Está en la página 1de 80

Instrucciones avanzadas

18.3
Presentacin

Gua de inicio rpido del PID Twido

Descripcin general Contenido

Esta seccin contiene informacin bsica acerca de las funciones de control PID y de sintonizacin automtica disponibles en los controladores Twido. Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Propsito del documento Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID Paso 3: Configuracin del PID Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control Paso 5: AT + PID de configuracin de control Paso 6: Ajustes de depuracin Pgina 567 569 571 573 579 585 589

566

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Propsito del documento


Introduccin Esta gua de inicio rpido le indicar, mediante ejemplos, todos los pasos necesarios para configurar correctamente las funciones de control PID del autmata Twido. Nota: No es necesario tener ningn conocimiento especfico para implementar la funcin PID en un autmata Twido, aunque s se requiere cierto grado de rigor para garantizar los mejores resultados en el menor tiempo posible.

Este documento contiene:

Este documento explica los pasos siguientes:


Paso 1 2 3 4 5 6 Descripcin Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control. Requisitos previos para la configuracin PID. Configuracin PID. Inicializacin de la configuracin de control. Configuracin de control de AT + PID. Depuracin y ajustes.

35013228 03/2007

567

Instrucciones avanzadas

Ejemplo utilizado en esta gua

Para este ejemplo, hemos elegido un termocupla de tipo K (0-200 ). Utilizaremos un control de transistor con la salida que ser una salida de autmata base controlada directamente por el autmata PID a travs de PWM (consulte p. 573 El diagrama siguiente muestra la configuracin experimental utilizada en el ejemplo:

TWDLMDA20DRT

TWDALM3LT 1/L1 2/T1

4/A2- +3/A1 %Q0.1 Com(+) -V +24 V 0V

Resistor

IN0+ IN0-

Verde Blanco

A un termocupla de 0-200

+24 V

0V

230 VCA

568

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control


Introduccin En general, un autmata PID utiliza una seal de realimentacin analgica (conocida como "valor del proceso") para medir que el valor que debe ajustarse. Este valor puede ser un nivel, una temperatura, una distancia u otro valor para otras aplicaciones. Ejemplo de una seal de medida analgica A continuacin se muestra un ejemplo de medida de temperatura. El sensor enva una medida analgica (que depende del valor medido) de vuelta al autmata. En los sensores de anchura y temperatura (como PT100 o termocuplas), la seal medida aumenta al incrementarse la temperatura actual. En modo offline, despus de seleccionar el autmata base, agregue la tarjeta analgica como una aplicacin base. La numeracin de los canales depender del slot de configuracin correspondiente.

Adicin de una tarjeta analgica (mdulo de ampliacin) Configuracin de canales de entrada analgicos

En la tabla siguiente se describe el procedimiento de configuracin de los canales analgicos del mdulo de ampliacin:
Paso Accin 1 Seleccionar el paso Describir de la interfase de TwidoSuite. Consulte (Descripcin de aplicaciones, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online). Ver el catlogo de productos y elegir un mdulo para agregarlo a la descripcin de sistema. Por ejemplo, TWDALM3LT para la medicin de temperatura utilizando un PT100 o un termocupla. Agregar el mdulo a la descripcin del sistema (consulte (Colocacin de un mdulo, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).) Utilizar el Editor de configuracin (Editor de configuracin, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) para definir parmetros de mdulos de E/S analgicas que se agregaron como mdulos de ampliacin durante la descripcin del sistema. En la columna Tipo, elegir el tipo de entrada que corresponde al tipo de sensor utilizado (termocupla K, si el sensor es de este tipo). En la columna Rango, seleccionar la unidad de medicin del sensor. Para sensores de temperatura, resulta ms sencillo seleccionar Celsius, ya que convierte el nmero de contadores enviados a la tarjeta analgica en un factor directo de la medicin actual. Introducir una direccin para el smbolo de entrada de la tarjeta analgica configurada. Se utilizar para completar los campos PID (%IW1.0 para este ejemplo). Realizar la misma accin para una salida analgica, si es necesario utilizar una salida para ejecutar el sistema de control.

2 3 4

5 6

7 8

35013228 03/2007

569

Instrucciones avanzadas

Ejemplo de configuracin de canal analgico

Existen varios tipos de configuracin vlidos en funcin del tipo de medida utilizada, tal como se indica a continuacin: z Para la aplicacin del ejemplo utilizado en este documento, hemos elegido un termocupla de tipo K (0-200 ). La lectura del valor del proceso ser directamente vlida (2.000 contadores = 200 , ya que el factor de unidad es 0,1). z Para los tipos de medidas restantes, elija 0-10 V o 4-20 mA en la columna Tipo, o Personalizado en la columna Rango. A continuacin, ajuste la escala de valores (introduzca 0 en la columna Mnimo y 10.000 en la columna Mximo) para poder leer el valor del proceso directamente (10 V = 10.000 contadores). El ejemplo siguiente muestra una configuracin para un canal analgico de termocupla de tipo K:
Descripcin del mdulo Nmero de serie Descripcin TWDALM3LT Direccin 2

Mdulo de ampliacin con dos entradas analgicas (RTD - Th) y una salida (0 - 10 V, 4 - 20 mA), 12 bits, terminal de tornillo extrable. K, J Cancelar

Configuracin del mdulo. Tabla de E/S En uso Direccin %IW2.0 %IW2.1 %QW2.0 Smbolo

Aplicar

Tipo No utilizado No utilizado No utilizado

Alcance Normal Normal Normal

Mnimo 0 0 0

Mximo 1095 4095 4095

Unidades Ninguno Ninguno Ninguno

570

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID


Introduccin Antes de configurar el PID, asegrese de que las fases siguientes se han efectuado:
Fase 1 2 Descripcin Se ha habilitado el PID en el programa. Se ha configurado el perodo de exploracin.

Habilitacin del PID en el programa

El autmata PID debe activarse en el programa por medio de una instruccin. Esta instruccin puede ser permanente o puede ser una condicin de una entrada o bit interno. En el ejemplo siguiente, la instruccin %M0 ha habilitado el PID: z En Ladder
1 LD TTULO DE LA SECCIN
Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu.

Escaln 1

%M0

PID 0

En la Lista de instrucciones: ---0 LD %M0 1 [ PID 0 ]

Nota: Asegrese de utilizar la sintaxis correcta: Compruebe que existe un espacio entre "PID" y el nmero PID (por ejemplo, PID<espacio>0).

35013228 03/2007

571

Instrucciones avanzadas

Configuracin del perodo de exploracin

En caso de utilizar autmatas PID, se recomienda establecer el modo de exploracin del ciclo del PLC en peridico. En la tabla que aparece a continuacin se muestra el procedimiento que se debe seguir para establecer el modo de exploracin.
Paso Accin 1 2 3 Utilizar la tarea Programa o Configurar o Configurar el comportamiento para definir la configuracin del Modo de exploracin del controlador. Activar la casilla Peridico. Definir la duracin del ciclo, tal como se muestra en la pantalla siguiente:
Configurar el comportamiento Niveaux Automtico Automatique Manual Gestin automtica El ms alto posible El ms bajo posible Gestin manual
Nivel 1.0 Nivel 2.0 Nivel 2.5 Nivel 3.5

Modo de exploracin

Normal Peridico

Periodo (2-150 ms): 100 250 ms

ms

Watchdog Periodo (10-500 ms): Evento peridico Nonutilizado No utilis Periodo (5-250 ms): Nmero de subrutina Inicio

10 0

ms

Arranque automtico en Run Entrada Run/Stop: Ninguna

Guardar automticamente

RAM automtica=>EEPROM Aplicar Restaurar

Nota: La duracin del ciclo debe establecerse en el tamao del programa y el rendimiento deseado. (Una duracin de 50 ms es un valor adecuado.)

572

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Paso 3: Configuracin del PID


Introduccin Este ejemplo muestra la implementacin de la mayora de las funciones del autmata PID para Twido. Algunas selecciones no son esenciales y pueden simplificarse. El autmata PID tiene una funcin de Auto-Tuning que simplifica la configuracin del bucle de regulacin (esta funcin recibe el nombre de AT en el resto del documento). El autmata PID PLC Twido proporciona cuatro modos de funcionamiento distintos, que pueden configurarse en la pestaa General del cuadro de dilogo PID: z PID = autmata PID simple. z AT + PID = la funcin de Auto-Tuning se activa al iniciar el PID e introduce automticamente los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de accin PID (pestaa Salida). Al final de la secuencia de Auto-Tuning, el autmata pasa al modo PID para la consigna ajustada y utiliza los parmetros establecidos por AT. z AT = la funcin de Auto-Tuning se activa al iniciar el PID e introduce automticamente los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de accin PID (pestaa Salida). Al final de la secuencia, el PID se detiene y espera. Se introducen los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de accin PID (pestaa Salida). z Direccin de palabra = el programa puede controlar la seleccin del modo de funcionamiento del PID, asignando el valor deseado a la direccin de palabra asociada a esta seleccin: z %MWxx=1: el autmata funciona en modo PID simple. z %MWxx=2: el autmata funciona en AT + PID. z %MWxx=3: el autmata funciona slo en modo AT. z %MWxx=4: el autmata funciona slo en modo PI . Este tipo de configuracin a travs de la direccin de palabra permite que el usuario pueda gestionar el modo de funcionamiento del autmata PID mediante el programa de aplicacin, de manera que sea posible adaptarse a los requisitos finales. Nota: PI La regulacin de se puede seleccionar en la pestaa PID.

Auto-Tuning (AT) Modos de funcionamiento

35013228 03/2007

573

Instrucciones avanzadas

Inicio del cuadro de dilogo PID


Paso Accin 1 2

En la tabla siguiente se muestra el cuadro de dilogo PID y el procedimiento que debe seguirse para acceder a las distintas pestaas de configuracin del PID:

Seleccione la tarea Programa o Configurar o Configurar los datos en la interfaz TwidoSuite. Resultado: aparece la ventana de configuracin de software predeterminada. Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online). Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID. Aparece el cuadro de dilogo PID en primer plano, que se utiliza para introducir los distintos valores del autmata, tal como se muestra en la figura siguiente. En modo offline, se muestran estas pestaas: General, Entrada, PID, AT y Salida:
General Aplicar Entrada Cancelar PID AT Salida Animacin

3 4

Modo de funcionamiento:

AT + PID Estados del PID

Direccin de palabra: PID Consigna Autmata PID Salida D/I

Entrada Medida

AT PV Lmite AT

Importante: Las pestaas deben completarse en el orden en el que aparecen en el cuadro de dilogo PID: primero General, Entrada, PID, AT y, finalmente, Salida. Nota: En modo online, esta pantalla muestra dos pestaas adicionales (Animacin y Trazo), que se utilizan para el diagnstico y la visualizacin del funcionamiento del autmata respectivamente.

574

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Modificacin dinmica de parmetros

Para la modificacin dinmica de los parmetros del PID (en modo de funcionamiento y online), se recomienda introducir las direcciones de memoria en los campos correspondientes, para evitar as el paso a modo offline con el fin de efectuar cambios en los valores sobre la marcha. En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa General del cuadro de dilogo PID:
Paso Accin 1 2 En la pestaa General, activar la casilla Configurado para activar el PID y definir las pestaas siguientes. En la lista desplegable Modo de funcionamiento, elegir el tipo de funcionamiento deseado. (vase p. 573) En este ejemplo: se seleccionar el modo de direccin de memoria y se introducir la palabra %MW17 en el campo asociado. De este modo, el modo de funcionamiento del PID estar vinculado al valor en %MW17.

Configuracin de la pestaa General

Configuracin de la pestaa Entrada

En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa Entrada del cuadro de dilogo PID:
Paso Accin 1 En la pestaa Entrada, introducir el canal analgico utilizado como medida en el campo asociado. En este ejemplo: Hemos elegido %IW1.0 dado que se ha utilizado como medida de temperatura. Cuando sea necesario, establecer las alarmas en los umbrales de medida alto y bajo activando las casillas y completando los campos correspondientes. Nota: Los valores introducidos deben ser valores fijos (definidos en los campos asociados) o valores modificables (completando los campos correspondientes con las direcciones de memoria: %MWxx).

35013228 03/2007

575

Instrucciones avanzadas

Configuracin de la pestaa PID


Paso Accin 1

En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa PID del cuadro de dilogo PID:

En la pestaa PID, introducir el valor que debe utilizarse para definir la consigna del autmata. En general, este valor es una direccin de memoria o una consigna de una entrada analgica. En este ejemplo: se ha introducido %MW0, que se utilizar como palabra de consigna. Slo se puede seleccionar el tipo de corrector si anteriormente se ha elegido el modo de funcionamiento PID en la pestaa General. En este ejemplo: el tipo de corrector se establece en automtico y deshabilitado. Nota: Si anteriormente ha elegido PID como modo de funcionamiento, puede seleccionar el tipo de corrector deseado (PID o PI) en la lista desplegable. Si se selecciona PI, el parmetro Td se fuerza a un valor de cero y este campo se deshabilita. Definir los parmetros Kp, Ti, Td. Importante: En caso de seleccionar el modo AT o AT+PID, es necesario completar los campos Kp, Ti y Td con direcciones de memoria, para habilitar as la funcin de Auto-Tuning e introducir automticamente los valores encontrados. En este ejemplo: se ha introducido %MW10 para Kp, %MW11 para Ti y %MW12 para Td. Nota: En principio, resulta difcil determinar los valores de ajuste ptimos de Kp, Ti y Td para una aplicacin que todava no se ha creado. Por lo tanto, se recomienda encarecidamente escribir las direcciones de palabras de memoria en estos campos, con el fin de introducir estos valores en modo online, y evitar as el paso a modo offline para efectuar cambios en los valores sobre la marcha. Introducir el Perodo de muestreo del PID. El controlador utiliza este valor para adquirir medidas y actualizar salidas. En este ejemplo: se ha establecido el perodo de muestreo del PID en 100 1 s. Dado que el sistema definido contiene una constante de tiempo de varios minutos, este valor de perodo de muestreo parece correcto. Importante: se recomienda definir el perodo de muestreo en un mltiplo del perodo de exploracin del autmata, y un valor coherente con el sistema configurado.

Configuracin de las pestaas de AT


Paso 1 2 3 Accin

En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa AT del cuadro de dilogo PID:

En la pestaa AT, activar la casilla Autorizar si se desea utilizar AT. Introducir el valor de Lmite de la medida. Se trata del valor de lmite que no debe superar la medida durante la AT. Introducir el valor de Consigna de salida, que es el valor de salida del autmata enviado para generar la AT.

Nota Para obtener ms detalles sobre la configuracin de estos valores, consultar la seccin p. 611. especial Consejo Se recomienda escribir las direcciones de palabras de memoria en estos campos, con el fin de introducir estos valores en modo online, y evitar as el paso a modo offline para efectuar cambios en los valores sobre la marcha.

576

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Configuracin de la pestaa Salida

En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa Salida del cuadro de dilogo PID:

ADVERTENCIA
RIESGO DE SOBRECARGA DEL SISTEMA Tenga en cuenta que el modo manual tiene un efecto directo en la salida del autmata. Por consiguiente, el envo de una consigna manual (campo Salida) acta directamente en el sistema controlado abierto. De este modo, debe operar cuidadosamente en este modo de funcionamiento. Si no se respetan estas precauciones se producirn graves lesiones, daos materiales o incluso la muerte.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INCORRECTO DEL EQUIPO No utilice salidas de rel con PID dado que puede excederse el nmero de operaciones permitidas para los rels y, cmo consecuencia, provocar su destruccin. Segn el proceso bajo control, las consecuencias pueden ser peligrosas. Si no se respetan estas precauciones se producirn graves lesiones, daos materiales o incluso la muerte.

35013228 03/2007

577

Instrucciones avanzadas

Paso Accin 1 En la pestaa Salida, introducir la seleccin de la lista desplegable Accin. Esta seleccin depende del sistema configurado: z Accin directa: la salida del autmata disminuye cuando el valor de variacin (consigna - medida) aumenta (autmata en fro). z Accin inversa: Accin directa: la salida del autmata disminuye cuando el valor de variacin (consigna medida) aumenta (autmata en caliente). Importante: Al utilizar la funcin AT, esta lista selecciona automticamente Direccin de bit. La funcin AT determina el modo de funcionamiento, y en este caso se introduce el bit asociado con este campo. 2 Cuando sea necesario, introducir los valores de umbral de la salida del autmata en el campo Alarmas. Esta funcin puede ser necesaria en determinadas aplicaciones para gestionar las alarmas de proceso en las que se han superado los umbrales. Definir el modo de funcionamiento en Modo manual. La lista desplegable contiene varias opciones: z Inhibir = sin modo manual. z Autorizar = el autmata funciona slo en modo manual. z Direccin de bit = el valor del bit se utiliza para modificar el funcionamiento del modo manual (si el bit se establece en 0 = modo automtico, si el bit se establece en 1 = modo manual). En este ejemplo: se ha seleccionado %M2 para activar esta opcin, y %MW18 para ajustar el valor de la consigna manual. Usar el modo manual para realizar pruebas con el fin de determinar la limitacin de salida mn./mx. o la consigna de salida de AT ms precisa. 4 Ajustar la palabra de Salida binaria. El autmata emplea esta palabra para enviar la consigna de control. Puede enviarse directamente a un canal de salida analgica (%QW..) o a una palabra de memoria (%MWxx) para un procesamiento adicional. Importante: Al utilizar la funcin PWM, introduzca una direccin de memoria (%MWxx) en este campo. Definir la Salida PWM, si lo requiere el sistema: 1. Activar la casilla Autorizar si desea controlar el sistema mediante un impulsor PWM. 2. Introducir el Perodo de control PWM en el campo asociado. 3. Introducir la Salida para controlar el impulsor PWM. Se recomienda utilizar las salidas de transistor del autmata base para esta funcin (por ejemplo, %Q0.0 o %Q0.1 para el autmata base TWDLMDA20DRT). Confirmar la configuracin del autmata haciendo clic en Aceptar en la parte inferior izquierda de la pantalla. Para configurar varios autmatas PID, hacer clic en Siguiente para incrementar el nmero del PID que debe definirse.

6 7

578

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control


Requisitos previos para la configuracin Antes de proceder a la configuracin, siga estos pasos:
Paso 1 2 Accin Conectar el PC al autmata y transferir la aplicacin. Cambiar el autmata a modo RUN.

Nota: Antes de cambiar el autmata a modo RUN, compruebe que las condiciones de funcionamiento del dispositivo son ptimas para ello en toda la aplicacin.

Procedimiento
Paso Accin 1

Estos son los pasos que deben seguirse para inicializar la configuracin de control:

Crear una tabla de animacin que contenga los objetos principales necesarios para el diagnstico. En este ejemplo: z %MW0: consigna del autmata de bucle. z %IW1.0: medida. z %M0: habilitacin del autmata de bucle. z %M1: tipo de accin del autmata de bucle (definido por la funcin AT). z %M2: seleccin del modo automtico o manual. z %MW10 a %MW12: coeficientes del autmata de bucle PID. z %MW13: lmite de medida que no debe superarse en el modo AT. z %MW14: consigna de salida del autmata de bucle en modo AT. z %MW15: salida binaria del autmata de bucle PID (introducida por el autmata). z %MW16: configuracin del perodo PWM. z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID. z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2.

35013228 03/2007

579

Instrucciones avanzadas

Paso Accin 2 Comprobar la coherencia del valor medido en el campo %IW1.0. En este ejemplo: 1. Se obtiene una medida de 248 contadores cuando el sistema est estable y en fro. 2. Esto parece coherente, ya que existe un coeficiente de multiplicacin de 10 entre la temperatura y el valor ledo. Tambin es posible modificar la medida de forma externa para garantizar que la lectura sea coherente (aumentar la temperatura alrededor de la sonda para verificar que la medida tambin aumenta). Nota: Esta prueba es bastante importante, ya que el funcionamiento del autmata depende bsicamente de la precisin de la medida. 3. En caso de tener alguna duda sobre la precisin de la medida, establecer el autmata en modo STOP y comprobar el cableado en las entradas de la tarjeta analgica (voltmetro o ampermetro para entradas de 0-10 V/4-20 mA, ohmmetro para PT100 (100 ohms a 20 ) o termocupla (unas pocas decenas de ohms): z En primer lugar, desconectar la sonda de los terminales de tarjeta analgica. z Comprobar que no exista una inversin de cableado (los colores de los cables conectados en las entradas, cable de compensacin para PT100). Advertencia: Los canales de entrada IN0 e IN1 comparten potencial en los terminales (-). z Comprobar que la tarjeta analgica recibe alimentacin desde una fuente de 24 VCC en los dos primeros terminales. z Comprobar que existen sensores de entrada de 4-20 mA. Las tarjetas de entrada analgicas Twido no constituyen una fuente de corriente. Para iniciar el autmata de bucle, controlar en primer lugar el autmata PID en modo Manual para aumentar los valores de lmite que requiere la funcin AT. Para establecer el autmata en modo manual: 1. Cambiar el autmata a modo RUN. 2. Completar las direcciones de memoria con los valores siguientes de la tabla de animacin: z %M2: seleccin de modo manual = 1. (M2=1 => Modo manual, M2=0 => Modo Automtico). z %MW16: configuracin del perodo PWM = 10. z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 1 (slo PID). z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 1.000. Este valor de consigna puede seleccionarse varias veces, siempre que el sistema pueda volver a su estado inicial. En este ejemplo: se ha seleccionado el valor 1.000, que corresponde a un valor de aumento de temperatura medio (para obtener informacin, 2.000 contadores = 200 ). Cuando est en fro, el sistema se inicia en un valor de 250 contadores. Comprobar que el autmata est en modo RUN. (%M0: validacin del autmata = 1, que debe introducirse en la tabla de animacin.) Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online). Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.

4 5

580

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas Paso Accin 2 Comprobar la coherencia del valor medido en el campo %IW1.0. En este ejemplo: 1. Se obtiene una medida de 248 contadores cuando el sistema est estable y en fro. 2. Esto parece coherente, ya que existe un coeficiente de multiplicacin de 10 entre la temperatura y el valor ledo. Tambin es posible modificar la medida de forma externa para garantizar que la lectura sea coherente (aumentar la temperatura alrededor de la sonda para verificar que la medida tambin aumenta). Nota: Esta prueba es bastante importante, ya que el funcionamiento del autmata depende bsicamente de la precisin de la medida. 3. En caso de tener alguna duda sobre la precisin de la medida, establecer el autmata en modo STOP y comprobar el cableado en las entradas de la tarjeta analgica (voltmetro o ampermetro para entradas de 0-10 V/4-20 mA, ohmmetro para PT100 (100 ohms a 20 ) o termocupla (unas pocas decenas de ohms): z En primer lugar, desconectar la sonda de los terminales de tarjeta analgica. z Comprobar que no exista una inversin de cableado (los colores de los cables conectados en las entradas, cable de compensacin para PT100). Advertencia: Los canales de entrada IN0 e IN1 comparten potencial en los terminales (-). z Comprobar que la tarjeta analgica recibe alimentacin desde una fuente de 24 VCC en los dos primeros terminales. z Comprobar que existen sensores de entrada de 4-20 mA. Las tarjetas de entrada analgicas Twido no constituyen una fuente de corriente. Para iniciar el autmata de bucle, controlar en primer lugar el autmata PID en modo Manual para aumentar los valores de lmite que requiere la funcin AT. Para establecer el autmata en modo manual: 1. Cambiar el autmata a modo RUN. 2. Completar las direcciones de memoria con los valores siguientes de la tabla de animacin: z %M2: seleccin de modo manual = 1. (M2=1 => Modo manual, M2=0 => Modo Automtico). z %MW16: configuracin del perodo PWM = 10. z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 1 (slo PID). z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 1.000. Este valor de consigna puede seleccionarse varias veces, siempre que el sistema pueda volver a su estado inicial. En este ejemplo: se ha seleccionado el valor 1.000, que corresponde a un valor de aumento de temperatura medio (para obtener informacin, 2.000 contadores = 200 ). Cuando est en fro, el sistema se inicia en un valor de 250 contadores. Comprobar que el autmata est en modo RUN. (%M0: validacin del autmata = 1, que debe introducirse en la tabla de animacin.) Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online). Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.

4 5

35013228 03/2007

581

Instrucciones avanzadas

Paso Accin 2 Comprobar la coherencia del valor medido en el campo %IW1.0. En este ejemplo: 1. Se obtiene una medida de 248 contadores cuando el sistema est estable y en fro. 2. Esto parece coherente, ya que existe un coeficiente de multiplicacin de 10 entre la temperatura y el valor ledo. Tambin es posible modificar la medida de forma externa para garantizar que la lectura sea coherente (aumentar la temperatura alrededor de la sonda para verificar que la medida tambin aumenta). Nota: Esta prueba es bastante importante, ya que el funcionamiento del autmata depende bsicamente de la precisin de la medida. 3. En caso de tener alguna duda sobre la precisin de la medida, establecer el autmata en modo STOP y comprobar el cableado en las entradas de la tarjeta analgica (voltmetro o ampermetro para entradas de 0-10 V/4-20 mA, ohmmetro para PT100 (100 ohms a 20 ) o termocupla (unas pocas decenas de ohms): z En primer lugar, desconectar la sonda de los terminales de tarjeta analgica. z Comprobar que no exista una inversin de cableado (los colores de los cables conectados en las entradas, cable de compensacin para PT100). Advertencia: Los canales de entrada IN0 e IN1 comparten potencial en los terminales (-). z Comprobar que la tarjeta analgica recibe alimentacin desde una fuente de 24 VCC en los dos primeros terminales. z Comprobar que existen sensores de entrada de 4-20 mA. Las tarjetas de entrada analgicas Twido no constituyen una fuente de corriente. Para iniciar el autmata de bucle, controlar en primer lugar el autmata PID en modo Manual para aumentar los valores de lmite que requiere la funcin AT. Para establecer el autmata en modo manual: 1. Cambiar el autmata a modo RUN. 2. Completar las direcciones de memoria con los valores siguientes de la tabla de animacin: z %M2: seleccin de modo manual = 1. (M2=1 => Modo manual, M2=0 => Modo Automtico). z %MW16: configuracin del perodo PWM = 10. z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 1 (slo PID). z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 1.000. Este valor de consigna puede seleccionarse varias veces, siempre que el sistema pueda volver a su estado inicial. En este ejemplo: se ha seleccionado el valor 1.000, que corresponde a un valor de aumento de temperatura medio (para obtener informacin, 2.000 contadores = 200 ). Cuando est en fro, el sistema se inicia en un valor de 250 contadores. Comprobar que el autmata est en modo RUN. (%M0: validacin del autmata = 1, que debe introducirse en la tabla de animacin.) Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online). Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.

4 5

582

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas Paso Accin 6 Activar la pestaa Animacin para el nmero PID necesario y comprobar que la animacin coincide con la pantalla siguiente:
Gnral Entrada PID AT Salida Animacin

Aplicar

Cancelar

Modo de funcionamiento Lista de estados del PID PID 8/29/2005 11:35 AM PID Stop

PID

Ts Autmata PID Ti Td 0 0

Salida

Perodo 20

Consigna Kp 0 0

Inv 0 0 Salida

Entrada

Medida 0

Nota: Las pantallas del autmata PID nicamente se actualizan si el autmata est habilitado (y la API est establecida en RUN). 7 Activar la pestaa Trazo para el nmero PID requerido y, a continuacin: 1. Establecer la lista desplegable de tiempo transcurrido en 15 min para visualizar un trazo del progreso de la seal de medida. 2. Comprobar que el valor de medida permanece en los valores adecuados para el sistema. El aumento de la medida puede activarse en la pestaa Trazo. Despus de estabilizarse, leer el valor correspondiente a la estabilizacin del grfico de medida (por ejemplo, 350 contadores que corresponde a 35 , o un aumento de 10 comparado con el estado inicial). Establecer la lista de desplazamiento de tiempo transcurrido en 15 min para visualizar un trazo del progreso de la seal de medida. Comprobar que el valor de medida permanece en los valores adecuados para el sistema. Es posible visualizar el aumento de la medida en la pestaa Trazo. Despus de estabilizarse, leer el valor correspondiente a la estabilizacin del grfico de medida (por ejemplo, 350 contadores que corresponde a 35 , o un aumento de 10 comparado con el estado inicial).

35013228 03/2007

583

Instrucciones avanzadas

Paso Accin 9 Si se comprueba que el impulsor no est controlado, comprobar el circuito de salida: z Para una salida analgica, comprobar la tensin o la corriente de salida de la tarjeta analgica. z Para una salida PWM, comprobar lo siguiente: z El indicador luminoso de la salida en cuestin est encendido (%Q0.1 en este ejemplo). z El cableado de las fuentes de alimentacin y del circuito de 0 V para las salidas base TWDLMDA20DRT. z La fuente de alimentacin del impulsor. Cerrar la pantalla de visualizacin del PID y detener el modo manual introduciendo los valores siguientes en la tabla de animacin: z %M0: habilita el autmata de bucle = 0 (detiene el autmata de bucle). z %M2: seleccin del modo automtico o manual = 0 (modo manual de detencin). z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 0. z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 0.

10

584

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Paso 5: AT + PID de configuracin de control


Introduccin En esta seccin se describe cmo configurar el autmata para iniciar el funcionamiento en modo AT+PID. En este modo de funcionamiento, el autmata se ajustar automticamente en los coeficientes Kp, Ti y Td. Nota: Durante esta secuencia, el sistema no someterse a ninguna interferencia causada por las variaciones externas que puedan afectar a los ajustes finales. Del mismo modo, antes de iniciar la secuencia AT, asegrese de que el sistema est estable.

Nota sobre los valores Kp, Ti y Td

Para activar el funcionamiento en modo AT+PID, deben cumplirse estas dos condiciones: z Los coeficientes Kp, Ti, Td deben configurarse como direcciones de memoria (%MWxx). z El tipo Accin de la pestaa Salida debe configurarse como direccin de bit de memoria (%Mxx).

35013228 03/2007

585

Instrucciones avanzadas

Para establecer el autmata en modo AT+PID, siga estos pasos:


Paso Accin 1 Completar o comprobar las direcciones de memoria con los valores siguientes de la tabla de animacin: z %M2: seleccin del modo automtico o manual = 0. z %MW0: consigna del autmata de bucle = 600 (en este ejemplo, la consigna se activa despus de la secuencia de AT y el autmata mantiene una temperatura de 60 ). z %MW10 a %MW12: coeficientes del autmata PID (si permanecen en 0, la secuencia de AT los completar). z %MW13: el lmite de medida no debe superarse en el modo AT = 900 (en el ejemplo, si se superan los 90 , se producir un error en AT). z %MW14: consigna de salida del autmata en modo AT = 2000 (en la prueba de modo manual). Este es el valor del cambio de paso que se aplica a todo el proceso. En modo AT, la consigna de salida se aplica directamente a la salida del autmata. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000. Nota: La consigna de sintonizacin automtica de salida debe ser siempre superior a la ltima salida aplicada al proceso. z %MW15: salida binaria del autmata de bucle PID (introducida por el autmata). z %MW16: configuracin del perodo PWM (permanece en 10, tal como se estableci anteriormente). z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 2 (AT + PID). z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 0. Configurar el autmata Twido para explorar en modo peridico. Definir la Tiempo del periodo de exploracin del autmata Twido, de manera que el valor del Perodo de muestreo (Ts) del autmata PID sea un mltiplo exacto. Nota: Para obtener informacin adicional sobre cmo determinar el perodo de muestreo, consulte p. 628 y p. 629. Comprobar que el autmata est en modo RUN. Introducir el bit de memoria %M0. %M0: validacin del autmata = 1 en la tabla de animacin. Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online). Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.

2 3

4 5 6

586

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas Paso Accin 7 Activar la pestaa Animacin para el nmero PID necesario y comprobar que la animacin coincide con la pantalla siguiente:
Gnral Entrada PID AT Salida Animacin

Aplicar

Cancelar

Modo de funcionamiento Lista de estados del PID AT + PID 8/29/2005 9:45 AM PID Stop

PID

Ts 0 Autmata PID Kp Ti 0 0

Salida

Perodo 20

Consigna 0

Td 0

Inv 0 0 Salida

Entrada

Medida 0

AT Lmite PV 0

Consigna de salida 0 AT Crear una tabla de animacin

Nota: Las pantallas del autmata PID nicamente se actualizan si el autmata est habilitado (y la API est establecida en RUN). 8 Pulsar el botn Trazo y esperar a que el sistema inicie AT. Trazo Nota: El tiempo de espera puede tardar 10-20 minutos antes de que el procedimiento AT cambie.

35013228 03/2007

587

Instrucciones avanzadas

Almacenamiento de los coeficientes Kp, Ti y Td calculados

Despus de concluir la secuencia de Auto-Tuning, las palabras de memoria asignadas a los coeficientes Kp, Ti y Td se completan con los valores calculados. Estos valores se escriben en la memoria RAM y se almacenan en el autmata siempre que la aplicacin sea vlida (desconexin durante menos de 30 das) y que no se haya efectuado ningn inicio en fro (%S0). Nota: Si el sistema no se ve afectado por fluctuaciones externas, los valores pueden escribirse en la configuracin del autmata PID y el autmata puede pasar slo a modo PID.

Repeticin de AT

La secuencia de Auto-Tuning se repite en cada paso a RUN o inicio en fro (%S0). Por lo tanto, debe comprobar las palabras de diagnstico mediante el programa para saber qu hacer en caso de un reinicio.

588

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Paso 6: Ajustes de depuracin


Acceso a la tabla de animacin Para facilitar la depuracin del sistema, es posible acceder a la tabla de animacin en cualquier momento cuando las pantallas del autmata PID estn en primer plano. Nota: Si visualiza slo los grficos de consigna y de valor del proceso utilizando el botn Desconectar de la pestaa Trazo (consulte la pestaa Trazo de la ventana siguiente), puede acceder a la tabla de animacin a travs de la tarea Programa o Depuracin o Animar el programa.
PID 0
210 200 190 180 170 160 150 140 130 120 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 15 0
Inicializar 15 min

Consigna

Medida

Exportar

Los datos de la pantalla se pueden exportar en formato Excel haciendo clic en el botn Exportar. Esta accin abre un cuadro de dilogo en el que puede especificar el nombre y la ubicacin de un archivo .cvs. En este cuadro de dilogo, haga clic en Guardar para exportar los datos o en Cancelar para salir de la exportacin.

35013228 03/2007

589

Instrucciones avanzadas

Retorno a las pantallas del PID

Para volver a las pantallas del autmata PID sin perder el historial de trazo de grficos, haga lo siguiente:
Paso Accin 1 Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online). Seleccione el n. PID que desee en la tabla PID. Hacer clic en la pestaa Animacin.

Historial de los estados del PID

En la pestaa Animacin de los autmatas PID, puede acceder a los ltimos 15 estado del autmata actual efectuando la seleccin que desee en la lista desplegable que se muestra abajo:
General Entrada PID AT Salida Animacin

Aplicar

Cancelar

Modo de funcionamiento PID

Lista de estados del PID 12/04/2004 17:35: Consigna PID alcanzada 12/04/2004 17:29: Control del PID en curso 12/04/2004 17:29: Autoafinado completado 12/04/2004 17:20: Fase 4: Sintonizacin automtica en curso 12/04/2004 17:15: Fase 3: Sintonizacin automtica en curso 12/04/2004 17:10: Fase 2: Sintonizacin automtica en curso 12/04/2004 17:02: Fase 1: Sintonizacin automtica en curso

Nota: Los estados del PID se almacenan cuando el PC y TwidoSuite estn en modo online.

590

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

18.4
Presentacin
Objeto

Funcin PID

En esta seccin se describe el comportamiento, las funciones y la aplicacin de la funcin PID. Nota: Para averiguar rpidamente la informacin de la configuracin sobre su autmata PID, as como de la sintonizacin automtica, consulte la p. 566.

Contenido

Esta seccin contiene los siguientes apartados:


Apartado Descripcin general Principio del bucle de regulacin Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin Compatibilidades y rendimiento Caractersticas detalladas de la funcin PID Acceso a la configuracin del PID Elementos de la pantalla PID de funcin PID Pestaa General de la funcin PID Pestaa Entrada del PID Pestaa PID de la funcin PID Pestaa AT de la funcin PID Pestaa Salida del PID Acceso a la depuracin del PID Pestaa Animacin de la funcin PID Pantalla Trazo de la funcin PID Estados del PID y cdigos de error Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT) Mtodo de ajuste del parmetro PID Papel principal e influencia de los parmetros del PID Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo Pgina 592 593 594 595 596 599 600 604 607 609 611 616 619 620 622 624 628 636 638 642 644

35013228 03/2007

591

Instrucciones avanzadas

Descripcin general
General La funcin de regulacin PID es una funcin del lenguaje de programacin TwidoSuite. Permite programar bucles de regulacin PID en autmatas compatibles con TwidoSuite versin 2.0 o superior. Esta funcin est especialmente adaptada para:
z

Responder a las necesidades de procesos secuenciales que precisen funciones de regulacin auxiliar (ejemplos: mquinas de embalaje de film de plstico, mquinas de tratamiento de superficie, presas, etc.). Responder a las necesidades de los procesos de regulacin simple (ejemplos: hornos de tratamiento de metales, hornos para cermica, pequeos grupos frigorficos, etc.). Configuracin y depuracin,

Es muy fcil de poner en marcha porque se realiza en las pantallas de:


z z

asociadas a una lnea de programa (bloque de operacin en lenguaje Ladder o simple llamada de PID en lista de instruccin) que indica el nmero del PID utilizado. La sintaxis correcta para escribir una instruccin PID es: PID<espacio>n, cuando n es el nmero PID. Ejemplo de lnea de programa en lenguaje Ladder:
1
PID Escaln 1 SHORT PID 0 PID 0

LD

Nota: En una aplicacin de automatismo Twido, el nmero mximo de funciones PID configurables es de 14.

Funciones principales

Estas son las funciones principales:


z z z z z z

Entrada analgica, conversin lineal de la medida configurable, alarma alta y baja en entrada configurable, salida analgica o PWM, calibrado de la salida configurable, y accin directa o inversa configurable.

592

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Principio del bucle de regulacin


Presentacin El funcionamiento de un bucle de regulacin consta de tres fases distintas:
z

z z

La adquisicin de datos: z Medidas provenientes de los sensores del proceso (analgicos, codificadores). z Consignas provenientes, generalmente, de variables internas del autmata o de datos procedentes de una tabla de animacin TwidoSuite. Ejecucin del algoritmo de regulacin PID El envo de los comandos adaptados a las caractersticas de los impulsores que van a controlarse a travs de las salidas binarias (PWM) o analgicas. La medida muestreada por el mdulo de entrada. El valor de la consigna fijada por el operador o por el programa. Los valores de diferentes parmetros del corrector.

El algoritmo PID elabora la seal de comando a partir de:


z z z

La seal procedente del corrector, bien la trata directamente una tarjeta de salida analgica del autmata conectado al impulsor, o bien se trata a travs de una adaptacin PWM en una salida binaria del autmata. Ilustracin El diagrama siguiente muestra el principio de un bucle de regulacin. Tabla de animacin en TwidoSuite

ENTRADAS

Corrector PLC

Adaptador

SALIDAS IMPULSORES

SENSORES

Proceso que se va a dirigir

COMANDO

MEDIDA

35013228 03/2007

593

Instrucciones avanzadas

Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin


Esquema de principio El siguiente esquema describe el conjunto de las tareas que se van a llevar a cabo durante la creacin y la depuracin de una aplicacin de regulacin. Nota: El orden definido depende de cada mtodo de trabajo, y se muestra con fines informativos. Aplicacin/Configuracin PID Configuracin de las interfaces analgicas y binarias

Aplicacin/Datos Introduccin de datos constantes, mnemnicos y valores numricos

Programacin: Ladder, Lista Funciones de regulacin, Dilogo operador

API/Conector Transferencia de la aplicacin al PLC

Tablas de animacin Tabla de variables

Programa de depuracin y ajuste

Depuracin PC

Archivo/Guardar Archivo de la aplicacin

Explotacin de los bucles de control

Funcionamiento del proceso mediante PC

Documentacin Carpeta de la aplicacin

594

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Compatibilidades y rendimiento
Presentacin La funcin PID de Twido est disponible para autmatas compatibles con TwidoSuite a partir de la versin 2.0, debido a que su puesta en marcha depende de un determinado nmero de compatibilidades de hardware y software que se describen a continuacin. Por un lado, esta funcin necesita los recursos que se presentan en el prrafo Rendimiento. Compatibilidad La funcin PID de Twido est disponible en los autmatas Twido de versin de software 2.0 o superior. Si dispone de una versin de software de Twido inferior, puede actualizar el firmware para poder utilizar esta funcin PID. Nota: Los mdulos de entradas y salidas analgicas de versin 1.0 pueden utilizarse con entradas o salidas de PID sin necesidad de actualizacin. Para poder configurar y programar un PID en las distintas versiones de hardware, debe disponer del software TwidoSuite. Rendimiento Los bucles de regulacin PID proporcionan el rendimiento siguiente:
Descripcin Tiempo de ejecucin de un bucle Duracin 0,4 ms

35013228 03/2007

595

Instrucciones avanzadas

Caractersticas detalladas de la funcin PID


General La funcin PID efecta una correccin PID mediante una medida y una consigna analgicas en el formato predeterminado [0 10.000], y proporciona un comando analgico en el mismo formato o una modulacin de ancho de pulso (PWM) en una salida binaria. Todos los parmetros de PID se describen en las ventanas que se usan para configurarlos. En esta seccin, simplemente se resumen las funciones disponibles, se indican los valores de las medidas y se describe la integracin en el PID en un diagrama de flujo funcional. Nota: Para una utilizacin a escala completa (resolucin ptima), puede configurar la entrada analgica conectada a la rama de medicin del PID en formato 0-10.000. No obstante, si utiliza la configuracin predeterminada (04.095), el autmata funcionar correctamente. Nota: Para que la regulacin pueda funcionar correctamente, el autmata Twido tiene que estar obligatoriamente en modo peridico. La funcin PID se ejecutar as peridicamente en cada ciclo y el muestreo de los datos de entrada del PID respetar el perodo asignado en la configuracin (consulte la tabla siguiente).

596

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Detalle de las funciones disponibles


Funcin

En la tabla siguiente se indican las diferentes funciones disponibles y sus escalas:

Escala y comentario

Conversin lineal de la entrada Permite convertir un valor en formato entre 0 y 10.000 (resolucin de mdulo de entrada analgica) en otro comprendido entre -32.768 y 32.767. Ganancia proporcional Mediante un factor de 100, su valor est comprendido entre 1 y 10.000. Se corresponde con una ganancia entre 0,01 y 100. Nota: Si introduce un valor de ganancia no vlido (negativo o nulo), TwidoSuite omitir este ajuste de usuario y asignar automticamente el valor predeterminado de 100 a este factor. Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y 20.000. Se corresponde con un tiempo integral comprendido entre 0 y 2.000,0 segundos. Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y 10.000. Se corresponde con un tiempo derivado comprendido entre 0 y 1.000,0 segundos. Mediante una base de tiempo de 0,01 segundos, su valor est comprendido entre 1 y 10.000. Se corresponde con un perodo de muestreo comprendido entre 0,01 y 100 segundos. Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 1 y 500. Se corresponde con un perodo de modulacin comprendido entre 0,1 y 50 segundos. Valor comprendido entre 0 y +10.000 Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre 32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est. Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre 32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est. Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analgica. Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del perodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000. Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analgica. Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del perodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000. Si el modo manual est activado, se asigna un valor fijo establecido por el usuario a la salida. Este valor de salida est comprendido entre 0 y 10.000 (de 0 a 100% para la salida PWM). Utilice el modo manual para realizar pruebas con el fin de determinar la limitacin de salida mn./mx. o la consigna de salida de AT ms precisa. La accin directa o inversa est disponible y acta directamente en la salida.

Tiempo integral Tiempo derivado Perodo de muestreo Salida PWM Salida analgica Alarma alta en la variable del proceso Alarma baja en la variable del proceso Lmite alto en la salida

Lmite bajo en la salida

Modo manual

Accin directa o inversa

Sintonizacin automtica (AT) La funcin proporciona una sintonizacin automtica de los parmetros Kp, Ti, Td y de accin directa/inversa para obtener una convergencia ptima del proceso de control.

Nota: Para comprender mejor la actividad de cada una de las funciones descritas en la tabla anterior, consulte el diagrama que sigue.

35013228 03/2007

597

Instrucciones avanzadas

Principios de funcionamiento

El diagrama siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin PID.

Perodo de muestreo
CORRECTOR PID

TI
+ + +

CONSIGNA CONSIGNA S.P

La rama Consigna

+ -

Desvi

Integrado

H
TD d dt
Derivada

KP

La rama Medida

MEDIDA VALOR DEL PROCESO P.V

Alarma alta Conversin Alarma baja MEDIDA EN USO La accin PID

Los modos de funcionamiento del PID Lmite alto Limitador Lmite bajo

1 0

AUTO Salida analgica PWM

Manual

Perodo de modulacin

DILOGO OPERADOR TwidoSuite PC

Nota: La descripcin de los parmetros utilizados se muestra en la tabla de la pgina anterior y en las pantallas de configuracin.

598

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Acceso a la configuracin del PID


Presentacin El acceso a las pantallas de configuracin PID en los autmatas Twido se describe en los prrafos siguientes. En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de configuracin PID:
Paso 1 2 Accin Verificar que se encuentra en modo offline. Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online). Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID. (vase p. 601) Resultado: Aparece la ventana de configuracin PID y se muestra la pestaa General (vase p. 604) por defecto.

Procedimiento

35013228 03/2007

599

Instrucciones avanzadas

Elementos de la pantalla PID de funcin PID


Presentacin La ventana de configuracin PID permite: z Configurar cada PID de TWIDO (en modo offline), z Depurar cada PID de TWIDO (en modo en lnea). En esta seccin se describen los elementos de la pantalla PID, entre los que se incluyen: z Acceso a la pantalla de configuracin del PID, z Tabla de seleccin del PID de la funcin PID, z Pestaas PID de la funcin PID, z Rastreo PID. Acceso a la pantalla de configuracin del PID Para acceder a la ventana de configuracin del PIDA:
Si... Entonces ... Resultado Aparece la pestaa Animacin y se puede acceder a los parmetros de depuracin y de ajuste. Est en modo Seleccionar Programa o en lnea. Depuracin o Configuracin del software de supervisin o Objetos avanzados o PID.

Est en modo Seleccionar Programa o Aparece la pestaa General de forma offline. Configurar o Configurar los datos predeterminada y se puede acceder a los parmetros de configuracin. o Objetos avanzados o PID.

600

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Tabla de seleccin del PID de la funcin PID

La tabla que se muestra a continuacin se utiliza para seleccionar el PID que desea configurar/depurar.
Todo En uso Direccin PID 0 PID 1 PID 2 PID 3 PID 4 PID 5 PID 6 PID 7 PID 8 PID 9 PID 10 PID 11 PID 12 PID 13 Configurado

En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.


Campo Direccin Configurado En uso Descripcin Indique el nmero del PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Para configurar el PID, se debe seleccionar esta casilla. En caso contrario, no se podr ejecutar ninguna accin en estas pantallas y el PID no se podr utilizar, aunque exista en la aplicacin. Este cuadro de slo lectura est marcado si el PID con nmero correspondiente se utiliza en el programa de la aplicacin.

Cuadro de opciones Seleccione la opcin de ordenacin correspondiente segn si desea ver Todo, slo el PID de ordenacin En uso o No utilizado en la tabla de seleccin PID. Nota: Se debe completar primero la configuracin del PID actual antes de cambiar a otro PID o realizar cualquier otra tarea de software.

35013228 03/2007

601

Instrucciones avanzadas

Pestaas PID de la funcin PID

Las pestaas PID permiten configurar los parmetros PID. La siguiente captura muestra las pestaas del PID.
Gnral Aplicar Entrada Cancelar PID AT Salida Animacin

Modo de funcionamiento:

AT+PID Estados del PID

Direccin de palabra: PID Consigna Autmata PID Salida D/I

Entrada Medida

AT PV Lmite AT

En la tabla siguiente se describen las pestaas del PID.


Campo Pestaa General Pestaa Entrada Pestaa PID Pestaa AT Pestaa Salida Pestaa Animacin Descripcin Especifica los parmetros generales del PID, consulte p. 604 Especifica los parmetros de entrada del PID, consulte p. 607 Especifica los parmetros internos del PID, consulte p. 609 Especifica los parmetros AT, consulte p. 611 Especifica los parmetros de salida del PID, consulte p. 616 Vea/depure el PID; consulte p. 620

Nota: En algunos casos, las pestaas y los campos no son accesibles por alguna de estas dos razones: z El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite el acceso a estos parmetros. z Est seleccionado el modo de funcionamiento "Slo PID", lo que evita el acceso a los parmetros de la pestaa AT que ya no son necesarios.

602

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Rastreo PID de la funcin PID

El botn de rastreo PID


PID 0 1050 1000 950 900 850 800 750 700 650 600 550 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0

Trace

permite ver el control del PID.

15 min

Inicializar

15 Consigna Medida

Exportar

Esta pestaa permite visualizar el funcionamiento del PID y realizar ajustes en su comportamiento, consulte p. 622.

35013228 03/2007

603

Instrucciones avanzadas

Pestaa General de la funcin PID


Presentacin Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online). Seleccione el n. PID que desee en la tabla PID. La ventana de configuracin PID permite:
z z

Configurar cada PID de TWIDO (en modo online). Depurar cada PID de TWIDO (en modo offline). En modo offline: aparece la pestaa General de forma predeterminada y se puede acceder a los parmetros de configuracin. En modo online: aparece la pestaa Animacin y se puede acceder a los parmetros de depuracin y de ajuste.

Al abrir esta ventana, si se encuentra:


z z

Nota: En algunos casos, las fichas y los campos no son accesibles por alguna de las razones que siguen: z El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite el acceso a estos parmetros. z Est seleccionado el modo de funcionamiento "Slo PID", lo que evita el acceso a los parmetros de la pestaa AT que ya no son necesarios. Los prrafos siguientes describen la pestaa General.

604

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Pestaa General de la funcin PID

La pantalla siguiente permite introducir los parmetros del PID generales.


Gnral Aplicar Entrada Cancelar PID AT Salida Animacin

Modo de funcionamiento:

AT+PID Estados del PID

Direccin de palabra: PID Consigna Autmata PID Salida D/I

Entrada Medida

AT PV Lmite AT

35013228 03/2007

605

Instrucciones avanzadas

Descripcin
Campo Nmero PID Configurado Modo de funcionamiento

En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.


Descripcin Indique el nmero PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Para configurar el PID, se debe seleccionar esta casilla. En caso contrario, no se podr ejecutar ninguna accin en estas pantallas y el PID no se podr utilizar, aunque exista en la aplicacin. Indique aqu el modo de funcionamiento deseado. Puede elegir entre tres modos de funcionamiento y una direccin de palabra, tal como sigue: z PID z AT z AT+PID z Direccin de palabra Puede proporcionar una palabra interna en este cuadro de texto (de %MW0 a %MW2999) que se utilizar para establecer de forma programtica el modo de funcionamiento. La palabra interna puede tomar cuatro valores posibles en funcin del modo de funcionamiento que se desee establecer: z %MWx = 1 (slo para establecer PID) z %MWx = 2 (para establecer AT + PID) z %MWx = 3 (slo para establecer AT) z %MWx = 4 (slo para establecer PI) Si selecciona esta opcin para habilitarla, podr introducir una palabra de memoria en este cuadro de texto (de %MW0 a %MW2999) que el autmata PID usar para almacenar el estado del PID actual, mientras se ejecuta el autmata PID o la funcin de sintonizacin automtica (para obtener ms detalles, consulte p. 624). El diagrama permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.

Direccin de palabra

Estados del PID

Diagrama

606

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Pestaa Entrada del PID


Presentacin Esta pestaa permite configurar los parmetros de entrada del PID. Nota: Se puede acceder a ella en modo offline.

Pestaa Entrada de la funcin PID

La pantalla siguiente permite configurar los parmetros de entrada del PID.


Gnral Entrada PID AT Salida Animacin

Aplicar Medida

Cancelar Conversin Autorizar Mn. Alarmas Autorizar Baja: Salida:

Mx.

Alta:

Salida:

PID

Salida

Consigna

Autmata PID

D/I

Entrada

Medida

35013228 03/2007

607

Instrucciones avanzadas

Descripcin
Campo Nmero PID Medicin

En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.


Descripcin Indique el nmero PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Indique aqu la variable que contendr el valor del proceso que se va a controlar. La escala predeterminada oscila entre 0 y 10.000. Puede introducir una palabra interna (%MW0 a %MW2999) o una entrada analgica (%IWx.0 a %IWx.1). Active esta casilla si desea convertir la variable del proceso especificada como entrada del PID. Si selecciona esta casilla, podr acceder a los dos campos Valor mn. y Valor mx. La conversin es lineal y convierte un valor comprendido entre 0 y 10.000 en un valor cuyos mnimos y mximos estn comprendidos entre -32.768 y +32.767. Indique los valores mnimo y mximo de la escala de conversin. Entonces, la variable del proceso actualizar la escala automticamente en el intervalo [Valor mn. a Valor mx.]. Nota: El Valor mn. tiene que ser obligatoriamente inferior al Valor mx. El Valor mn. o el Valor mx. pueden ser palabras internas (%MW0 a %MW2999), constantes internas (%KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre -32.768 y +32.767. Seleccione esta casilla si desea activar alarmas en variables de entrada. Nota: Los valores de alarma se deben determinar segn la variable del proceso obtenida tras la fase de conversin. Por lo tanto, deben estar comprendidos entre el Valor mn. y el Valor mx. cuando se active la conversin. De lo contrario, estarn comprendidos entre 0 y 10.000. Indique el valor de la alarma alta en el campo Baja. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. El campo Salida debe contener la direccin del bit que se establecer en 1 cuando se alcance el lmite inferior. Salida puede ser un bit interno (%M0 a %M255) o una salida (%Qx.0 a %Qx.32). Indique el valor de la alarma baja en el campo Alta. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. El campo Salida debe contener la direccin del bit que se establecer en 1 cuando se alcance el lmite superior. Salida puede ser un bit interno (%M0 a %M255) o una salida (%Qx.0 a %Qx.32). El diagrama permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.

Conversin

Valor mn. Valor mx.

Alarmas

baja Salida

Alta Salida

Diagrama

608

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Pestaa PID de la funcin PID


Presentacin La pestaa PID permite configurar los parmetros internos del PID. Nota: Se puede acceder a ella en modo offline.

Pestaa PID de la funcin PID

La pantalla siguiente permite introducir los parmetros internos del PID.


General Entrada PID AT Salida Animacin

Aplicar
Consigna

Cancelar
Tipo de corrector Parmetros Kp (x0,01) PID PID PI Td (x0,1s) %MW4 %MW2 Perodo de muestreo

%MW11

Ti (x0,1s)

123

%MW5

(x 10 ms)

PID

Salida

Consigna

Autmata PID

D/I

Entrada

Medida

35013228 03/2007

609

Instrucciones avanzadas

Descripcin
Campo

En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.


Descripcin

Nmero PID Indique el nmero PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Consigna Indique aqu el valor de la consigna del PID. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversin est bloqueada. De lo contrario, deber estar entre Valor mn. y el Valor mx. para la conversin. Si anteriormente ha elegido PID como modo de funcionamiento en la ficha General, puede seleccionar el tipo de corrector deseado (PID o PI) en la lista desplegable. Si se han elegido otros modos, el tipo de corrector se establece en automtico y no se puede modificar manualmente. Si se selecciona PI en la lista desplegable, el parmetro Td se fuerza a un valor de cero y este campo se deshabilita. Indique aqu el coeficiente proporcional del PID multiplicado por 100. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. El rango vlido del parmetro Kp es: 0 < Kp < 10.000. Nota: Si, por error, Kp se establece en 0 (Kp d 0 no es vlido), la funcin PID asigna automticamente el valor predeterminado Kp=100. Indique aqu el coeficiente de accin integral para una base de tiempo de 0,1 segundos. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Debe estar comprendido entre 0 y 20.000. Nota: Para bloquear la accin integral del PID, establezca este coeficiente en 0. Indique aqu el coeficiente de accin derivada para una base de tiempo de 0,1 segundos. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Debe estar comprendido entre 0 y 10.000. Nota: Para bloquear la accin derivada del PID, establezca este coeficiente en 0. Indique aqu el perodo de muestreo del PID para una base de tiempo de 10-2 segundos (10 ms). Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Debe estar comprendido entre 1 (0,01 s) y 10.000 (100 s). El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.

Tipo de corrector

Kp * 100

TI (0,1 s)

Td (0,1 s)

Perodo de muestreo

Diagrama

Nota: Cuando AT se activa, el usuario ya no es el responsable de establecer los parmetros Kp, Ti y Td, ya que el algoritmo AT los establece automtica y programticamente. En ese caso, slo se debe introducir una palabra interna (%MW0 a %MW2999) en estos campos. Aviso: No introduzca una constante interna o un valor directo cuando AT est habilitada, ya que esto activar un error al ejecutar la aplicacin del PID.

610

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Pestaa AT de la funcin PID


Presentacin La tarea de configurar los parmetros PID puede resultar tediosa, lenta y conllevar errores. Esto puede hacer que la configuracin del proceso de control sea difcil incluso para los usuarios menos experimentados, aunque no necesariamente para el usuario profesional de procesos de control. De esta forma, en ocasiones, puede resultar complicado conseguir la sintonizacin ptima. El algoritmo de sintonizacin automtica (AT) del PID est diseado para determinar automticamente los valores adecuados para los cuatro trminos PID siguientes: z Factor de ganancia z Valor integral z Valor derivado z Accin directa o inversa De esta manera, la funcin AT puede proporcionar una sintonizacin rpida y ptima del bucle del proceso. Requisitos de AT La sintonizacin automtica (AT) del PID est especialmente diseada para los procesos de control de la temperatura. De forma general, los procesos que puede controlar la funcin AT deben cumplir los requisitos siguientes: z El proceso es principalmente lineal en todo el rango de funcionamiento. z La respuesta del proceso a un cambio de nivel de la salida analgica sigue un patrn asinttico transitorio. z Existen pocas interferencias en las variables del proceso. (En caso de un proceso de control de la temperatura, esto implica que no existe una tasa de intercambio de calor anormalmente alta entre el proceso y el entorno.)

35013228 03/2007

611

Instrucciones avanzadas

Principio de funcionamiento de la AT

El esquema siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin de AT y la forma en la que interacta con los bucles PID:

Perodo de muestreo

Automtico/Manual Accin directa o inversa Modo de funcionamiento Lmite alto KP + Salida numrica Limitador Lmite bajo Salida manual Variable de salida

Autmata PID
Integral TI CONSIGNA Modo de funcionamiento Medida externa Conversin + TD

Salida analgica Perodo de control

dt
+
d dt

Salida digital

Derivado

Alarma Alarma baja alta

Algoritmo de sintonizacin automtica

CONSIGNA

Perodo de muestreo

612

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Pestaa AT de la funcin PID

La siguiente pantalla permite habilitar/bloquear la funcin AT e introducir los parmetros de AT. Nota: Slo se puede acceder a ella en modo offline.
General Entrada PID AT Salida Animacin

Aplicar Modo AT

Cancelar Lmite de la medida Consigna de salida

Autorizar

PID

Salida

Consigna

Autmata PID

D/I

Entrada

Medida

AT Lmite PV

AT

35013228 03/2007

613

Instrucciones avanzadas

Descripcin

ADVERTENCIA
LOS VALORES DEL LMITE DE LA VARIABLE DEL PROCESO (PV) Y DE LA CONSIGNA DE SALIDA DEBEN ESTABLECERSE CUIDADOSAMENTE. La sincronizacin automtica del PID es un proceso de bucle abierto que acta directamente en el proceso de control sin regulacin ni otras limitaciones que las proporcionadas por el lmite de la variable del proceso (PV) y la consigna de salida. Por lo tanto, ambos valores deben seleccionarse cuidadosamente en el rango permitido, tal como se especifica en el proceso, para evitar una posible sobrecarga del proceso. Si no se respetan estas precauciones se producirn graves lesiones, daos materiales o incluso la muerte.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INCORRECTO DEL EQUIPO No utilice salidas de rel con PID dado que puede excederse el nmero de operaciones permitidas para los rels y, cmo consecuencia, provocar su destruccin. Segn el proceso bajo control, las consecuencias pueden ser peligrosas. Si no se respetan estas precauciones se producirn graves lesiones, daos materiales o incluso la muerte. En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.
Campo Autorizar Descripcin Seleccione la casilla si desea habilitar el modo de AT. Existen dos formas de utilizacin de esta casilla de verificacin, dependiendo de si se establece el modo de funcionamiento de forma manual o a travs de una direccin de palabra en la pestaa General de la funcin PID: z Al establecer el modo de funcionamiento en PID+AT o en AT en la pestaa General (consulte la p. 604), se seleccionar automticamente la opcin Autorizar y no estar disponible (no se puede eliminar la seleccin). z Si se establece el modo de funcionamiento mediante una direccin de palabra %MWx (%MWx = 2: PID+AT; %MWx = 3: AT), deber activar la opcin Autorizar de forma manual para permitir la configuracin de los parmetros de AT. Resultado: En cualquiera de los casos anteriores, todos los campos de la pantalla de configuracin de la pestaa AT se activan y debe rellenar los campos de la consigna y la salida con los valores adecuados.

614

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas Campo Descripcin

Lmite de la Especifique el lmite que la variable medida del proceso no exceder durante el proceso de AT. Este variable del parmetro proporciona seguridad al sistema de control, ya que la AT es un proceso de bucle abierto. proceso (PV) Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a un mximo de %MW2999, en funcin de la cantidad de memoria de sistema disponible), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversin est bloqueada. De lo contrario, deber estar entre el valor mnimo y el valor mximo de la conversin. Consigna de Indique aqu el valor de la salida de AT. Este es el valor del cambio de paso que se aplica a todo el proceso. salida de AT Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000. El valor de la consigna de salida de AT se debe elegir de manera adecuada usando la experiencia prctica del proceso bajo su control. En caso de duda, o para determinar el valor ms adecuado, seleccione el modo manual y supervise la respuesta del sistema ante las diversas pruebas manuales de consignas de salida. Nota: La consigna de salida de AT debe ser siempre superior a la ltima salida aplicada al proceso.

Nota: Cuando la funcin AT est activada, ya no se permitirn las constantes (%KWx) o los valores directos, slo se permitirn palabras de memoria en el siguiente grupo de campos de PID: z Los parmetros Kp, Ti y Td deben establecerse como palabras de memoria (%MWx) en la pestaa PID. z El campo Accin se establece automticamente en "Bit de direccin" en la pestaa OUT. z El cuadro Bit se debe rellenar con el bit de memoria (%Mx) adecuado en la pestaa OUT.

Coeficientes Kp, Ti, Td calculados

Una vez finalizado el proceso de AT, los coeficientes Kp, Ti y Td del PID calculados: z Se almacenan en sus palabras de memoria (%MWx) respectivas. z Se pueden visualizar en la pestaa Animacin (slo en el modo online de TwidoSuite).

35013228 03/2007

615

Instrucciones avanzadas

Pestaa Salida del PID


Presentacin Esta pestaa permite configurar los parmetros de salida del PID. Nota: Se puede acceder a ella en modo offline.

Pestaa Salida de la funcin PID

La pantalla siguiente permite introducir los parmetros internos del PID.


General Entrada PID AT Salida Animacin

Aplicar Accin Direccin de bit

Cancelar Lmites Autorizar Mn. Modo manual Autorizar Bit Salida analgica Salida PWM Autorizar Perodo (0,1

Bit

Bit Mx. Salida Salida

PID

Salida

Consigna

Autmata PID

D/I

Entrada

Medida

AT Lmite de medida AT

616

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Descripcin
Campo Nmero PID Accin

En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.


Descripcin Indique el nmero PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Indique aqu el tipo de accin del PID en el proceso. Hay tres opciones disponibles: Inversa, Directa o Direccin de bit. Si ha seleccionado direccin de bit, puede modificar este tipo de accin a travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno (%M0 a %M255) o una entrada (%Ix.0 a %Ix.32). La accin es directa si el bit est establecido en 1 e inversa en caso contrario. Nota: Cuando AT est activada, el algoritmo de sincronizacin automtica determina de forma automtica el tipo correcto de accin directa o inversa para el proceso de control. En este caso, slo hay una opcin disponible en la lista desplegable de acciones: Direccin de bit. En estas circunstancias, debe introducir una palabra interna (%MW0 a %MW2999) en el cuadro de texto asociado Bit. No intente introducir una constante interna o un valor directo en el cuadro de texto Bit, ya que esto activar un error de ejecucin. Indique si desea limitar la salida del PID. Hay tres opciones disponibles: Habilitar, Deshabilitar o Direccin de bit. Si ha seleccionado direccin de bit, puede habilitar (bit en 1) o deshabilitar (bit en 0) la gestin de los lmites a travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno (%M0 a %M255) o una entrada (%Ix.0 a %Ix.32). Indique aqu los lmites superior e inferior de la salida del PID. Nota: El Mn. tiene que ser obligatoriamente inferior al Mx. Mn. o Mx. pueden ser palabras internas (%MW0 a %MW2999), constantes internas (%KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre 1 y 10.000. Indique si desea pasar el PID al modo manual. Hay tres opciones disponibles: Habilitar, Deshabilitar o Direccin de bit. Si ha seleccionado direccin de bit, puede pasar al modo manual (bit en 1) o automtico (bit en 0) a travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno (%M0 a %M255) o una entrada (%Ix.0 a %Ix.32). La Salida del modo manual debe contener el valor que desee asignar a la salida analgica cuando el PID est en modo manual. Esta Salida puede ser una palabra (%MW0 a %MW2999) o un valor directo en el formato [0-10.000]. Indique aqu la salida del PID en modo automtico. Esta Salida analgica puede ser de tipo %MW (%MW0 a %MW2999) o de tipo %QW (%QWx.0). Seleccione la casilla si desea utilizar la funcin PWM del PID. Especifique el perodo de modulacin en Perodo (0,1 s). Este perodo debe estar comprendido entre 1 y 500 y puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999) o una constante interna (%KW0 a %KW255). Establezca el bit de salida PWM como el valor de Salida. sta puede ser un bit interno (de %M0 a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32). El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.

Lmites Bit

Mn. Mx.

Modo manual Bit Salida

Salida analgica Salida PWM autorizada Perodo (0,1 s) Salida

Diagrama

35013228 03/2007

617

Instrucciones avanzadas

Nota: El trmino Inverso del campo de accin se utiliza para lograr una consigna alta (por ejemplo: para calentar).

C
consigna

t El trmino Directa del campo de accin se utiliza para lograr una consigna baja (por ejemplo: para enfriar).
consigna

618

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Acceso a la depuracin del PID


Presentacin El acceso a las pantallas de depuracin del PID en los autmatas TWIDO se describe en los prrafos siguientes. En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de depuracin del PID:
Paso Accin 1 2 Verificar que se encuentra en modo online. En la pantalla de configuracin del software de supervisin, seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online). Seleccione el n. PID que desee en la tabla PID. Observacin: Tambin puede hacer doble clic en el elemento grfico PID del escaln Ladder para acceder a la pantalla de configuracin PID. Hacer clic en la pestaa Animacin. Resultado: Aparece la ventana de configuracin PID y se muestra la pestaa Animacin (vase p. 620) por defecto.

Procedimiento

35013228 03/2007

619

Instrucciones avanzadas

Pestaa Animacin de la funcin PID


Presentacin Esta pestaa permite realizar la depuracin del PID. El diagrama depende del tipo de control del PID que haya creado. Slo aparecen los elementos configurados. La pantalla es dinmica. Las conexiones activas aparecen en rojo, mientras que las no activas aparecen en negro. Nota: Se puede acceder a ella en modo online.

Pestaa Animacin de la funcin PID

La pantalla siguiente permite visualizar y depurar el PID.


General Entrada PID AT Salida Animacin

Aplicar

Cancelar

Modo de funcionamiento Lista de estados del PID AT + PID 8/29/2005 9:45 AM PID Stop

PID

Ts 0 Autmata PID Ti Td 0 0

Salida

Perodo 20

Consigna Kp 0 Entrada 0

Inv 0 0 Salida

Medida 0

AT Lmite PV 0

Consigna de salida 0 AT Creacin de una tabla de animacin

620

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Descripcin
Campo Nmero PID Modo de funcionamiento Lista de estados del PID

En la tabla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.


Descripcin Indique aqu el nmero PID que desee depurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Este campo muestra el modo de funcionamiento actual del PID. La lista desplegable permite visualizar en tiempo real los 15 ltimos estados del PID. Cada modificacin de estado actualiza esta lista, que indica la fecha y hora del cambio y el estado actual.

Creacin de una Haga clic en Crear una tabla de animacin para crear un archivo que contenga todas las variables tabla de animacin visualizadas en el diagrama para poder modificarlas en lnea y realizar as la depuracin del PID.

35013228 03/2007

621

Instrucciones avanzadas

Pantalla Trazo de la funcin PID


Presentacin Esta pantalla permite visualizar el funcionamiento del PID y realizar ajustes en su comportamiento. El trazado del grfico comienza tan pronto como se muestra la ventana de depuracin. Nota: Se puede acceder a ella en modo online.

Pestaa Animacin de la funcin PID

La pantalla siguiente permite visualizar el control del PID.


PID 0 1050 1000 950 900 850 800 750 700 650 600 550 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 30 Consigna 15 Medida Exportar 0 Inicializar 60 min 60 min 45 min 30 min 15 min

622

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Descripcin
Campo Nmero PID Grfico

En la tabla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.


Descripcin Indique aqu el nmero PID que desee visualizar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. En esta zona se muestran los grficos de la consigna y del valor del proceso. La escala en el eje horizontal (X) se determina a travs del men situado en la parte superior derecha de la ventana. La escala en el eje vertical se determina a travs de los valores de configuracin de la entrada del PID (con o sin conversin). Se optimiza de forma automtica para obtener la mejor visualizacin posible de los grficos.

Men de escala Este men permite modificar la escala del eje horizontal. Se pueden seleccionar cuatro valores: del eje horizontal 15, 30, 45 60 minutos. Inicializar Exportar Este botn elimina el grfico y reinicia el trazado del mismo. Este botn le permite exportar los datos de la pantalla en formato Excel. Haga clic en Exportar para abrir un cuadro de dilogo en el que puede especificar el nombre y la ubicacin de un archivo .cvs. En este cuadro de dilogo, haga clic en Guardar para exportar los datos o en Cancelar para salir de la exportacin.

35013228 03/2007

623

Instrucciones avanzadas

Estados del PID y cdigos de error


Presentacin Adems de la Lista de estados del PID disponible en el cuadro de dilogo Animacin (consulte p. 620) que permite visualizar y cambiar a uno de los 15 ltimos estados del PID, el autmata PID Twido tambin ofrece la posibilidad de registrar el estado actual del autmata PID y del proceso de AT en una palabra de memoria definida por el usuario. Para conocer cmo habilitar y configurar la palabra de memoria del estado del PID (%MWi), consulte p. 604. Palabra de memoria del estado del PID La palabra de memoria del estado del PID puede registrar cualquiera de los tres tipos de informacin del PID, tal como se muestra a continuacin: z Estado actual del autmata PID (estado del PID) z Estado actual del proceso de sintonizacin automtica (estado de la AT) z Cdigos de error del PID y de la AT Nota: La palabra de memoria del estado del PID es de slo lectura.

Palabra de memoria del estado del PID

A continuacin, aparece el estado del autmata PID frente a la tabla de concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
Notacin hexadecimal del estado del PID 0000h 2000h 4000h Descripcin Control del PID inactivo Control del PID en curso Alcanzada la consigna del PID

624

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Descripcin del estado de la AT

La sintonizacin automtica se divide en cuatro fases consecutivas. Cada fase del proceso se debe completar para que la sincronizacin automtica se realice de forma satisfactoria. La curva de respuesta del proceso y la tabla siguientes describen las cuatro fases de la sincronizacin automtica del PID Twido:
PID 0 1050 1000 950 900 850 800 750 700 650 600 550 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 45
Fase 1: Estabilizacin Fin de sintonizacin automtica (Calculando los parmetros de AT)

45 min 60 min 45 min 30 min 15 min

Inicializar

30
Fase 2: Primera Respuesta a pasos Fase 3: Relajacin

15 15
Fase 4: Segunda Respuesta a pasos

Consigna

Medida

Exportar

35013228 03/2007

625

Instrucciones avanzadas

Las fases de la sintonizacin automtica se describen en la tabla siguiente:


Fase de AT Descripcin 1 Fase 1: fase de estabilizacin. Se inicia cuando el usuario ejecuta el proceso de AT. Durante esta fase, la sintonizacin automtica de Twido realiza comprobaciones para garantizar que la variable del proceso permanezca estable. Nota: La ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica se utiliza como punto de inicio y punto de relajacin del proceso de sintonizacin automtica. Fase 2: aplica el primer cambio de paso al proceso. Resulta en una respuesta del proceso al paso similar a la mostrada en la figura anterior. Fase 3: fase de relajacin que se inicia cuado la primera respuesta al paso se ha estabilizado. Nota: La relajacin tiene lugar hacia el equilibrio que se determina como ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica. Fase 4: aplica el segundo cambio de paso en el proceso, en la misma cantidad y de la misma forma que en la fase 2 descrita anteriormente. El proceso de sintonizacin automtica finaliza y los parmetros de AT se calculan y almacenan en sus palabras de memoria respectivas tras la finalizacin de la fase 4. Nota: Una vez finalizada esta fase, la variable del proceso se restaura en el nivel de salida que se aplic en ltimo lugar al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica.

2 3

Palabra de memoria del estado de AT

A continuacin, aparece el estado del autmata PID frente a la tabla de concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
Notacin hexadecimal del estado del AT 0100h 0200h 0400h 0800h 1000h Descripcin Fase 1 de la sintonizacin automtica en curso Fase 2 de la sintonizacin automtica en curso Fase 3 de la sintonizacin automtica en curso Fase 4 de la sintonizacin automtica en curso Proceso de sintonizacin automtica completado

626

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Cdigos de error del PID y de la AT

En la tabla siguiente se describen los errores de ejecucin posibles que pueden encontrarse durante el control del PID y los procesos de sintonizacin automtica:

Procesos de Cdigo de error PID/AT (hexadecimal) Descripcin PID = error 8001h 8002h 8003h 8004h 8005h 8006h 8007h 8008h Error de sintonizacin automtica 8009h 800Ah 800Bh 800Ch 800Dh 800Eh 800Fh 8010h 8011h 8012h 8013h Valor de modo de funcionamiento fuera de rango Mnimo y mximo de conversin lineal iguales Lmite superior de la salida binaria inferior al lmite inferior Lmite de la variable del proceso fuera del rango de la conversin lineal Lmite de la variable del proceso inferior a 0 o superior a 10.000 Consigna fuera del rango de la conversin lineal Consigna inferior a 0 o superior a 10.000 Accin de control diferente a la accin determinada en el inicio de la AT Error de sintonizacin automtica: se ha alcanzado el lmite de la variable del proceso (PV) Error de sintonizacin automtica: debido a un sobremuestreo o a una consigna de salida demasiado baja Error de sintonizacin automtica: Kp es igual a cero Error de sintonizacin automtica: la constante de tiempo es negativa Error de sintonizacin automtica: el retardo es negativo. Error de sintonizacin automtica: error al calcular el parmetro Kp Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de retardo > 20 Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de retardo < 2. Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Kp Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Ti Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Td

35013228 03/2007

627

Instrucciones avanzadas

Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT)


Descripcin general de la sintonizacin del PID mbito de la sintonizacin automtica La funcin de control del PID se basa en los tres parmetros definidos por el usuario que se indican a continuacin: Kp, Ti y Td. la finalidad de la sintonizacin del PID es determinar con exactitud estos parmetros de proceso para obtener un control ptimo del proceso. La funcin de sintonizacin automtica (AT) del PLC Twido est especialmente diseada para la sintonizacin automtica de los procesos trmicos. Debido a que los parmetros del PID pueden presentar grandes variaciones de un proceso de control a otro, la funcin de sintonizacin automtica proporcionada por el PLC Twido puede ayudarle a determinar con mayor facilidad valores ms precisos que los proporcionados simplemente mediante estimaciones aproximadas. Cuando utilice la funcin de sintonizacin automtica, asegrese de que el proceso de control y el PLC Twido cumplan los cuatro requisitos siguientes: z El proceso de control debe ser un sistema estable de bucle abierto. z Al inicio de la ejecucin de la sintonizacin automtica, el proceso de control debe estar en estado estable con una entrada de proceso nulo (por ejemplo: un horno debe estar a temperatura ambiente). z Durante el funcionamiento de la sintonizacin automtica, asegrese de que no se produzcan interferencias en el proceso ya que, en ese caso, los parmetros calculados seran errneos o el proceso de sintonizacin automtica simplemente no se podra realizar (por ejemplo: la puerta del horno no se deber abrir, ni siquiera de forma momentnea). z Configure el PLC Twido para explorar en modo peridico. Una vez determinado el perodo de muestreo correcto (Ts) para la sintonizacin automtica, el perodo de exploracin se debe configurar para que el perodo de muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin del PLC Twido. Nota: Para asegurar una ejecucin correcta del control del PID y del proceso de sintonizacin automtica, es fundamental que el autmata Twido se configure para ejecutar exploraciones en modo peridico (no cclico). En modo peridico, cada exploracin del PLC se inicia a intervalos de tiempo regulares. De este modo, el periodo de muestreo es constante en toda la duracin de las mediciones (al contrario de lo que ocurre en el modo cclico, en el que una exploracin comienza tan pronto como termina la anterior, lo que hace que el perodo de muestreo se desequilibre de exploracin a exploracin).

Requisitos de la sintonizacin automtica

628

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Modos de funcionamiento de la AT

La sintonizacin automtica se puede usar de forma independiente (modo AT) o de forma combinada con el control del PID (AT + PID): z Modo AT: tras la convergencia del proceso de AT y la finalizacin satisfactoria con la determinacin de los parmetros de control del PID Kp, Ti y Td (o tras la deteccin de un error en el algoritmo AT), la salida numrica de la AT se establece en 0 y aparece el siguiente mensaje en la lista desplegable Lista de estados del PID: "Sintonizacin automtica finalizada." z Modo AT + PID: se ejecuta la AT en primer lugar. Tras la finalizacin satisfactoria del AT, el bucle de control del PID se inicia (basado en los parmetros Kp, TI y Td calculados por el AT)." Nota sobre AT+PID: Si el algoritmo de AT detecta un error: z No se calcular ningn parmetro del PID. z La salida numrica de la AT se establecer en la ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica. z Aparecer un mensaje de error en la lista de estados del PID desplegable. z El control del PID se cancelar. Nota: Transicin uniforme Mientras se est en el modo AT+PID, la transicin de AT a PID es uniforme.

Mtodos para determinar el perodo de muestreo (Ts)

Como se explicar en las dos secciones siguientes (consulte el p. 642 y el p. 644), el perodo de muestreo (Ts) es un parmetro clave para el control del PID. El perodo de muestreo se puede deducir mediante la constante de tiempo (W) del AT. Existen dos mtodos para evaluar el perodo de muestreo correcto (Ts) mediante el autoafinado que se describen en las secciones siguientes: z El mtodo de la curva de respuesta del proceso. z El mtodo de prueba y error. Ambos mtodos se describen en las dos subsecciones siguientes.

Introduccin al mtodo de la curva de respuesta del proceso

Este mtodo consiste en configurar un cambio de paso en la entrada del proceso de control y en registrar la curva de salida del proceso con su tiempo respectivo.
z

El mtodo de la curva de respuesta del proceso permite deducir lo siguiente: El proceso de control se puede describir de forma adecuada como un primer orden con modelo de retardo mediante la funcin de transferencia siguiente:

k - Tp S --- = -------------- e 1 + Wp U
(Para obtener ms informacin al respecto, consulte el Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo.)

35013228 03/2007

629

Instrucciones avanzadas

Uso del mtodo de la curva de respuesta del proceso

Para determinar el perodo de muestreo (Ts) mediante el mtodo de la curva de respuesta del proceso, siga estos pasos:
Paso Accin 1 2 3 Se supone que ya se han configurado los diversos valores de las pestaas General, Entrada, PID, AT y Salida del PID. Seleccionar la pestaa PID > Salida. Seleccionar Autorizar o Bit de direccin en la lista desplegable Modo Manual para permitir la salida manual y la configuracin del campo Salida en un nivel alto (en el intervalo [5.000-10.000]). Seleccionar Autmata > Transferir PC => Autmata... para descargar el programa de aplicacin en el autmata Twido. En la ventana de configuracin del PID, cambiar al modo Rastreo. Ejecutar el PID y comprobar el ascenso de la curva de respuesta. Cuando la curva de respuesta haya alcanzado un estado estable, detener la medicin del PID. Nota: Mantenga la ventana de trazo del PID activa. Usar el mtodo grfico siguiente para determinar la constante de tiempo (W) del proceso de control: 1. Calcular la salida de la variable del proceso a un ascenso del 63% (S[63%]) mediante la frmula siguiente: S[63%] = S[inicial] + (S[final]-S[inicial])x63% 2. Buscar grficamente la abscisa de tiempo (t[63%]) que corresponde a S(63%). 3. Buscar grficamente el tiempo inicial (t[inicial]) que corresponde al inicio del ascenso de la respuesta del proceso. 4. Calcular la constante de tiempo (W) del proceso de control mediante la relacin siguiente: W = t[63%]-t[inicial] 9 Calcular el perodo de muestreo (Ts) basado en el valor de (W) que se acaba de determinar, mediante la regla siguiente: Ts = W/75 Nota: La unidad de base del perodo de muestreo es 10 ms. Por lo tanto, debera redondear hacia arriba o hacia abajo el valor de Ts a los 10 ms ms cercanos. Seleccionar Programa > Configurar el comportamiento para definir los parmetros del Modo de exploracin y proceder como sigue: 1. Configurar el Modo de exploracin del PLC Twido como Peridico. 2. Configurar el perodo de exploracin de forma que el perodo de muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin mediante la regla siguiente: Perodo de exploracin = Ts / n, donde "n" es un entero positivo. Nota: Se debe seleccionar "n" de forma que el perodo de exploracin sea un entero positivo en el rango [2 - 150 ms].

4 5 6 7

10

630

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Ejemplo de curva de respuesta del proceso

Este ejemplo muestra cmo medir la constante de tiempo (W) de un proceso trmico sencillo mediante el mtodo de la curva de respuesta del proceso descrito en la subseccin anterior. La configuracin experimental de la medicin de la constante de tiempo es como sigue: z El proceso de control est formado por un horno de aire forzado equipado con una lmpara calefactora. z El PLC Twido recopila las mediciones de la temperatura mediante una sonda Pt100 y los datos sobre la temperatura se registran en C. z El PLC Twido controla un lmpara calefactora mediante la salida binaria PWM del PID. El experimento se realiza del modo siguiente:

Paso Accin 1 2 3 4 5 La pestaa Salida del PID se selecciona en la pantalla de configuracin PID. El modo manual se selecciona en la pestaa Salida. El modo manual Salida se establece en 10.000. Se inicia la ejecucin del PID desde la pestaa Trazo del PID. La ejecucin del PID se detiene cuando la temperatura del horno alcanza un estado estable.

35013228 03/2007

631

Instrucciones avanzadas

Paso Accin 6 La informacin siguiente se obtiene directamente del anlisis grfico de la curva de respuesta, como se muestra en la figura que aparece a continuacin:
PID 0 1050 1000 950 900 850 800 750 700 650 600 550 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 60
S[i]=260

60 min

S[e]=660 S[63%]=512

Inicializar

45

30

15

W=570s
Consigna Medida Exportar

donde z S[i] = valor inicial de la variable del proceso = 260 z S[e] = valor final de la variable del proceso = 660 z S[63%] = variable del proceso al 63% del ascenso = S[i] + (S[i] - S[e]) x 63% = 260+(660-260)x63% = 512 z W = constante de tiempo = tiempo transcurrido desde el inicio del ascenso hasta que se alcanza S[63%] = 9 min 30 s = 570 s 7 El perodo de muestreo (Ts) se determina mediante la relacin siguiente: Ts = W/75 = 570/75 = 7,6 s (7.600 ms) En el cuadro de dilogo Programa > Edicin del modo de exploracin, el perodo de exploracin debe establecerse para que el perodo de muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin, como en el ejemplo siguiente: Perodo de exploracin = Ts/76 = 7.600/76 = 100 ms (que cumple la condicin: 2 ms dPerodo de exploracin d 150 ms).

632

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Mtodo de prueba y error

El mtodo de prueba y error consiste en proporcionar estimaciones aproximadas sucesivas del perodo de muestreo a la funcin de sintonizacin automtica hasta que el algoritmo de sintonizacin automtica converja satisfactoriamente hacia los parmetros Kp, Ti y Td considerados satisfactorios por el usuario. Nota: Al contrario de lo que ocurre con el mtodo de la curva de respuesta del proceso, el mtodo de prueba y error no se basa en ninguna ley de aproximacin de la respuesta del proceso. Sin embargo, presenta la ventaja de que converge hacia un valor del perodo de muestreo que est en el mismo orden de magnitud que el valor real. Para realizar una estimacin de prueba y error de los parmetros de sintonizacin automtica, siga estos pasos:

Paso Accin 1 2 3 4 Seleccionar la ficha AT de la ventana de configuracin del PID. Configurar el Lmite de salida de la AT en 10.000. Seleccionar la pestaa PID de la ventana de configuracin PID. Introducir la primera o la ensima estimacin en el campo Perodo de muestreo. Nota: Si no dispone de una primera indicacin del posible rango del perodo de muestreo, configure este valor en el mnimo permitido: 1 (1 unidad de 10 ms). Seleccionar Autmata > Transferir PC => Autmata... en la barra de men para descargar el programa de aplicacin en el autmata Twido. Ejecutar la Sintonizacin automtica. Seleccionar la pestaa Animacin en la pantalla de configuracin del PID. Esperar hasta que finalice el proceso de sintonizacin automtica. Pueden darse dos casos: z Que la sintonizacin automtica se realice satisfactoriamente: puede continuar en el paso 9. z Que no se pueda realizar la sintonizacin automtica: esto significa que la estimacin aproximada del perodo de muestreo (Ts) no es correcta. Intntelo con otra estimacin aproximada del Ts y repita los pasos del 3 al 8 tantas veces como sea necesario hasta que el proceso de sintonizacin automtica converja. Siga estas directrices para proporcionar una nueva estimacin aproximada del Ts: z La AT finaliza con el mensaje de error "La constante de tiempo calculada es negativa.": esto significa que el perodo de muestreo Ts es demasiado largo. Reduzca el valor del Ts para proporcionar una estimacin aproximada nueva. z El AT finaliza con el mensaje de error "Error de muestreo": esto significa que el perodo de muestreo Ts es demasiado pequeo. Aumente el valor del Ts para proporcionar una estimacin aproximada nueva. Ahora se podr visualizar los parmetros de control del PID (Kp, Ti y Td) en la pestaa Animacin y ajustarlos en la pestaa PID de la ventana de configuracin PID, segn sea necesario. Nota: Si la regulacin del PID que proporciona este conjunto de parmetros de control no proporciona resultados totalmente satisfactorios, restrinja an ms la evaluacin por prueba y error del perodo de muestreo hasta que obtenga el conjunto adecuado de parmetros de control Kp, Ti y Td.

5 6 7 8 9

10

35013228 03/2007

633

Instrucciones avanzadas

Ajuste de los parmetros del PID

Para restringir la regulacin del proceso que proporcionan los parmetros del PID (Kp, Ti, Td) obtenidos durante la sintonizacin automtica, tambin puede ajustar manualmente dichos parmetros, directamente desde la pestaa PID de la pantalla de configuracin del PID o mediante las palabras de memoria correspondientes (%MW). La sintonizacin automtica es ms conveniente para procesos en los que la constante de tiempo (W) y el retardo (T) cumplen el requisito siguiente: 10 s < (W + T) < 2700 s (es, decir: 45 min) Nota: La sintonizacin automtica no funcionar bien en los siguientes casos: (W/ T) < 2 o (W/T) > 20. El control del PID es ms conveniente para la regulacin de procesos que satisfagan la condicin siguiente: 2 < (W/T) < 20, donde (W) es la constante de tiempo del proceso y (T) es el retardo. Nota: En funcin del coeficiente (W/T): z (W/T) < 2 : La regulacin del PID ha alcanzado el lmite y se necesitan tcnicas de regulacin ms avanzadas en este caso. z (W/T) > 20 : En este caso, se puede utilizar un simple autmata activo/inactivo (o de dos pasos) en lugar del autmata PID.

Limitaciones en el uso de la sintonizacin automtica y el control del PID

Solucin de problemas de errores de la funcin de sintonizacin automtica


Mensaje de error

En la tabla siguiente se indican los mensajes de error de sintonizacin automtica y describe las causas posibles, as como las acciones de solucin de problemas:

Causa posible

Explicacin/solucin posible Este es un proceso de seguridad del sistema. Como la AT es un proceso de bucle abierto, el lmite de la variable del proceso (PV) funciona como un lmite superior.

Error de sintonizacin La variable del proceso est automtica: se ha alcanzado alcanzando el valor mximo permitido. el lmite de la variable del proceso (PV). Error de sintonizacin: debido a un sobremuestreo o a una consigna de salida demasiado baja. Error de sintonizacin automtica: la constante de tiempo es negativa.

Existen dos causas posibles: Aumente el perodo de muestreo o el valor de la consigna de salida de la AT. z El perodo de muestreo es demasiado pequeo. z La salida de la AT es demasiado baja. Puede que el perodo de muestreo sea demasiado largo. Para obtener ms informacin, consulte p. 628.

634

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas Mensaje de error Error de sintonizacin automtica: error al calcular el parmetro Kp. Causa posible El algoritmo de la AT no es vlido (no hay convergencia). z Las interferencias en el proceso mientras se realiza la sintonizacin automtica han causado una distorsin de la evaluacin de ganancia esttica del proceso. z La respuesta transitoria variable del proceso no es lo suficientemente grande para que la sintonizacin automtica determine la ganancia esttica. z Una combinacin de las posibles causas mencionadas con anterioridad podra afectar en el proceso. W/T > 20 Explicacin/solucin posible Compruebe los parmetros del PID y la AT y realice los ajustes necesarios para mejorar la convergencia. Compruebe tambin que no haya interferencias que puedan afectar a la variable del proceso. Intente modificar z la consigna de salida z el perodo de muestreo Asegrese de que no hay ninguna interferencia en el proceso mientras est en progreso la sintonizacin automtica.

Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de retardo > 20. Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de retardo < 2 Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Kp Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Ti. Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Td.

La regulacin del PID ya no est garantizada. Para obtener ms informacin, consulte p. 628.

W/T < 2

La regulacin del PID ya no est garantizada. Para obtener ms informacin, consulte p. 628.

El valor calculado de ganancia esttica (Kp) es superior a 10.000.

La sensibilidad de medicin de algunas variables de la aplicacin puede ser demasiado baja. El rango de medicin de la aplicacin se debe volver a aumentar en el intervalo [0-10.000].

El valor calculado de la constante de Se ha alcanzado el lmite computacional. tiempo integral (Ti) es superior a 20.000. El valor calculado de la constante de Se ha alcanzado el lmite computacional. tiempo derivada (Td) es superior a 10.000.

35013228 03/2007

635

Instrucciones avanzadas

Mtodo de ajuste del parmetro PID


Introduccin Existen varios mtodos de ajuste de los parmetros PID; se recomiendan los mtodos Ziegler y Nichols, que cuentan con dos variantes: z Ajuste de bucle cerrado z Ajuste de bucle abierto Antes de implementar uno de estos mtodos, ajuste la direccin de accin PID: z Si un aumento de la salida OUT provoca un incremento en la medicin PV, invierta el PID (KP > 0). z Por otra parte, si se provoca una reduccin del PV, revierta el PID (KP < 0). Ajuste de bucle cerrado Este principio consiste en la utilizacin de un comando proporcional (Ti = 0, Td = 0) para iniciar el proceso con el incremento de la produccin hasta que empiece a oscilar despus de aplicar un nivel al punto de correccin PID de ajuste. Todo lo que se necesita es elevar el nivel de produccin crtico (Kpc) que ha provocado la oscilacin no amortiguada y el perodo de oscilacin (Tc) para reducir los valores, con lo que se obtiene una regulacin ptima del regulador . Medida

Tc tiempo En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes con los valores siguientes:
PID PI Kp Kpc/1,7 Kpc/2,22 Ti Tc/2 0,83 x Tc Td Tc/8 -

donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de diversin. Nota: Este mtodo de ajuste ofrece un comando muy dinmico que puede expresarse a travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de ajuste. En este caso, reduzca el valor de produccin hasta obtener el comportamiento deseado.

636

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Ajuste de bucle abierto

Puesto que el regulador est en modo manual, aplique un nivel de salida y haga que la respuesta del proceso se inicie de la misma manera que el integrador con un retardo puro. Salida

Medida

Integrador

Respuesta del proceso

M= S

Tu

Tg t

El punto de interseccin de la derecha, que representa el integrador con los ejes temporales, determina el tiempo Tu. A continuacin, el tiempo Tg se define como el tiempo necesario para que la variable controlada (medicin) obtenga el mismo tamao de variacin (% de la escala) que la salida del regulador. En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes con los valores siguientes:
PID PI Kp -1,2 Tg/Tu -0,9 Tg/Tu Ti 2 x Tu 3,3 x Tu Td 0,5 x Tu -

donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de diversin. Nota: Cuidado con las unidades. Si el ajuste se realiza en PL7, multiplique el valor obtenido para KP por 100. Este mtodo de ajuste tambin ofrece un comando muy dinmico que puede expresarse a travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de ajuste. En este caso, reduzca el valor de produccin hasta obtener el comportamiento deseado. El mtodo resulta de inters ya que no necesita ningn supuesto relacionado con la naturaleza y el orden del proceso. Puede aplicarlo tanto a procesos estables como a procesos de integracin real. Resulta de sumo inters en caso de procesos lentos (industria del vidrio,), puesto que el usuario slo necesita el inicio de la respuesta para regular los coeficientes Kp, Ti y Td.

35013228 03/2007

637

Instrucciones avanzadas

Papel principal e influencia de los parmetros del PID


Influencia de la accin proporcional La accin proporcional se utiliza para modificar la velocidad de respuesta del proceso. Cuanto ms alta es la ganancia, ms rpida es la respuesta, y ms bajo es el error esttico (en proporcin directa), aunque ms se deteriora la estabilidad. Es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin integral de la respuesta del proceso en una divisin de escala se efecta del modo siguiente:

Kp demasiado alto Kp correcto


C

Error esttico Kp demasiado bajo

638

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Influencia de la accin integral

Accin integral se utiliza para cancelar un error esttico (desviacin entre el valor del proceso y la consigna). Cuanto mayor sea la accin integral (Ti bajo), ms rpido se recibe la respuesta, pero ms rpido se reduce la estabilidad. Es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin integral de la respuesta del proceso en una divisin de escala se efecta del modo siguiente: Ti demasiado alto Ti correcto

Ti demasiado bajo

Nota: Un Ti bajo indica un nivel alto de accin integral. donde Kp = ganancia proporcional, Ti = tiempo de integracin y Td = tiempo derivado.

35013228 03/2007

639

Instrucciones avanzadas

Influencia de la accin derivada

La accin derivada es anticipatoria. En la prctica, agrega un trmino que tiene en cuenta la velocidad de variacin de la desviacin, lo que hace posible anticipar los cambios acelerando los tiempos de respuesta del proceso cuando aumenta la desviacin, y reducindolos cuando la desviacin disminuye. Cuanto ms alto es el nivel de la accin derivada (Td alto), mayor es la rapidez de la respuesta. Es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin derivada de la respuesta del proceso en una divisin de escala se efecta del modo siguiente: Td demasiado alto

Td demasiado bajo

Td correcto

640

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Lmites del bucle de control del PID

Si el proceso se asimila en un primer orden de retardo puro con una funcin de e H p = K ------------------ 1 + Tp transferencia: donde: W = modelo de retardo. T = constante de tiempo de modelo.
100%
W p

Medida = M0+DM

'M

Medida = M0

W -El rendimiento de control del proceso depende del coeficiente T . W -El control de proceso del PID se alcanza en el dominio siguiente: 2- T -20 W -Para T <2, en otras palabras, para bucles de control rpidos ( T bajo) o para procesos con un retardo largo (t alto), el control de proceso del PID ya no es adecuado. En estos casos, deben utilizarse algoritmos complejos. W -Para T >20, basta con un control de proceso que utilice un umbral ms histresis.

35013228 03/2007

641

Instrucciones avanzadas

Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID


Introduccin La funcin de control del PID integrada en todos los autmatas Twido proporciona un control eficaz de los procesos industriales simples que consisten en un estmulo del sistema (al que se denomina consigna en este documento) y en una propiedad que se pueda medir del sistema (a la que se denomina medida o variable del proceso). El autmata PID Twido aplica una correccin del PID mixta (serie - paralela) (consulte el diagrama del modelo de PID que sigue) mediante una medida y una consigna analgicas en el formato [0 - 10.000] y proporciona un comando analgico al proceso controlado en el mismo formato. La forma mixta del modelo de autmata PID se describe a continuacin:
I (Ti) +

Modelo de autmata PID

H
D (Td)

+ +

P (Kp)

donde: z I = la accin integral (que acta de forma independiente y paralela a la accin derivada). z D = la accin derivada (que acta de forma independiente y paralela a la accin integral). z P = la accin proporcional (que acta en serie en la salida combinada de las acciones integral y derivada). z U = la salida del autmata PID (ltimo avance como entrada en el proceso controlado).

642

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Ley de control del PID

El autmata PID est formado por la combinacin mixta (serie - paralelo) de la ganancia del autmata (Kp) y las constantes de tiempo integral (Ti) y derivada (Td). De esta forma, la ley de control del PID que usa el autmata Twido tiene la forma siguiente (ecuacin 1): i Td Ts u i = K P H i + ---- H j + ----- > H i H i 1 @ Ts Ti j=1 donde z Kp = la ganancia proporcional del autmata. z Ti = la constante de tiempo integral. z Td = la constante de tiempo derivada. z Ts = el perodo de muestreo. z H(i) = la desviacin (H(i) = consigna - variable del proceso). Nota: Se usan dos algoritmos computacionales diferentes, en funcin del valor de la constante de tiempo integral (Ti): z Ti z 0: en este caso, se usa un algoritmo incremental. z Ti = 0: este es el caso de los procesos no integradores. En este caso, se usa un algoritmo posicional junto con un offset de +5.000 que se aplica a la variable de salida del PID. Para obtener una descripcin detallada de Kp, Ti y Td, consulte p. 609. Como se deduce de la (ecuacin 1) y la (ecuacin 1), el parmetro clave de la regulacin del PID es el perodo de muestreo (Ts). El perodo de muestreo depende en gran medida de la constante de tiempo (W), un parmetro intrnseco al proceso que el PID pretende controlar. (Consulte el p. 644.)

35013228 03/2007

643

Instrucciones avanzadas

Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo


Introduccin Esta seccin presenta el primer orden con modelo de retardo usado para describir varios procesos industriales simples, aunque importantes, incluidos los procesos trmicos. Se sabe que se puede encontrar una expresin matemtica adecuada para los procesos trmicos simples (un estmulo) mediante un primer orden con modelo de retardo. La funcin de transferencia de dichos procesos de bucle abierto de primer orden adoptan la forma siguiente en el dominio Laplace (ecuacin 2): k Tp S

Primer orden con modelo de retardo

--- = -------------- e 1 + Wp U

donde z k = la ganancia esttica. z W = la constante de tiempo. z T = el tiempo de retardo. z U = la entrada del proceso (sta es la entrada del autmata PID). z S = la salida del proceso.

644

35013228 03/2007

Instrucciones avanzadas

Constante de tiempo del proceso W

El parmetro clave de la ley de respuesta del proceso (ecuacin 2) es la constante de tiempo W. Se trata de un parmetro intrnseco al proceso para que se desea controlar. La constante de tiempo (W) de un sistema de primer orden se define como el tiempo (en segundos) que tarda la variable de salida del sistema en alcanzar el 63% de la salida final desde el momento en el que el sistema comenz a reaccionar al estmulo de pasos u(t). La figura siguiente muestra una respuesta tpica de proceso de primer orden a un estmulo de pasos:
Salida del proceso s(t)
S 95% de S 86% de S

Respuesta a pasos s(t) Consigna u(t)

63% de S

's

'U

W T : retardo de
tiempo

+T

2W +T

3W +T

tiempo (t)

donde z k = la ganancia esttica calculada como el coeficiente 'S/'U. z W = el tiempo en un ascenso del 63% = la constante de tiempo. z 2W = el tiempo en un ascenso del 86%. z 3W = el tiempo en un ascenso del 95%. Nota: Cuando se aplica la sintonizacin automtica, el perodo de muestreo (Ts) se debe seleccionar en el rango siguiente: [W/125 <Ts < W/25]. Se debera utilizar [Ts= W/75]. (Consulte p. 628.)

35013228 03/2007

645