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Teoria de Control

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Por Irene Valenzuela

Transformada de Laplace y Teoría de Control

1. Un poco de Historia del control
• Ejemplos históricos:
- La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una función automática se le
ocurre a Platón. Los alumnos de Platón tenían ciertas dificultades para levantarse por la mañana, lo cual era fuente de discusiones todos los días. Por lo cual Platón diseña un sistema de alarma basándose en una Clepsydra. En el vaso de la Clepsydra se ubicó un flotador encima del cual se depositan unas bolas. Durante la noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su máximo nivel y las bolas caían sobre un plato de cobre. Y así los alumnos terminarían por levantarse.

el caudal suministrado al depósito b es constante por lo cual este tardará en llenarse un tiempo determinado y fijo al final del cual las bolas caen sobre la bandeja ejerciendo la función de alarma.

http://automata.cps.unizar.e s/animhistoria/22.html

.cps. Diels: El agua hace subir el émbolo que va señalando las horas.es/animhistoria/11.html Hasta el siglo XVII se desarrollan innumerables mecanismos basados en el control como dispensadores de grano y vino o reguladores para molinos de viento.- Otro ejemplo es el reloj de agua diseñado en el siglo III por H. para ello se necesita un flujo constante. http://automata.unizar.

en gran parte a la introducción de la máquina de vapor en sus vidas. En 1778.es/animhistoria/4444. cuyo tipo es aún usado con pequeñas modificaciones. http://automata. Gracias.html Aunque ya existiesen sistemas de control aún no existía una Teoría de Control Automático. dado que ni siquiera existían las herramientas matemáticas necesarias para ello. .Los mecanismos reguladores se desarrollan en la Revolución Industrial.cps.unizar. conllevó que se necesitasen distintos artilugios para controlar sus aplicaciones. James Watt diseñó controlador centrífugo para la velocidad de su máquina de vapor. Esto.• La Revolución Industrial: .

la cual expresa justamente la función de aquellos mecanismos de control que fueron diseñados para mover los timones de barcos y aviones. El trabajo de Hazen. Durante las dos décadas anteriores a la II Guerra Mundial ocurrieron importantes desarrollos en la aviación y en la electrónica. Laplace y Fourier (basandose en la trasformada Z) desarrollaban los métodos de Transformación Matemática. . tan utilizados y asumidos en la Ingeniería Eléctrica y por supuesto en la actual Ingeniería de Control. Nyquist realizó su clásico trabajo sobre la estabilidad de sistemas lineales retroalimentados. (explicaremos algo de ellos más adelante) En el siguiente medio siglo se produjeron significativas contribuciones en el campo del control automático. fue el primer intento de desarrollar alguna teoría sobre servomecanismos. aunque enfocado a redes de comunicaciones.• El desarrollo teórico: Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de bolas. La palabra servo fue entonces usada por primera vez. y es derivada de la palabra latina “servus” que significa esclavo. siendo durante la II Guerra Mundial que la gente interesada en control automático descubrió de nuevo sus ideas. obedeciendo fielmente las órdenes enviadas por los pilotos de las naves.

Sperry inventó el giróscopo que utilizó en la estabilización y dirección de barcos y más tarde en control e aviones. Los visores de bombardeo Norden desarrollados durante la Segunda Guerra Mundial.L. las publicaciones fueron muy limitadas y solo hasta 1945 se conocieron los adelantos que se habían logrado. En el año 1910 E. y perturbaciones debidas al viento sobre los visores de bombardeo.Debido al secreto militar. Se exigió el desarrollo de una serie de nuevos componentes de control y de una teoría de control completamente nueva. . En la cuarta y quinta décadas del siglo pasado fueron introducidos el concepto de función de transferencia de frecuencia y el uso de cálculo de transformaciones. Con la publicación de “Teoría de los Servomecanismos” por parte de H.Házen en 1934. Desarrollos durante las guerras: Control de barcos. Un problema muy importante durante el periodo de las dos guerras fue lograr exactitud en la puntería de cañones hacia barcos y aviones en movimiento.• Las guerras mundiales: Durante las guerras mundiales el desarrollo de los sistemas de control realimentados se transformaron en una forma de supervivencia. Entre los primeros desarrollos estaba el diseño de sensores para controlar sistemas a lazo cerrado.. necesaria por los complejos sistemas propuestos. Desarrollo de armas y puntería para cañones. se inició el uso de la teoría matemática del control en la solución los problemas planteados. utilizaban sincrorepetidores para relevar la información sobre altitud y velocidad del avión.A. a los fines de asegurar un despacho exacto del sistema de armas.

Alrededor de 1950. cambiando el interés de los sistemas continuos a los sistemas discretos. la ingeniería de control ha experimentado un desarrollo sin precedentes.• Era del control moderno: De 1945 a 1950 se consolidaron los avances realizados durante la guerra. . La teoría desarrollada hasta fines de los años cuarenta estaba relacionada con sistemas lineales continuos. Se han generado nuevas formas de control y se tiende a la optimización de los sistemas. Desde 1955 a la fecha. El análisis y la síntesis de sistemas de control eran basados en el método de tanteos. se publicaron los primeros libros sobre servomecanismos y algunas universidades del mundo empezaron a ofrecer cursos sobre control automático. Los computadores analógico y digital han alcanzando grandes niveles de perfeccionamiento y su disponibilidad es prácticamente universal. La mayoría de las universidades del mundo han desarrollado excelentes programas de ingeniería de control y ésta es una de las más populares áreas de investigación. Más o menos al mismo tiempo se desarrollaron los computadores digitales. Evans introdujo su llamado método del lugar de raíces.

Algo de teoria: • Transformada de Laplace: La Transformada de Laplace de una función f(t) definida (en matemáticas y. en particular. Potencia n-ésima . Linealidad 2. definida por: siempre y cuando la integral esté definida.2. La Transformada de Laplace cumple una serie de propiedades: 1. en análisis funcional) para todos los números reales t ≥ 0 es la función F(s).

Seno hiperbólico: 6. Coseno hiperbólico: 7. Integración . Coseno: 5. Derivación 10. Seno: 4. Raiz n-ésima: 9.3. Logaritmo neperiano: 8.

que era conocida como la Regla de Sucesión de Laplace. Aún es usada como un estimador de la probabilidad de un evento. Él decía que la probabilidad era de (d + 1) / (d + 2). podía aplicarse en todos los casos donde no sabemos nada. pero sólo tenemos muy pocas muestras de él.w2 As/ s2 -w2 6 7 8 Laplace creó una curiosa fórmula para expresar la probabilidad de que el Sol saliera por el horizonte. o donde lo que conocíamos fue cambiado por lo que no.A continuación se presenta una tabla con las transformadas-antitransformadas mas comunes f(t) 1 Pierre-Simon Laplace L {f(t)} = F(s) Ak/s A/s2 An!/sn+1 A/ s-a A At Atn Aeat 2 3 4 5 Asen wt Acos wt Asenh wt Acosh wt Aw/ s2 + w2 As/ s2 + w2 Aw/ s2 . Laplace decía que esta fórmula. . si sabemos el lugar del evento. donde d es el número de días que el sol ha salido en el pasado.

• Transformada Z: De forma alternativa. Las propiedades de las transformadas Z son útiles en la teoría de la probabilidad. se usa esta definición cuando la señal es causal. Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando es el círculo unidad obtenemos la transformada inversa de tiempo discreto de Fourier: _ La TZ con un rango finito de n y un número finito de z separadas de forma uniforme puede ser procesada de forma eficiente con el algoritmo de Bluestein. y la función X(z) suele escribirse como X(s). la transformada Z unilateral de define como – En el procesamiento de señales. donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n. ya que s = z−1. en los casos en que x[n] está definida únicamente para n ≥ 0. . y se obtiene limitando z para que coincida con el círculo unidad. El contorno. La transformada discreta de Fourier es un caso especial de la TZ. . La Transformada Z inversa se define – donde es un círculo cerrado que envuelve el origen y la región de convergencia (ROC). debe contener todos los polos de . Por eso un ejemplo de la TZ es la función de generación de probabilidades.

Ejemplos de Control • Resolución de circuitos eléctricos: Suponemos que v(t) es una función escalón: .3.

Por medio de las ecuaciones de Newton hacemos suma de fuerzas en la masa: (Renombramos la v como y para no llevar a confusión) .• Control de velocidad: Teniendo el sistema abajo descrito.

A través de las propiedades y de las tablas de transformadas de Laplace . Viceversa también funciona…¡Por Supuesto! . convertimos el sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema geométrico de mayor sencillez: Sustituyendo ahora V(s) por Y(s) obtenemos: Despejando por último las variables conseguimos una fórmula mucho mas sencilla de calcular: La teoría de control comenzaría a trabajar ahora ya que podemos introducir el valor o tipo de función deseado de U(s) y obtener la función Y(s) necesaria para cumplir esa condición.

EJEMPLO NUMÉRICO: m = 1000kg b = 50Nsec/m u = 500N Se conoce que las condiciones iniciales son 0 U = 500.tomando como 0 los valores iniciales: Y(S) = 500/s(1000s+50) Reduciendo la ecuación a dos funciones transformadas de Laplace.5 t Esta es la función de Y(t) para que U(t) pueda ser de 500 N . entonces (por la teoría de Laplace) : U(s) = 500/s Y la función Y(s) quedaría. tenemos: Y(s) = 10/s – 10/(s+0.5) Y aplicando las anti-transformadas obtenemos: Y(t) = 10-10e -0.

• Control de Rumbo: Primero analizamos el sistema dado con las fuerzas y ángulos: Para simplificar el problema suponemos que el avión viaja a altitud y velocidad constante. pero nos ayuda a simplificar el problema en este ejemplo. . esto es algo irreal por supuesto.

Entonces aplicando las ecuaciones se obtiene: Donde los parámetros que aparecen son los siguientes: α = ángulo de ataque q = inclinación = ángulo de inclinación = ángulo de deflación = densidad del aire S = área de la superficie de viento = longitud de la cuerda m = masa del avión U = velocidad de vuelo CT = coeficiente de impulsion CD = coeficiente de resistencia CL = coeficiente de sustentacion CW = coeficiente de peso CM = coeficiente de inclinación = ángulo de vuelo in = momento de inercia normalizado .

por lo tanto aplicar Laplace ha sido una gran idea. Aplicando ahora la Transformada de Laplace al sistema. nos encontramos con: Este sistema es mucho mas sencillo de resolver que el de arriba.Para facilitar el manejo de las ecuaciones vamos a introducir datos de los parámetros Obteniendo: Dejando solo las funciones dependientes del tiempo. . tomando las condiciones iniciales iguales a 0.

Operando con el sistema podemos llegar a conseguir: Una vez obtenida esta ecuación es muy sencillo conocer el resultado buscado.Si nuestro objetivo era encontrar la ecuación respecto al tiempo que debe de cumplir el ángulo de inclinación para conseguir un ángulo de deflación dado. simplemente introducimos la función transformada de ángulo deseado y despejamos la otra función. Y por anti-transformadas…YA ESTÁ.PROBLEMA RESUELTO!! EJEMPLO NUMÉRICO: Queremos conocer que función debe de cumplir el ángulo theta a través del tiempo para que el ángulo de deflación cumpla: (t) = t Por lo que su función transformada es: (s) = 1/s 2 .

Llevando esto a la ecuación que teníamos de antes y separándola en distintos sumandos para obtener formas de transformadas de Laplace y aplicar entonces las anti-transformadas.umich.engin.utc.engr.edu/Webres/Stations/controlslab.html (experimentos con sistemas de control) .edu/group/ctm (ejemplos de sistemas de control usando Laplace) ó http://chem. conseguimos está sencillez: Más ejemplos de aplicación de Laplace a la teoría de control en: http://www.

Pero la Teoría del Control está también en el centro de gravedad en este campo. . • Robótica. Existe la importancia de desarrollar métodos eficientes de visión artificial. Aplicaciones actuales del control • Grandes estructuras espaciales. algunos de ellos sumamente costosos o incluso que han inutilizado completamente la estructura. El desarrollo de la robótica depende de manera fundamental de la eficiencia y robustez de los algoritmos computacionales para el control de los robots.4. Es frecuente escuchar que el despliegue de una antena o telescopio en el espacio ha ocasionado algunos problemas técnicos. por ejemplo. Estos despliegues y acoplamientos de componentes deben basarse en el control. No resulta difícil imaginar la complejidad del proceso de control que hace que un robot camine y que lo haga de manera estable o sea capaz de coger con sus "manos" un objeto.

. En efecto. El problema fundamental es mantener el plasma. Desde un punto de vista matemático casi todo está por hacer. En la actualidad. modificando la geometría del sistema para interferir la interacción. normalmente. Se trata frecuentemente de modelos estocásticos en los que la Teoría del Control ya existente puede ser de gran utilidad a la hora de diseñar estrategias óptimas de inversión y consumo. Economía.Control de la combustión. Control de Plasma. Esto se realiza a través de sensores mediante los cuales se obtiene la información necesaria para efectuar cambios rápidos y precisos de las corrientes que han de compensar las perturbaciones del plasma. Se trata de un tema relevante en la industria aeronáutica y aeroespacial en las que se hace imprescindible controlar las inestabilidades en la combustion que. a una temperatura muy alta en la configuración deseada durante intervalos de tiempo prolongados a pesar de sus inestabilidades. tanto en lo que respecta a la modelización. En el pasado se ha realizado el énfasis en los aspectos del diseño. es un tema en el que casi todo está por explorar Control de Fluidos. por ejemplo) está acoplada con el flujo del aire en su entorno. al controly a los aspectos computacionales. Aunque en los aviones convencionales se puede en gran medida ignorar este acoplamiento. Se trata de un problema con mucha importancia en aeronáutica puesto que la dinámica estructural del avión (en sus alas. es probable que los aviones del futuro tengan que incorporar mecanismos de control para evitar la aparición de turbulencias en torno a las alas. de muy alta densidad. La obtención de reacciones de fusión controladas es uno de los mayores retos para resolver los problemas energéticos del planeta. El control activo de la combustión mediante mecanismos térmicos o acústicos. Las Matemáticas están jugando hoy en día un papel activo en el mundo de las finanzas. la utilización de modelos matemáticos para predecir las fluctuaciones de los mercados financieros es algo común (mucha gente sueña con predecir los movimientos en Bolsa y poder volverse un “poco” rico). viene acompañada de perturbaciones acústicas considerables. combustiónacústica o incorporando elementos disipativos. una de las vías más prometedoras es el de los tokomaks: máquinas en las que se confina el plasma mediante mecanismos electromagnéticos.

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