servicio de test.03. Si primero suelta el pulsador de hombre muerto. 6. 102 de 157 BedienungBH5. es necesario mantener apretado un pulsador de hombre muerto y accionar la tecla de arranque. suelte la tecla de arranque. todas las salidas regresan a su estado inicial.7 Continuar con la ejecución del programa Para continuar un programa detenido o interrumpido.8 Resetear programa (Reset) [Procesar > Resetear programa] El programa detenido o interrumpido regresará al estado en que se encontraba inmediatamente después de ser seleccionado.4. 6. Al resetear un programa. El programa se detendrá inmediatamente. A continuación.2 09. El puntero de paso amarillo se colocará en la primera instrucción ejecutable del programa indicado. se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

seleccione un programa y conecte a continuación los accionamientos del robot. 6.5. los programas o las partes de programas a menudo se ejecutan cíclicamente. Si está activada la opción “AutoQuitt”. Al hacerlo. puede ser ejecutado de nuevo. pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante.2 Ejecutar el programa completo Coloque el selector de modos de servicio en la posición “Automático” o “Automático Externo”.5 Ejecución automática del programa Durante la producción. En el modo de servicio “Automático Externo”. Mientras el programa se encuentra en ejecución. no es posible llevar a cabo las instrucciones de menú “Configuración > Driver de E/S > Reset E/S” ni “Reconfiguración de E/S”.5. Si por ejemplo el programa llega a su fin. Para que el programa se ejecute automáticamente. al pulsar por primera vez la tecla de arranque se confirman todos los mensajes activos y confirmables. Para ello.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) En este momento es necesario un desplazamiento COI. BedienungBH5.2 09. detener y resetear un programa (continuación) 6. desplazamiento con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse). accione la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. ej.6 Ejecutar.01 es 103 de 157 . Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje “Comandos activos bloqueados” (p. 6. la línea de estados del servicio automático cambiará del siguiente modo: En el modo de servicio “Automático”. el control lo efectúa un PLC.03.

4 Continuar con la ejecución del programa Si los accionamientos del robot han sido desconectados con la tecla “Accionamientos desconectados”.01 es .5. En el modo de servicio “Automático”. [Procesar > Resetear programa] El puntero de paso amarillo se colocará en la primera instrucción ejecutable del programa indicado. Este mensaje debe ser confirmado antes de poder continuar ejecutando el programa. “T2” o “Automático”. debe tener en cuenta cualquier obstáculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles desperfectos en las piezas.03. las herramientas o el robot.Instrucciones 6. primero asegúrese de que el selector de modos de servicio se encuentra en la posición “T1”. Si los accionamientos del robot fueron desconectados con la tecla “Accionamientos desconectados”. 6. el robot se detiene y se activan los frenos de los ejes. Éste siempre sigue un recorrido directo desde la posición actual hasta la posición de destino.3 Detener la ejecución del programa Para detener un programa se debe pulsar la tecla “Parada de programa”. En el modo de servicio “Automático Externo”. es preciso conectarlos antes de volver a arrancar el programa. el programa y el robot se detendrán. se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado. pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante.5 Resetear programa (Reset) Si desea resetear un programa. en la ventana de mensajes aparece el mensaje de confirmación “Stop Pasivo”.5. Puede que en este momento sea necesario un desplazamiento COI. Al hacerlo. Para ello se debe pulsar la tecla “Accionamientos conectados”.5. A continuación. 6. el control lo efectúa un PLC. En el modo de servicio “Automático Externo”.2 09. Por este motivo. 104 de 157 BedienungBH5.

ejecute la instrucción de menú correspondiente.03.6 Cancelar programa Si desea revocar la selección de un programa.01 es 105 de 157 . [Procesar > Cancelar programa] El navegador ofrece como alternativa la tecla de función programable “Cancelar”.2 09. detener y resetear un programa (continuación) 6. BedienungBH5. asegúrese de que el nombre del programa previamente seleccionado ya no aparece en la línea de estados. Como medida de control.6 Ejecutar.

Instrucciones 106 de 157 BedienungBH5.03.01 es .2 09.

INI” *1 Visualización Configuración Visualización Configuración Variable Diagnóstico *2 Ventana Información de Hardware *1: *2: no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” en el manual “Servicio del sistema eléctrico” 7. Entradas/Salidas Posición actual Variable Diagnóstico Ventana Información de Hardware Entrada Digital Salida Digital Salidas Analógicas Automático Externo BedienungBH5.03.7 Indicación 7 Indicación El punto de menú “Indicación” agrupa numerosas funciones que le proporcionarán una visión general de los estados de servicio y de los ajustes del sistema del robot.01 es 107 de 157 .1 Entradas/Salidas En el punto del menú “Entradas/Salidas” pueden visualizarse todas las entradas y salidas disponibles y se pueden modificar sus textos largos.2 09. Indicación Entradas Digital Salida Digital E/S analógica Automático Externo Únicos Vista general Flags cíclicos Flags Contador Temporizador Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnóstico de Web NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Entradas/Salidas Posición actual Cartesiano Ejes específicos Incremental Master/Slave Visualización Configuración *1 Editar “CONFIGMON.

en la que se visualizan los estados de señales de las entradas. puede regresar a la ventana de estado que visualiza las entradas. El número de la entrada deseada también se puede introducir directamente a través del teclado numérico. Para la puesta en servicio. Accionándola de nuevo. se les pueden asignar valores fijos. Para más información.. Al hacerlo.01 es . . La tecla de función programable “Nombre” permite cambiar la denominación de la correspondiente entrada. el foco se situará sobre la correspondiente entrada de la ventana de estado. las entradas se pueden simular.. 108 de 157 BedienungBH5.. o después de producirse algún fallo. documentación Programación por el experto. Una vez accionada la tecla de función programable.1. se abre una ventana de estado. cambian su rotulación y su función.sobre la simulación de entradas y salidas. La configuración de esta función está reservada al experto.sobre las variables del sistema.. Normalmente. el número de entradas disponibles es de 1024. Esta información se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la próxima activación. capítulo principal [Configuración]. La denominación “SIM” identifica entradas simuladas que pueden estar activadas o no. Ello permite probar programas de robots aunque los dispositivos periféricos conectados no funcionen (aún). pero también existe la posibilidad (dependiendo de la configuración) de utilizar 2048 o 4096 entradas.2 09. La denominación “SYS” identifica entradas cuyo valor se encuentra memorizado en una variable del sistema. capítulo [Variables y declaraciones]..1 Entrada digital Cuando el usuario selecciona esta opción. es decir. experto]. consulte el Manual de programación. consulte el Manual de programación. Para ello. .03.Instrucciones 7. incluidos los textos largos de la unidad de control del robot.. en la línea de estados debe estar activada la función “NUM”. Con la tecla de función programable “Salidas” puede conmutar a la ventana de estado que muestra las 1024 salidas. capítulo [Configurar el sistema.

01 es 109 de 157 . Para ello. En el modo de servicio “Automático”. puede regresar a la ventana de estado que visualiza las salidas. Accionándola de nuevo. el foco se situará sobre la correspondiente entrada de la ventana de estado. esta tecla de función programable no está disponible. Esta información se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la próxima activación. Al hacerlo. Los campos rellenados en rojo indican que esta salida está activada.03. el número de salidas disponibles es de 1024.1. Esta tecla de función programable solamente se puede utilizar si se mantiene apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. La configuración de esta función está reservada al experto.2 Salidas digitales Una vez seleccionada esta opción. se abre una ventana de estado que visualiza los estados de señales de las salidas de la unidad de control del robot. las salidas se pueden simular. Pulsando la tecla de función programable “Valor”. cambian su rotulación y su función. conmuta entre “TRUE” y “FALSE” el estado de la salida sobre la que se encuentra el foco. Normalmente. La denominación “SYS” identifica salidas cuyo valor se encuentra memorizado en una variable del sistema. La denominación “SIM” identifica salidas simuladas que pueden estar activadas o no.7 Indicación (continuación) 7.2 09. La tecla de función programable “Nombre” permite cambiar la denominación de la correspondiente entrada. Con la tecla de función programable “Entradas” puede conmutar a la ventana de estado que muestra las 1024 entradas. El número de la entrada deseada también se puede introducir directamente a través del teclado numérico. pero también existe la posibilidad (dependiendo de la configuración) de utilizar 2048 o 4096 salidas. BedienungBH5. Una vez accionada la tecla de función programable. Cuando se va a efectuar la puesta en servicio o se produce algún fallo. se les pueden asignar valores fijos. en la línea de estados debe estar activada la función “NUM”. es decir. Ello permite probar programas de robot aunque los dispositivos periféricos conectados no funcionen (aún).

apartado [Variables del sistema y declaraciones]. se abre una ventana de estado que visualiza los valores de las 32 entradas analógicas. así como sus textos largos.. En los diferentes campos se muestran los valores de las salidas (rango de entre --10 V y +10 V).sobre las variables del sistema.1..Instrucciones Para más información.03. .2 09.. Con esta tecla de función programable puede conmutar a la ventana de estado que muestra las 32 salidas analógicas. documentación Configuración. Los valores de las entradas no son modificables. capítulo [Variables y declaraciones].. 7. documentación Programación por el experto. consulte el Manual de programación..sobre la simulación de entradas y salidas. En los diferentes campos se muestran los valores de las entradas (rango de entre --10 V y +10 V). así como sus textos largos. .01 es . apartado [Entradas/salidas simuladas]. 110 de 157 BedienungBH5. capítulo [Configurar el sistema. consulte el Manual de programación. experto].3 Entradas y salidas analógicas Una vez seleccionada esta opción.

01 es 111 de 157 . Acepte el cambio en el valor volviendo a pulsar la tecla de entrada.2 09. Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida. puede regresar a la ventana de estado que visualiza las 32 entradas. Con “ESC” se rechazan los cambios y se cierra la ventana de estado.03. este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. BedienungBH5.7 Indicación (continuación) Volviendo a pulsar la tecla de función programable “Tab+”. Introduzca el nuevo valor por medio del teclado o del teclado numérico. o el valor de una salida.

4 Automático Externo Una vez seleccionada esta opción.4.2 09.1 Entradas Significado de los nombres de las columnas: Columna St.01 es . Significado Estado de la señal de entrada: gris: señal de entrada inactiva (false) o rojo: señal de entrada activa (true) Nombre (en texto largo) de la señal de entrada/de la variable.Instrucciones 7.03.1. 7. se abre una ventana de estado que visualiza los estados de señales de la interfaz “Automático Externo”..1. Los tipos de entrada son: Variable (amarillo) y Entrada (verde) Denominación de la variable/variable de sistema ($..) o de la entrada Número de entrada/número de canal Denominación Tipo Nombre Valor Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Configuración Salidas Detalles Normal Cerrar 112 de 157 Acceso a la página de configuración de la interfaz “Automático Externo” Acceso a la ventana de estado de las salidas Acceso a la visualización de detalles Acceso a la vista general Abandonar la ventana de estado BedienungBH5.

01 es 113 de 157 .) representada en la señal de salida Nombre de la respectiva salida Denominación Tipo Nombre Valor Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Configuración Salidas Tab Tab + Detalles Normal Cerrar Acceso a la página de configuración de la interfaz “Automático Externo” Acceso a la ventana de estado de las entradas Acceso a la página anterior Acceso a la página siguiente Acceso a la visualización de detalles Acceso a la vista general Abandonar la ventana de estado BedienungBH5.1.4. Significado Estado de la señal de salida gris: señal de entrada inactiva (false) o rojo: señal de entrada activa (true) Nombre (expresado mediante un texto largo) de la variable representada en la señal de salida Tipo de salida correspondiente a la salida actual (verde) Denominación de la variable o variable del sistema ($.7 Indicación (continuación) 7.2 09.. Significado de los nombres de las columnas: Columna St.2 Salidas Condiciones de arranque En esta página encontrará todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque.03..

01 es . por ejemplo. Modo de servicio En la última página se visualiza el modo de servicio que está activo en ese momento. Posición del robot Aquí aparece un listado de las posiciones del robot.Instrucciones Estado del programa En esta página encontrará todas las variables importantes referentes al estado del programa. 114 de 157 BedienungBH5.2 09. las distintas posiciones HOME.03. entre las que se encuentran.

2 Indicación específica de los ejes En ella se visualiza el giro de cada eje del robot en relación a su punto cero.3 7. 7. La tecla de función programable “Mas. Indicación Master/Slave En esta ventana de estados se visualizan los impulsos de giro de los accionamientos maestro y esclavo.2 Posición actual En el punto de menú “Posición actual” se puede elegir entre distintas formas de visualizar la posición del robot.2. usted puede seguir constantemente la posición del robot durante el desplazamiento.03.1 Indicación cartesiana En este tipo de indicación se visualiza la posición del punto de referencia de la herramienta (TCP) en relación al sistema de coordenadas WORLD (coordenadas universales) en el pie del robot. Ejes específicos. 7. 7.2. así como el giro entre ambos sistemas de coordenadas. La tecla de función programable “Cerrar” finaliza la visualización de la ventana de estado. Si una de las ventanas de estado permanece abierta.7 Indicación (continuación) 7. Incremental” y “Master/Slave” puede conmutar en todo momento entre las diferentes coordenadas indicadas. BedienungBH5. establecido durante el ajuste. Las indicaciones sobre “Estado (Status)” y “Giro (Turn)” también se visualizan.01 es 115 de 157 . Indicación Entradas/Salidas Posición actual Variable Diagnóstico Ventana Información de Hardware Cartesiano Ejes específicos Incremental Master/Slave Con las teclas de función programable “Cartesiano.2.2 09./Slave” y su respectiva ventana de estado sólo se visualizan si están instaladas las opciones correspondientes.4 Indicación incremental En ella se visualizan los incrementos que proporcionan los accionamientos de eje A1 a A6.2.

Al hacerlo. es buscada en todas las listas globales de datos. En el campo “Valor actual” aparecerá el valor que la variable poseía cuando usted pulsó la tecla de entrada.Únicos” y “Vista general”. Introduzca el nuevo valor de la variable y pulse la tecla de entrada para confirmarlo. el nuevo valor aparecerá en el campo “Valor actual”. introduzca el nombre deseado y pulse la tecla de entrada. la variable indicada se busca primero en el programa actualmente seleccionado. usted podrá avanzar por la lista de la variable procesada o visualizada.Instrucciones 7. con las teclas del cursor “¯” o “­”.03. Si no es así. pulsando la tecla de función programable “Nuevo valor”. verifique los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes. debe pulsar la tecla de función programable “Módulo”.INI” *1 *1 *1: no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 7. Indicación Entradas/Salidas Posición actual Variable Diagnóstico Ventana Información de Hardware Únicos Vista general Flags cíclicos Flags Contador Temporizador Visualización Configuración Editar “CONFIGMON. coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente.3 Variable En relación con la vista general de variables (indicación Varkor). Mientras el cursor se encuentre en el campo “Nuevo valor”. Mientras el cursor se encuentre en el campo “Nombre”. el usuario dispone de los puntos de menú “Indicación variable -. Si no se encuentra en él. pulsando para ello la tecla de función programable “Nombre”. visualizar y modificar el registro de una variable Una vez seleccionada esta opción. En el ajuste básico. A continuación. 116 de 157 BedienungBH5.2 09.1 Establecer. Para modificar el valor de una variable. con las teclas del cursor “¯” o “­”. se abre la ventana de estado que visualiza y permite modificar los valores de las variables. Si usted desea buscar la variable en un programa que no sea el actualmente seleccionado. usted podrá avanzar por la lista de los valores introducidos. Indique en él la ruta del fichero correspondiente al programa donde desea buscar.01 es . se abrirá el campo de entrada que lleva ese mismo nombre. coloque primero el cursor en el campo de entrada correspondiente. Ahora. Si la unidad de control acepta los datos que usted ha introducido.3.

01 es 117 de 157 .03.2 09.INI.3. Canc.7 Indicación (continuación) 7.2. Info Editor Confirma los cambios efectuados Configuración de grupos específicos (no disponible en el grupo de usuarios “Usuario”) Conmutación a otros grupos de indicaciones (no siempre disponible. OK Cancelar Cerrar Los valores de las variables protegidas contra escritura no pueden ser modificados. BedienungBH5.ini” y regresa a la ventana de estado. En ella se visualizan los grupos de variables registrados en el fichero CONFIGMON.3.Estado de la señal (“true” o “false”) Acepta los cambios efectuados en “Configmon. observe las pestañas del borde inferior) Permite actualizar la indicación Inicia la actualización automática del elemento seleccionado Anula la actualización automática del elemento seleccionado Modificación de parámetros de las entradas y salidas seleccionadas: -. Ejemplo-1 Ejemplo-2 Significado de los nombres de las columnas: Columna Estado Nombre Variable Valor Significado El símbolo de las flechas indica la actualización automática de la indicación Denominación de la respectiva entrada o salida (no siempre aparece) Denominación de las correspondientes variables del sistema Estado de la señal de entrada/salida: gris: señal inactiva (false) rojo: señal activa (true) Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Modificar Configuración Tab + Actualizar todo Infor arr.ini” y cierra la ventana de estado.2 7.1 Vista general Visualización Una vez seleccionada esta opción.Nombres de señal -. Rechaza los cambios efectuados y regresa a la ventana de estado Acepta los cambios efectuados en “Configmon. se abre una ventana de estado.

2.3. consulte el Manual de programación.Instrucciones 7.01 es . Para más información sobre esta instrucción.2 Configuración Este punto de menú no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario”. capítulo [Configurar el sistema.2. consulte el Manual de programación. capítulo [Configurar el sistema. capítulo principal [Configuración].3 Editar “CONFIGMON.2 09. 118 de 157 BedienungBH5.3.03. Para más información sobre esta instrucción.INI” Este punto de menú tampoco está disponible en el grupo de usuarios “Usuario”. experto]. experto]. 7. capítulo principal [Configuración].

32) Nombre de la marca En la zona inferior de la ventana de estado aparece un texto descriptivo acerca de la marca seleccionada.3.. Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre de la marca seleccionada. usted puede cambiar el nombre (máx. A partir de ese momento.2 09. Significado de los nombres de las columnas: Columna Columna de indicadores Num Nombre Significado Gris: Rojo: la marca no está puesta la marca está puesta Número de la marca (1 . consulte el Manual de programación.03.7 Indicación (continuación) 7. capítulo principal [Programación por el experto]. 40 caracteres). BedienungBH5..01 es 119 de 157 . también denominados “Marcas”. se abre una ventana de estado que visualiza los estados de señales de los 32 Flags cíclicos. Acepta los cambios efectuados Anula los cambios efectuados OK Cancelar Para más información sobre el uso y la programación de Flags cíclicos.3 Flags cíclicos (Marcas) Una vez seleccionada esta opción.

120 de 157 BedienungBH5.4 Flags Una vez seleccionada esta opción. Significado de los nombres de las columnas: Columna Columna de indicadores Num Nombre Significado Gris: Rojo: el Flag no está puesto el Flag está puesto Número del Flag (1 . documentación [Programación por el experto]. Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del Flag seleccionado. se abre una ventana de estado que visualiza los estados de los 999 Flags.2 09.. Acepta los cambios efectuados Anula los cambios efectuados OK Cancelar Para más información sobre el uso y la programación de Flags.Instrucciones 7. A partir de ese momento.01 es .03.3. 40 caracteres).. consulte el Manual de programación. usted puede cambiar el nombre (máx. 999) Número del Flag En la zona inferior de la ventana de estado aparece un texto descriptivo acerca del Flag seleccionado.

documentación [Programación por el experto]. A partir de ese momento.2 09.3.5 Contador Una vez seleccionada esta opción. Significado de los nombres de las columnas: Columna Num Valor Nombre Significado Número del contador Estado del contador Nombre del contador En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripción del contador seleccionado.7 Indicación (continuación) 7. Para más información sobre el uso y programación de contadores. los nuevos valores no se guardarán. capítulo [Variables y declaraciones]. 40 caracteres). apartado [Campos]. se abre una ventana de estado que visualiza los valores de los contadores ya configurados. Acepta los cambios efectuados Anula los cambios efectuados Valor OK Cancelar Si cierra la ventana de estado sin antes haber pulsado la tecla de función programable “OK”. Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del contador seleccionado. usted puede cambiar el nombre (máx. Coloca el cursor sobre el campo de valor del contador seleccionado.01 es 121 de 157 .03. BedienungBH5. consulte el Manual de programación.

Instrucciones 7. A partir de ese momento.6 Temporizador Una vez seleccionada esta opción. capítulo [Variables y declaraciones]... 10) Estado actual del temporizador Nombre del temporizador Num Valor Nombre En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripción del temporizador seleccionado. consulte el Manual de programación. Valor Coloca el cursor sobre el campo de valor del temporizador seleccionado. Para más información sobre el uso y programación de temporizadores. puesto a > 0 Número del temporizador (1 . Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Inicio/Paro Arranca o detiene el temporizador seleccionado Nombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre del temporizador seleccionado. Significado Estado del contador Rojo Temporizador detenido en el valor ± 0 Rojo + tilde Temporizador detenido en el valor > 0 Verde Temporizador iniciado. Significado de los nombres de las columnas: Columna Z. se abre una ventana de estado que visualiza los valores y estados de servicio de los 10 temporizadores.2 09.3. 40 caracteres). puesto a ± 0 Verde + tilde Temporizador iniciado. 122 de 157 BedienungBH5...03. documentación [Programación por el experto]. usted puede cambiar el nombre (máx. los nuevos valores no se guardarán.01 es . OK Acepta los cambios efectuados Cancelar Anula los cambios efectuados Si cierra la ventana de estado sin antes haber pulsado la tecla de función programable “OK”.

7.03. Si no ha seleccionado ningún programa o no ha cargado nada en el editor. Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Actualizar Exportar Cerrar Actualiza la indicación Visualiza los datos del hardware en un fichero con formato XML Finaliza la indicación “Información de Hardware” BedienungBH5. en el menú superior estos puntos aparecerán desactivados.01 es 123 de 157 .6 Información de Hardware [Indicación > Información de Hardware] La función “Información de Hardware” ofrece al usuario más datos acerca de cada uno de los componentes del sistema de robot.2 09. la ventana correspondiente aparecerá en primer plano.7 Indicación (continuación) 7.4 Diagnóstico Encontrará una descripción de esta función en el manual Servicio del sistema eléctrico.5 Ventana Indicación Entradas/Salidas Posición actual Variable Diagnóstico Ventana Información de Hardware NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Cuando usted seleccione el navegador. el programa o el editor. 7.

DSE 2. KSD 8.Instrucciones Se pueden visualizar los siguientes componentes de hardware: Armario PC MFC 1. KSD 2. PM 2. 124 de 157 BedienungBH5. KSD Robot 1. KPS 1.01 es .. . PM . KPS 1.03.. RDW / 1.2 09. KSD 8. RDW / 2. DSE 1...

7.03. las entradas del libro de protocolo.01 es 125 de 157 . se abrirá la ventana de ayuda correspondiente. se abrirá la ventana de ayuda correspondiente. A continuación. Indicación de fallos Una vez seleccionada la indicación de fallos deseada y activada la ayuda online. Ventana de mensajes Una vez seleccionado el mensaje deseado y activada la ayuda online. Protocolo Una vez seleccionada la entrada deseada en el libro de protocolo y activada la ayuda online. se abrirá la ventana de ayuda correspondiente.Contenidos/Índice Información Mientras se visualiza la ayuda online. Si está inactiva la ventana en la que se encuentra el elemento deseado.2 09. debe usted pasar a esta ventana pulsando la tecla de selección de ventana.7 Indicación (continuación) 7. con las teclas del cursor podrá anular la selección del elemento correspondiente.7. [Ayuda > Ayuda Online] Cuando se activa la ayuda online.7 Ayuda Ayuda Ayuda Online Ayuda Online .1 Ayuda Online La ayuda online está disponible para ciertos elementos concretos de la interfaz de usuario. Entre ellos figuran los mensajes. se visualiza al información adicional correspondiente al elemento seleccionado. se abrirá la ventana de ayuda correspondiente. los formularios inline y las indicaciones de fallos. Formularios inline Una vez seleccionado el formulario inline deseado y activada la ayuda online. BedienungBH5. la tecla de selección de ventana permanece inactiva.

pulse la tecla de entrada para visualizar la página de ayuda correspondiente.Permite conmutar entre el índice y la página de ayuda corresponrecha diente Índice Índice Cerrar Salta hasta el índice completo de la ayuda online Salta hasta la tabla de contenidos (página de inicio de la ayuda online) Finaliza la ayuda online Si ha marcado un tema.7.2 09.Instrucciones 7.Contenidos/Índice Esta opción le permitirá definir la búsqueda de información concreta en la tabla de contenidos o índice de la ayuda online.01 es . la interfaz de usuario visualiza la ventana correspondiente. en el lado derecho aparecerán los correspondientes textos de ayuda. 126 de 157 BedienungBH5.Contenidos/Índice] Una vez seleccionada esta opción.03. En el lado izquierdo encontrará un listado de contenidos o índice. Dicho índice ofrece toda la información en orden alfabético. Usted dispondrá de las siguientes posibilidades de control: Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función programable Significado Tecla izquierda/de. [Ayuda > Ayuda Online .2 Ayuda Online .

HMI (interfaz de usuario) G Versión del sistema base G Texto del usuario G Fabricante Robot G Nombre del robot G Tipo de robot y configuración G Lista de los ejes adicionales clasificados por número y nombre (si lo tienen) G Versión de los datos de máquina Sistema G Denominación del ordenador G Información sobre la versión del sistema G Información sobre la memoria Opciones G Opciones adicionales instaladas.7 Indicación (continuación) 7.2 09. hasta la siguiente pestaña Exporta la información a un fichero XML: “C:\KRC\ROBOTER\LOG\VIRUSINFO. dentro de la ventana. [Ayuda > Información] Esta instrucción visualiza la siguiente información acerca de la versión utilizada: Función actual de las teclas de función programable: Tecla de función Significado programable Tab + Exportar Guardar Cerrar Avanza.TXT” Cierra la indicación de información Al seleccionar la pestaña correspondiente. verá la siguiente información: Información G Tipo de unidad de control G Número general de la versión G Versión de KUKA. por ejemplo “MeasureTech” o “LaserCut” Comentarios G Comentarios adicionales Módulos G Nombre y versión de los módulos instalados Virus scan G Nombre y versión de los ficheros instalados para detección de virus BedienungBH5.XML” Guarda la información sobre el módulo en un fichero de texto: “C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCXVER.03.01 es 127 de 157 .3 Información del sistema Esta instrucción proporciona información relacionada con el hardware y el software del sistema de robot.7.

03.2 09.Instrucciones 128 de 157 BedienungBH5.01 es .

6 8.1 8. contador.3 8.4 8. variable.01 es 129 de 157 .5 8. Funciones de ajuste. medición y servicio técnico Instrucciones de movimiento e instrucciones lógicas Instrucciones de tecnología Información sobre la versión utilizada y ayuda online Para poder utilizarla. etc. no debe estar seleccionado ningún programa ni debe haber ningún programa cargado en el editor 2) Esta función sólo está disponible dentro de un programa El acceso a submenús o instrucciones depende del grupo de usuarios utilizado en ese momento.2 09.2 8. 1) Instrucc.2) Tecnología Ayuda 1) 2) Apartado 8. usted puede elegir entre las siguientes instrucciones: Tecla de menú Opciones Fichero Procesar Configuración Indicación Inicial.03. BedienungBH5.8 Operaciones con ficheros y visualización de ficheros Instrucciones para la creación y edición de programas Entradas/salidas y ajustes del sistema Funciones de indicación de entradas/salidas.8 Estructura de menús 8 Estructura de menús Los menús de “KUKA System Software” pueden abrirse haciendo clic sobre la correspondiente tecla de menú. posición. Barra de menús Tecla de menú En la barra de menús.7 8.

03.2 09.Instrucciones 8.01 es .1 Fichero Nuevo Abrir Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado Selección actual Protocolo Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Información del log Selección actual Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Selección actual Grupo de usuarios “Experto” Imprimir Archivo Driver E/S-Textos largos Todo Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro Driver E/S-Textos largos Todo Grupo de usuarios “Usuario” Nuevo Abrir Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado Selección actual Protocolo Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Información del log Selección actual Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Selección actual Imprimir Archivo Driver E/S-Textos largos Todo Restaurar Renombrar Formatear disquete Atributos Filtro Driver E/S-Textos largos Todo 130 de 157 BedienungBH5.

2 09. [Instrucciones] Cap. [Navegador] No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Abrir Fichero/Carpeta Editar DAT Error de listado » Fichero/Carpeta Doc. » Error de listado Abre una lista con los errores detectados en el fichero seleccionado 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Imprimir Selección actual Protocolo » Selección actual Se imprimen los ficheros seleccionados » Protocolo Se imprimen las entradas del libro de protocolo Doc.01 es 131 de 157 . [Instrucciones] Cap. [Instrucciones] Cap.SRC) en el editor » Editar DAT 1) Abre en el editor la lista de datos (*. [ p [Navegador] g ] BedienungBH5.DAT) correspondiente a un archivo marcado.03. [Navegador] Abre el directorio marcado Carga el fichero fuente de un módulo marcado (*.8 Estructura de menús (continuación) Nuevo Crear nuevos ficheros o subdirectorios1) 1) Doc.

SRC. [Instrucciones] Desde el disquete se cargan todos los ficheros excepto los de Cap.) » Aplicaciones Guarda las aplicaciones (*. *. etc. [Instrucciones] Cap. [Navegador] Restaurar Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Selección actual Driver E/S-Textos largos Todo » Todo Doc.SRC y *.) » Aplicaciones Las aplicaciones guardadas se leen del disquete y se restauran nuevamente en el disco duro (*.DAT) » Datos de máquina Sólo se cargan datos de máquina del disquete a la unidad de control » Configuración 1) » Driver En el disquete sólo se leen los drivers de E/S » E/S-Textos largos La lista de E/S es cargada desde el disquete » Todo Restaura determinadas entradas del registro » Selección actual Los archivos seleccionados se restauran en el disco duro 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 132 de 157 BedienungBH5.03. MaDa.Instrucciones Archivo Todo Aplicaciones Datos de máquina Configuración Información del log Selección actual Driver E/S-Textos largos Todo » Todo Todos los ficheros se guardan en disquete (Ini. [ p [Navegador] g ] Doc.DAT) en disquete » Datos de máquina Guarda solamente los datos de máquina en disquete » Configuración 1) » Driver Guarda los drivers en disquete » E/S-Textos largos Guarda el banco de textos largos » Todo Guarda en disquete determinadas entradas del registro » Información del log Guarda en disquete los ficheros del libro de protocolo » Selección actual Guarda en disquete los ficheros y directorios seleccionados 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Doc. MaDa. [Instrucciones] Cap. [Navegador] protocolo (Ini. etc.01 es .2 09.

2 09.03. la ruta. [Instrucciones] Cap. el modo de edición y el comentario del fichero seleccio. [Navegador] Atributos 2) Indicaciones sobre el tipo.8 Estructura de menús (continuación) Renombrar El nombre del fichero seleccionado puede ser modificado Formatear disquete (A:) Doc. el tamaño. [Instrucciones] Cap.01 es 133 de 157 . [Navegador] Formateo del disquete insertado en la unidad de disco Doc. los atri.Doc.Cap. [Instrucciones] butos. [Instrucciones] Cap. [Navegador] nado 2) No está disponible a la hora de ejecutar el programa Filtro 1) 2) Variante de visualización de los componentes del fichero 1) 2) Doc. [Navegador] No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” No está disponible a la hora de ejecutar el programa BedienungBH5. la creación.

2 09. [Instrucciones] dos en la posición actual Cap. [Instrucciones] Cap.1 Procesar en el navegador Grupo de usuarios “Experto” Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa Sin Parámetros Con Parámetros Grupo de usuarios “Usuario” Seleccionar todo Copiar Insertar Cortar Borrar Duplicado Seleccionar Cancelar programa Resetear programa Sin Parámetros Con Parámetros Seleccionar todo Se marcan todos los ficheros de la carpeta seleccionada Doc. [Navegador] 2) Podrá seleccionar esta opción cuando haya copiado o cortado un fichero o un directorio Cortar Los ficheros marcados se borran de su posición original y se co.Doc.2. [Instrucciones] Cap. en el programa y en el editor.Doc.03. [Navegador] Copiar 1) Los ficheros marcados se copian en la memoria intermedia 1) Doc.2 Procesar El menú “Procesar” aparece de distinta manera en el navegador. [Instrucciones] pian en la memoria intermedia Cap. 8.Instrucciones 8. [Navegador] No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Insertar 2) Los ficheros guardados en la memoria intermedia son inserta. [Navegador] 134 de 157 BedienungBH5.01 es .

[Navegador] Duplicado El fichero marcado se guarda con otro nombre en el directorio Doc.01 es 135 de 157 . [Instrucciones] actual Cap. [Instrucciones] vez respondida la pregunta de seguridad Cap. [Instrucciones] Cap. [Navegador] Sólo está disponible si usted ha seleccionado un programa 3) Resetear programa Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Navegador] Seleccionar Sin Parámetros Con Parámetros » Sin Parámetros Doc. Cap.03. [ p [Navegador] g ] » Con Parámetros Los parámetros de función son transferidos cuando usted selecciona el programa 3) Cancelar programa El programa seleccionado se cierra 3) Doc. [Instrucciones] El programa se selecciona sin parámetros de función.8 Estructura de menús (continuación) Borrar Todos los ficheros seleccionados se borran definitivamente una Doc.2 09. [Instrucciones] después de ser cargado Cap. [Navegador] 3) Sólo está disponible si usted ha seleccionado un programa BedienungBH5.

2 Procesar al nivel del programa Grupo de usuarios “Experto” FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cancelar programa Resetear programa Modificar Punto en TTS FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Grupo de usuarios “Usuario” FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cancelar programa Resetear programa Modificar Punto en TTS FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD FOLD 1) FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD » FOLD actual abr/cer En la línea actual del programa se abre o se cierra la FOLD » Abrir todas FOLD Se abren todas las FOLDs del programa seleccionado » Cerrar todas FOLD Se cierran todas las FOLDs del programa seleccionado 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Manual de prog. por el exg p perto Cap.2 09. [Navegador] No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” No estará disponible si usted ha seleccionado un programa Insertar 1) 2) Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in.Doc. Doc.01 es . [Generalidades sobre los programas KRL] Copiar 1) 2) Las líneas marcadas se copian en la memoria intermedia 1) 2) Doc.Instrucciones 8. [Instrucciones] Cap. [Navegador] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 2) No estará disponible si usted ha seleccionado un programa 136 de 157 BedienungBH5. [Instrucciones] sertados en la posición actual Cap.2.03. Progr.

Progr.8 Estructura de menús (continuación) Cortar 2) Los datos marcados se borran de su posición original y se co. [Instrucciones] pian en la memoria intermedia Cap. Progr. [Navegador] 2) No estará disponible si usted ha seleccionado un programa Borrar La línea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res.Doc.01 es 137 de 157 .[Confección y modificación de un programa] Buscar En el programa actual puede buscarse un término concreto Doc.Doc. por el usuario Cap.03.[Confección y modificación de un programa] 3) Sólo está disponible si usted ha seleccionado un programa BedienungBH5. Progr. por el usuadespués de ser cargado rio Cap.[Confección y modificación de un programa] 3) Sólo está disponible si usted ha seleccionado un programa 3) Resetear programa Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. por el usuario Cap. Progr. Progr. por el usuario Cap.[Confección y modificación de un programa] Reemplazar 1) Esta función permite buscar un término y reemplazarlo por otro Doc.2 09. por el usuapondida la pregunta de seguridad rio Cap.[Confección y modificación de un programa] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 3) Cancelar programa El programa seleccionado se cierra Doc.

03.Instrucciones Modificar 1) Punto » Punto Manual de prog. por el exde movimiento perto Cap. Progr.01 es . [Editor externo] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” 138 de 157 BedienungBH5. Distintas posibilidades de corregir en línea programas y pasos Doc.2 09.

[Generalidades sobre los programas KRL] Copiar 1) La línea del programa seleccionada con el cursor se copia en la Manual de prog.2 09.Manual de prog.2. Progr.01 es 139 de 157 .03. por el experto Cap.8 Estructura de menús (continuación) 8. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Insertar 1) Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in. [Generalidades sobre los programas KRL] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” BedienungBH5. sertados en la posición actual Doc. Progr. por el experto Cap. Doc. Progr.3 Procesar en el editor Grupo de usuarios “Experto” FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cerrar 1) FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD Grupo de usuarios “Usuario” FOLD Copiar Insertar Cortar Borrar Buscar Reemplazar Cerrar FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD FOLD FOLD actual abr/cer Abrir todas FOLD Cerrar todas FOLD » FOLD actual abr/cer En la línea actual del programa se abre o se cierra el FOLD » Abrir todas FOLD Abrir todas las FOLDs del programa que se encuentra en el editor » Cerrar todas FOLD Se cierran todas las FOLDs del programa que se encuentra en el editor 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Manual de prog. memoria intermedia Doc.

por el experto Cap. [Confección y modificación de un programa] Reemplazar 1) Búsqueda y sustitución de partes del programa en el editor Manual de prog.01 es . por el usuapondida la pregunta de seguridad rio Cap. Progr. de su posición original y se copian en la memoria intermedia Doc. Progr. por el usuario Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Borrar La línea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res. Progr. Progr.Instrucciones Cortar 1) Las líneas de programa seleccionadas con el cursor se borran Manual de prog.03. por el usuario Cap. Progr.Doc. por el experto Cap. [Generalidades sobre los programas KRL] 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Cerrar El editor se cierra Doc. [Confección y modificación de un programa] 140 de 157 BedienungBH5. [Confección y modificación de un programa] Buscar Búsqueda en el programa actual de un término introducido Doc.2 09. Doc.

3 Configuración Entradas/Salidas Driver de E/S Interpretador SUBMIT Teclas de estado Movimiento manual Grupo usuario Actual Herramienta/Base Definición de herramienta Opciones de Conexión / Desconexión Extras Idioma Cambiar password Editor GUIA Oficina Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicialización Optimizador de tiempo de ciclo Configuración del ’PlugIn’ Planificador de eventos Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar Automático Externo Grupo de usuarios “Experto” Reconfiguración Reset E/S Reconfiguración de E/S Estado de E/S Comunicación Serie Anotación Serie Reset serie Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posición del puntero Configuración del puntero Tipo de herramienta Tipo de base Arranque en frío seleccionado Tiempo de retardo al apagar DEF Línea Visualización Detalles Linebreak KUKA.01 es 141 de 157 .HMI Reinicialización Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuración Entradas/Salidas Driver de E/S Interpretador SUBMIT Teclas de estado Movimiento manual Grupo usuario Actual Herramienta/Base Definición de herramienta Opciones de Conexión / Desconexión Extras Automático Externo Grupo de usuarios “Usuario” Reconfiguración Reset E/S Reconfiguración de E/S Estado de E/S Comunicación Serie Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar Anotación Serie Reset serie Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posición del puntero Configuración del puntero Tipo de herramienta Tipo de base Arranque en frío seleccionado Tiempo de retardo al apagar Idioma Cambiar password Editor GUIA Oficina Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicialización Optimizador de tiempo de ciclo Configuración del ’PlugIn’ Planificador de eventos DEF Línea Visualización Detalles Linebreak Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuración Reinicialización del BOF BedienungBH5.2 09.03.8 Estructura de menús (continuación) 8.

2 09. Configuración g Cap.Instrucciones Entradas/Salidas Automático Externo » Automático Externo Ajustes de la interfaz “Automático Externo” Manual de prog. Doc.01 es . [C fi C [Configurar el l sistema] Interpretador SUBMIT Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar » Arrancar/Seleccionar Arrancar/seleccionar el interpretador Submit » Parar Detener el interpretador Submit » Cancelar Anular la selección del interpretador Submit Manual de prog.INI” » Reset E/S Se restablece el estado original de las interfaces de los dispositivos periféricos » Reconfiguración de E/S 1) Se reconfiguran las entradas/salidas » Estado de E/S Se exporta a un fichero de protocolo el estado el estado actual del sistema de E/S » Comunicación Serie 1) » Anotación Serie La comunicación serial queda registrada en un fichero de protocolo » Reset serie Se restablece el estado original de los canales seriales 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Manual de prog. Configuración Cap. [Configurar el sistema] Driver de E/S Reconfiguración Reset E/S Reconfiguración de E/S Estado de E/S Comunicación Serie Anotación Serie Reset serie » Reconfiguración1) Abre el fichero “IOSYS.03. Doc. [C fi C [Configurar el l sistema] Teclas de estado Teclas de estado para paquetes de tecnología opcionales Tecnología respectiva 142 de 157 BedienungBH5. Configuración g Cap. Doc.

01 es 143 de 157 . [ p [Configurar el g sistema] i t ] Opciones de conexión/desconexión Arranque en frío seleccionado Tiempo de retardo al apagar » Arranque en frío seleccionado En el próximo arranque se efectuará un reinicio completo sin que se seleccione ningún programa.2 09. Configuración Cap. [Configurar el sistema] Definición de herramienta Tipo de herramienta Tipo de base » Tipo de herramienta Visualización de los datos de medición memorizados correspondientes al tipo de herramienta » Tipo de base Visualización de los datos de medición memorizados correspondientes al tipo de base Manual de prog. Doc. [Configuración] Cap. Doc. [Configurar el sistema] Actual Herramienta/Base Selección de la herramienta. Manual de prog. Doc. Configuración Cap. » Configuración del puntero Selección del eje y modo dominante Manual de prog. [ p [Configurar el g sistema] i t ] BedienungBH5. Configuración g Cap.8 Estructura de menús (continuación) Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off Pasos de Override en Manual on/off Posición del puntero Configuración del puntero » Pasos de Override de Programa on/off Activar/desactivar el sobrecontrol de programa » Pasos de Override en Manual on/off Activar/desactivar el sobrecontrol manual » Posición del puntero Permite establecer la relación espacial entre el ratón 6--D y el robot. Doc. [C fi C [Configurar el l sistema] Grupo usuario Acceso a grupos de usuario definidos Manual de prog. la base o la cinemática deseada. » Deshabilitar Retraso en Desconexión 1) Tiempo de retardo hasta que la instalación se pueda arrancar de nuevo 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Manual de prog. Configuración Cap. Doc.03.

[C fi C [Configurar el l sistema] Manual de prog. Configuración Cap. Doc.01 es . Doc.Instrucciones Extras Idioma Cambiar password Editor GUIA Oficina Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) Reinicialización Optimizador de tiempo de ciclo Configuración del ’PlugIn’ Planificador de eventos DEF Línea Visualización Detalles Linebreak Reinicialización del BOF Puentear vigilancia de zona de trabajo Configuración » Idioma Cambiar el idioma de la interfaz de usuario » Cambiar password Modificar la clave de acceso de un grupo de usuarios » Editor 1) » DEF Línea Visualización de las líneas DEF dentro de un programa » Visualización Detalles Visualización del programa en código KRL » Linebreak Activa o desactiva el salto de línea de la ventana de programas » GUIA Oficina Elementos adicionales de BOF para el manejo con el ratón » Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) 1) » Puentear vigilancia de zona de trabajo Puentear la vigilancia de los espacios de trabajo » Configuración Definición de los espacios de trabajo » Reinicialización 1) » Reinicialización del BOF La interfaz de usuario (BOF) es reinicializada sin un nuevo arranque » Optimizador de tiempo de ciclo 1) Adaptación de la aceleración máxima posible a las diferentes tecnologías » Configuración del ’PlugIn’2) Selección y ajuste de los módulos utilizados por el KSS » Planificador de eventos Realiza una acción en un momento predeterminado o en unas circunstancias determinadas 1) 2) Manual de prog.03. Configuración Cap. Configuración g Cap. [ p [Configurar el g sistema] i t ] Manual de prog. Doc.2 09. [Configurar el sistema] No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” o “Experto” 144 de 157 BedienungBH5.

INI” Indicación Configuración Indicación Configuración Diagnóstico Ventana Información de Hardware BedienungBH5.01 es 145 de 157 .4 Indicación Entrada Digital Salida Digital E/S analógica Automático Externo Únicos Vista general Flags cíclicos Flags Contador Temporizador Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnóstico de Web NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Entrada Digital Salida Digital Salidas Analógicas Automático Externo Únicos Vista general Flags cíclicos Flags Contador Temporizador Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnóstico de Web NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR Grupo de usuarios “Experto” Cartesiano Específico Ejes Incremental Master/Slave Entradas/Salidas Posición actual Variable Indicación Configuración Editar “CONFIGMON.8 Estructura de menús (continuación) 8.INI” Indicación Configuración Indicación Configuración Diagnóstico Ventana Información de Hardware Grupo de usuarios “Usuario” Cartesiano Específico Ejes Incremental Master/Slave Entradas/Salidas Posición actual Variable Indicación Configuración Editar “CONFIGMON.2 09.03.

[ p [Indicaciones] ] Posición actual Cartesiano Específico Ejes Incremental Master/Slave » Cartesiano Doc. Cap. “Orientación”.Instrucciones Entradas/Salidas Entrada Digital Salida Digital Salidas Analógicas Automático Externo » Entrada Digital Asignación de entradas digitales » Salida Digital Asignación de salidas digitales » Salidas Analógicas Estado de las salidas analógicas » Automático Externo Asignación de la interfaz “Automático Externo” Doc.2 09. Posición actual del TCP en relación al sistema de coordenadas Cap. [Instrucciones]. [Instrucciones].03. de los ejes estándar y de los ejes adicionales proyectados » Incremental Posición actual de los ejes del robot en incrementos » Master/Slave Posición actual de los ejes maestro y esclavos en incrementos 146 de 157 BedienungBH5. referida al propio eje. “Estado (Status)” y “Giro (Turn)” de los ejes estándar y de los ejes adicionales proyectados » Específico Ejes Posición actual. [Indicaciones] universales a través de los componentes “Posición”.01 es .

[Instrucciones]. Doc. Cap. Cap. [Indicaciones] Doc.03.ini” » Configuración *1 Ajuste de la visualización de los grupos de variables » Editar “ConfigMon.ini” *1 Editar el fichero “ConfigMon. [Instrucciones]. [ p [Indicaciones] ] BedienungBH5.ini” » Flags cíclicos (marcas) Estado de las señales de las marcas » Flags Estado de las señales de los Flags » Contador Visualización de los valores del contador » Temporizador Valores y estados de servicio de los temporizadores *1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Doc.8 Estructura de menús (continuación) Variable Únicos Vista general Flags cíclicos Flags Contador Temporizador Indicación Configuración Editar “CONFIGMON. experto] Doc. [Indicaciones] Manual de prog. [Configurar el sistema.INI” » Únicos Visualización y modificación los de valores de variables individuales » Vista general » Visualización Visualización de grupos de variables procedentes de “ConfigMon. [Instrucciones].2 09. Cap.01 es 147 de 157 .

[Instrucciones]. [Instrucciones]. Cap. [Indicaciones] 148 de 157 BedienungBH5. con el cual pueden visualizarse páginas predeterminadas *1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Ventana NAVEGADOR PROGRAMA EDITOR » NAVEGADOR Doc.01 es . robot.Instrucciones Diagnóstico Osciloscopio Protocolo CROSS Logbook Caller Stack Interrupts Circuito de seguridad Diagnóstico de Web Indicación Configuración Indicación Configuración » Osciloscopio Manual Servicio del sistema eléctrico » Visualización Contemplar y analizar las grabaciones archivadas » Configuración Ajuste de las funciones del osciloscopio » Protocolo » Visualización Muestra las operaciones de manejo protocolizadas » Configuración Configuración de las funciones de protocolo » CROSS Logbook 1) Programa de protocolo “KUKA --CROSS” » Caller Stack 1) Muestra la secuencia de llamadas de programas y subprogramas » Interrupts1) Listado de las interrupciones (interrupts) » Circuito de seguridad Visualización del circuito de seguridad del robot » Diagnóstico de Web Inicia el Webbrowser interno.03. y también sobre sus componentes Cap. [Indicaciones] Muestra el navegador en la interfaz de usuario 2) » PROGRAMA Conmuta la interfaz de usuario para que muestre el programa seleccionado » EDITOR 3) Muestra el programa que se encuentra en el editor 2) Sólo estará disponible si usted ha seleccionado un programa 3) Sólo si hay un programa en el editor Información de Hardware Proporciona información sobre el armario de control y sobre el Doc.2 09.

5 Puesta en servicio Grupo de usuarios “Experto” XYZ 4-Puntos XYZ Referencia ABC 2-Puntos ABC World Entrada numérica Datos de carga de la herramienta Medición Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemática externa Puntos de Medición Tolerancias 3-Puntos Indirecto Entrada numérica Punto del zócalo Punto del zócalo (numérico) Offset Offset (numérico) Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo Pieza Herramienta Offset cinemática externa numérica Entrada Medición directa Medición indirecta Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos de Robot Comparador UEA Estándar Con corrección de peso Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseñado Último ajuste Con Offset Sin Offset Automático DSE .03.2 09.01 es 149 de 157 .DW -R Determinación datos de peso Editor Externo Configurador de ejes Texto largo BedienungBH5.8 Estructura de menús (continuación) 8.

DW -R Determinación datos de peso Editor Externo Configurador de ejes Texto largo Sólo en el KR3. Medición Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos de Robot Calibración de robot Conmutación Modificar el ajuste de fábrica Diagnóstico de accionamientos Determinación datos de peso Editor Externo Configurar ejes externos Texto largo 150 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es .Instrucciones Grupo de usuarios “Usuario” Medición Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemática externa Puntos de Medición Tolerancias XYZ 4-Puntos XYZ Referencia ABC 2-Puntos ABC World Entrada numérica Datos de carga de la herramienta 3-Puntos Indirecto Entrada numérica Punto del zócalo Punto del zócalo (numérico) Offset Offset (numérico) Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo Pieza Herramienta Offset cinemática externa numérica Entrada Medición directa Medición indirecta Ajustar Desajustar Software Update Servicio Datos de Robot Comparador UEA Estándar Con corrección de peso Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseñado Último ajuste Con Offset Sin Offset Automático DSE ...

[Medición] muñeca del robot » XYZ 4-Puntos Desplazamiento hasta un punto de referencia fijo » XYZ Referencia Desplazamiento con herramienta de referencia conocida » ABC 2 Puntos Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientación » ABC-World Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadas universales » Entrada numérica Introducción de los datos de la herramienta » Datos de carga de la herramienta Introducción de la masa. y el momento de inercia de la masa » Base Programas de medición para determinar la posición y la orientación de una pieza » 3-Puntos Desplazamiento hasta el punto de referencia de una pieza » Indirecto Indicación del punto de referencia no alcanzable de una pieza » Entrada numérica Introducción manual de un punto de referencia BedienungBH5.01 es 151 de 157 . [Puesta en serviProgramas de medición para determinar la posición o la cio]. orientación.03. el centro de la masa.2 09.8 Estructura de menús (continuación) Medición Herramienta Base Herramienta fija Datos de carga adicional Cinemática externa Puntos de Medición Tolerancias XYZ 4-Puntos XYZ Referencia ABC 2-Puntos ABC World Entrada numérica Datos de carga de la herramienta 3-Puntos Indirecto Entrada numérica Punto del zócalo Punto del zócalo (numérico) Offset Offset (numérico) Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo Pieza Herramienta Offset cinemática externa numérica Entrada Medición directa Medición indirecta » Herramienta Doc. de una herramienta en la Cap. así como la estática.

Cap. [Medición de cinemáticas externas] Doc. [Puesta en servicio]. [Medición] Doc. [Medición] 152 de 157 BedienungBH5.2 09. [Puesta en servicio].03. Cap.Instrucciones » Herramienta fija Programas de medición para determinar una herramienta externa fija » Pieza Desplazamiento con una pieza montada sobre la brida del robot » Medición directa Es preciso un desplazamiento hasta el TCP » Medición indirecta El TCP se introduce numéricamente » Herramienta Desplazamiento hasta una herramienta fija » Offset de cinemática externa Desplazamiento hasta una herramienta fija situada en una máquina externa » Entrada numérica Introducción manual de una herramienta fija » Datos de carga adicional Introducción de los datos de una carga adicional situada en el robot » Máquina externa » Punto del zócalo Desplazamiento de la distancia existente entre el sistema de coordenadas universales y la máquina externa » Punto del zócalo (numérico) Introducción manual de la distancia existente entre el sistema de coordenadas universales y la cinemática externa » Offset Desplazamiento de la distancia existente entre la máquina externa y la pieza » Offset (numérico) Introducción manual de la distancia existente entre la máquina externa y la pieza » Puntos de Medición » Tipo de herramienta Visualización de los datos de medición memorizados correspondientes al tipo de herramienta » Tipo de base Visualización de los datos de medición memorizados correspondientes al tipo de base » Eje externo Visualización de los datos de medición memorizados correspondientes a la máquina externa » Tolerancias 1) Introducción de los límites de tolerancia para la medición de la herramienta 1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Doc. Cap.01 es . [Puesta en servicio].

Cap.03. [Ajuste/desajuste del robot] Desajustar Desajuste de los ejes seleccionados Doc.. [Puesta en servicio].8 Estructura de menús (continuación) Ajustar Comparador UEA Estándar Con corrección de peso Ajuste colocado Ajuste comprobado Ajuste inicial Offset enseñado Último ajuste Ajustar Calibración de robot Conmutación Modificar el ajuste de fábrica Con Offset Sin Offset » Comparador Ajuste con el comparador mecánico de reloj » UEA Ajuste con el palpador electrónico de medición » Estándar » Ajuste colocado El robot es ajustado con/sin carga en la posición cero mecánica » Ajuste comprobado Comprobación del ajuste » Con corrección de peso » Ajuste inicial El robot es ajustado sin carga en la posición cero mecánica » Offset enseñado El robot es ajustado con carga y se determina. Cap. en cuyo caso se determina la diferencia con respecto al ajuste inicial » Calibración de robot *1 Ajuste del robot una vez realizado el ajuste inicial » Conmutación *1 Igualación entre el motor y el codificador » Modificar el ajuste de fábrica *1 Ajuste inicial del KR3.01 es 153 de 157 . [Puesta en servicio]. para esta carga. [Puesta en servicio].” Doc. [Ajuste/desajuste del robot] Doc.2 09.. *1 Sólo podrá elegir esta opción si está utilizando el tipo de robot “KR3. el offset del codificador con respecto al ajuste original » Último ajuste » Con Offset Comprobación del ajuste para una carga montada en el robot que anteriormente fue ajustada con la opción “Offset enseñado” » Sin Offset Ajuste del robot con una carga cualquiera.. Cap. [Ajuste/desajuste del robot] BedienungBH5.

[Datos del robot] 154 de 157 BedienungBH5.Doc.DW -R Determinación datos de peso Editor Externo Configurador de ejes Texto largo » DSE . Doc. [Actualización de software] Servicio DSE .cio] dad de CD--ROM Cap. Progr.01 es .Instrucciones Software Update Automático » Automático Doc.03. Puesta en servicio mación sobre el robot Cap.RDW Manual Servicio del Indicaciones correspondientes a la “Electrónica servodigital” sistema eléctrico y el “Convertidor Resolver Digital” » Determinación datos de peso Ver paquete adicional Determinación de los datos de carga [Determinación datos de peso] » Editor Externo 1) Manual de prog. Programa externo para procesar programas de piezas en los Doc. por el experto niveles BOF y KRL Cap. [Puesta en serviIntroducir una nueva versión del programa a través de la uni. [Configurar el sistema] *1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” Datos de Robot Modificación del nombre del robot y visualización de otra infor. Configuración Denominaciones para entradas/salidas Cap.2 09. [Editor externo] » Configurador de ejes *1 Ver documentación [Ejes externos] Configuración de ejes externos *1 » Texto largo Manual de prog.

[Progr. Cap.8 Estructura de menús (continuación) 8. [Instrucciones de programa] Movimiento PTP LIN CIRC » PTP Instrucción de movimiento “Punto a punto” » LIN Instrucción de movimiento “Lineal” » CIRC Instrucción de movimiento “Circular” Doc.01 es 155 de 157 . por el usuario] Cap. [Instrucciones de programa] BedienungBH5. [Instrucciones de programa] Parámetros movimiento Momento esfuerzo » Momento esfuerzo Activación del control contra colisiones Doc. [Progr.2 09.03. [Progr.6 Instrucciones Grupo de usuarios “Experto” y “Usuario” Última instrucción Movimiento Parámetros movimiento Lógica PTP LIN CIRC Momento esfuerzo WAIT WAITFOR OUT IBUS Segment on/off Estática Dinámica Normal Sello OUT PULSE SYN OUT SYN PULSE Salida analógica Comentario Última instrucción Repetición de la última instrucción ejecutada Doc. por el usuario]. Cap. por el usuario].

Progr. de un valor fijo a las salidas analógicas » Dinámica Asignación a las salidas analógicas. por el usuario] Cap.2 09.Instrucciones Lógica WAIT WAITFOR OUT IBUS Segment on/off OUT PULSE SYN OUT SYN PULSE » WAIT Función de espera dependiente del tiempo » WAITFOR Función de espera dependiente de una señal » OUT » OUT Función de conmutación simple » PULSE Función de impulso simple » SYN OUT Función de conmutación dependiente de la trayectoria » SYN PULSE Función de impulso dependiente de la trayectoria » IBUS Segment on/off Acoplar y desacoplar un segmento Interbus Doc. Cap [Instrucciones de programa] 8. por el usuario] ] Cap. [Progr. controlada por programa. p [Instrucciones d pro[I t i de grama] Comentario Normal Sello » Normal Inserción de una línea de comentario en un programa » Sello Línea de comentario con fecha y hora en un programa Doc. C [Instrucciones de programa] Salida Analógica Estática Dinámica » Estática Asignación. 156 de 157 BedienungBH5. de un valor dependiente de la velocidad o la tecnología Doc.01 es . controlada por programa.7 Tecnología Este menú está reservado a los paquetes de tecnología opcionales. por el usuario Cap.03. [Progr.

01 es 157 de 157 . [Instrucciones] Cap.03. [Indicaciones] 1 BedienungBH5.8 Ayuda Grupos de usuarios “Experto” y “Usuario” Ayuda Online Contenidos/Índice Ayuda Ayuda Online Inicia una ayuda online adaptada al contexto y relacionada con Doc. [Indicaciones] Ayuda Online .Contenidos/Índice - Índice completo de la ayuda online Doc. [Instrucciones] Cap. [Indicaciones] Ayuda Visualización de información sobre la versión (KUKA.2 09.8 Estructura de menús (continuación) 8. [Instrucciones] el tema actual Cap.HMI / Sistema base / Datos del sistema) Doc.

81 Comparador. 34 Barra de menús. 18 Accionamientos DESCON. 35 Automático Externo. 148 Cambiar password. 155 Index -. 153 Conexión KCP. 23 Desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA. 154 Conmutación. 66 Diagnóstico de Web. 156 Directorio. 29. 9 ConfigMon. 104 Administrador de ficheros. 104 Determinación datos de peso. 18 Deshabilitar Retraso en Desconexión. 80 Brillo.i . 143 Desplazamiento COI. 71 Accionamientos CON. 151 A ABC 2--Puntos. 112. 78. 100 Arranque en frío seleccionado. 98 Comentario. 10 Arranque del programa hacia atrás. 151 ABC World. 73 Armario de control. 144 Cancelar programa. 7 Arranque de la unidad de control.ini. 117 Configuración. 115. 153 Cortar. 146 Cerradura del armario. 125. 143 Atributos. 44 CIRC. 142 Con Offset. 7 B Barra de estado.Index Números 3--Puntos. 153 Archivo. 147 Continuar con la ejecución del programa. 68. 94 Desplazamiento manual. 98. 49. 148 Dinámica. 151 Borrar. 54 Desplazamiento simultáneo. 102. 142 Ayuda. 154 Diagnóstico de fallos. 51 Configurador de ejes. 102. 29 Barras de teclas de estado. 93 Ajuste colocado. 129 Barra de teclas de función programable. 129 Cross Logbook. 57 Advertencias e indicaciones de seguridad. 103 Desplazamiento de coincidencia de paso. 153 Caller Stack. 144 Tecla DEL. 151 Abrir. 7 Cinemáticas externas. 80 Corte de tensión. 148 Coincidencia de paso. 143 Configuración del ratón. 141 Configuración del puntero. 37 Detener la ejecución del programa. 98 Desplazamiento hacia atrás. 29 Base. 70. 157 Ayuda Online. 18 Accionamientos OFF. 148 Cursor de edición. 153 Ajuste comprobado. 151 DEF Línea. 126 Circuito de seguridad. 153 Contador. 153 Ajuste inicial. 27 C Calibración de robot. 27 Copiar. 43 Desplazamiento manual incremental. 89 D Datos de carga adicional. 65. 152 Datos de carga de la herramienta. 129. 94. 13 Creación de programas. 44 Desplazamiento manual del robot. 125. 133 Aut. 153 Comunicación Serie. 68. 104 Contraste. 129. 105 Cartesiano. 131 Disquetera. 7. 79 Corrección de peso.

147 Tecla de flecha. 87 Ejes adicionales. 31 Frenado por cortocircuito. 65. 129. 40 Ejecución automática del programa. 115 Específico Ejes. 151. 143 GUIA Oficina. 119. 58 Idioma. 73 Incremental. 115. 61 Inicial. 103 Ejecución manual del programa. 129. 80 G GO. 152 Herramienta fija. 129. 149 Tecla INS. 90 Index -. 155 Línea de estados. 7 Interruptores de software de fin de carrera. 115 Indicaciones de seguridad. 59 Tecla END. 90 Línea/columna. 130. 27 L Tecla LDEL. 146 Estado de E/S. 152 Eje X. 151. 107 Error de listado. 66 Indicación Master/Slave. 59 Estructura de menús. 52 Eje externo. 35 H Herramienta. 109 Estática. 94 Ejecutar líneas de programa. 79 Instrucciones. 131 Específico de los ejes. 19. 69. 60 Indicación de fallos. 107. 23 Entrada Digital. 83. 93 Indicador de dirección. 145 Indicación de atributos.HMI. 44 Ejes de la muñeca. 78 Flags. 144 Imprimir. 147 Flags cíclicos. 18 Encabezamiento. 23 Hora del sistema. 99 Ejecutar. 129.ii . 142 Estados de señales. 62. 127 Información sobre el módulo. 50 Ejes principales. 154 Eje dominante. 32. 23 Insertar. 51 Eje dominante activado. 35 I IBUS Segment on/off. 23 LIN.RDW. 146 Entrada numérica.Index DSE -. 144 E Editar DAT. 131 Filtro. 146 Indicación. 152 Entradas/Salidas. 43 Interrupts. detener y resetear un programa. 89 Indirecto. 156 Estructura de directorios. 78 Formulario. 156 Iconos. 92 K KUKA. 108. 129 EXT. 155 Interruptor de conexión/desconexión. 49 Elementos de mando. 152 Tecla HOME. 9 Interruptor principal. 30 Formulario inline. 151 Info.. 94 Grados de libertad del Space--Mouse. 23 Formatear disquete. 49 Grupo de usuario. 131 Editor. 148 F Fichero. 144 Editor Externo. 52 Eje dominante no activado. 154 Duplicado.

147 Master/Slave. 81. 153 Operaciones con ficheros. 144 Renombrar. 143 Pasos de Override en Manual on/off. 153 Modo de ejecución del programa. 66 Lista de ficheros. 63 Lista de parámetros. 92 Parada de emergencia sobre la trayectoria. 26 Paso a paso. 47 Posición del robot. 156 Override (sobrecontrol) de programa. 62 Posición del puntero. 30. 152 Offset enseñado. 91 Parada de la unidad de control. 134 Programa troncal. 18 Pulsadores de hombre muerto.iii R Rampa de frenado. 148 PTP. 52 N Navegador. 91 Parada sobre la trayectoria en caso de violación de la protección del usuario. 156 Puntero de paso. 94 Pasos de Override de Programa on/off. 79. 23 Tecla PGUP. 79. 116 Nombre de fichero. 152 Marca de escritura. 146 Mensajes en la barra de estado. 94 Modo de servicio. 133 Módulo. 61. 143 Tecla PGDN. 59 Monitorización del espacio de trabajo. 69 Menú ”Procesar”. 34. 116 NUM. 152 Puntos de Medición. 12 Parada por efecto generador. 91 Reacciones de parada. 91 Rearranque. 65 Nombre del programa. 144 Osciloscopio. 93 Parámetros. 144 Movimiento superpuesto. 135 Parámetros de función. 142 Reinicialización. 34 Menú ”Fichero”. 57 Nivel de experto. 129. 60 Nombre. 62 Listado LOG. 35 Procesar. 62. 19 PULSE. 119. 35 Modo Edición. 143 Posición del ratón. 144 Reinicialización del BOF. 116 Módulos. 115 POV. 87 Punto del zócalo. 83 Modificar el ajuste de fábrica. 87 Puntero del programa. 72 Protocolo. 142 Reconfiguración de E/S . 131. 155 Pulsador de hombre muerto. 146 Plantillas. 77 .Index Linebreak. 144 Lista de datos. 68 Lista de directorios. 81. 129 Optimizador de tiempo de ciclo. 148 OUT. 89 Marcas. 152 Pinza. 152 M Máquina externa. 135 Parte trasera del KCP. 63 Lista de fallos. 92 Parada por rampa. 13 Reconfiguración. 61 O Offset de cinemática externa. 71. 74 P Parada con frenado dinámico. 94 Paso incremental. 69 Nuevo valor. 26 Pulsador PARADA DE EMERGENCIA. 90 Nuevo. 23 Pieza. 46. 31 Lista de selección. 35 Index -.

24 Tecla SYM. 152 Tipo de desplazamiento. 102. 108 Salidas Analógicas. 35 Servicio tecleado. 143 Sobrecontrol manual. 24 Tecla de arranque. 20 Tecla de selección de ventana. 102. 91 Ventana de estado. 44. 21 V Valor actual. 37. 154 Tipo de base. 87 Sin Offset. 26 Tecla de arranque del programa hacia atrás. 20. 7 Unidades de disco. 43 T2. 104 Reset E/S. 23 Unidad de CD--ROM. 143 Space--Mouse. 23 Tecla ALT. 22 Teclas de menú. 81. 44 Seleccionar. 153 Último ajuste. WORLD. 37. 89 Selección actual. 44 Ventana de mensajes. 20. 87 Seleccionar un programa y retirar la selección. 142 Resetear programa. 116 Velocidad de desplazamiento del programa. 23 Teclas de desplazamiento. 19. 58 SYN OUT. 22 Teclas del cursor. 21 Tecla ESC. 23 Texto largo. 43 Sello. 21 Tecla de arranque hacia atrás. 37. 31 Ventana de programa. 54 Sobrecontrol de programa. 21. 9. 53 Sistema de coordenadas TOOL. 44. 22 Teclas de función programable. 37. 22 Tecnología. 129. 81 Tecla de escape. 47 Superficie de operación. 94 Servicio manual. 104 Restaurar. 143. 37. 156 Servicio en régimen discontinuo. 45 Sistemas de coordenadas TOOL. 156 Temporizador. 45 Sistema de coordenadas WORLD. 146 Salidas analógicas. BASE.iv . 25 Teclado. 46. 58 Unidades de disco del ordenador. 143. 152 U UEA. 131 Selección de la cinemática. 45 Sistemas de coordenadas. 156 SYN PULSE. 30. 69 Tecla Enter. 53 Teclas de estado. 75 S Salida Digital. 20 Tecla de menú. 147 Testa CTRL. 20 Tecla de parada del programa. 35. 110 Salto de línea. 21 Tecla de entrada. 129 Tecla de parada. 153 Tecla UNDO. 7 T T1. 35 Símbolo.Index Reset. 30 Index -. 24 Tecla SHIFT. 153 Sistema de coordenadas BASE. 35. 91. 45 Sistema de coordenadas específico de los ejes. 146 Salidas. 23 Teclado numérico. 90 Símbolos. 21. 156 Tecla de arranque del programa hacia adelante. 58 Símbolos en la ventana de programas. 20 Tecla NUM. 43. 87 Selector de modos de servicio. 45. 44 Tipo de herramienta. 116 Variables. 43 Tecla TAB. 152 Tolerancias.

Index Ventana de programas. 151 XYZ Referencia. 156 X XYZ 4--Puntos. 151 Index -.v . 59 Visualización. 129 Visualización Detalles. 87 Vista en detalle. 156 WAIT FOR. 144 W WAIT.

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