Apuntes: 543 444 41

4 Lugar Geomtrico de las Races.

La ubicacin de los polos en sistemas lineales contiene la informacin
relevante de ste. En efecto, a partir de sta se puede concluir de su
estabilidad y caractersticas dinmicas y estticas. En este captulo se
revisa el concepto de Lugar Geomtrico de las Races como el grfico de
la ubicacin de los polos de un sistema lineal. En particular, se revisan
tcnicas para bosquejar esta ubicacin a partir de la F. de T. en L.D. como
funcin de un parmetro del sistema. Normalmente, este parmetro
corresponde a la ganancia del controlador.
4.1 Introduccin.
Sea la planta en L.C. como se muestra en la Fig.4.1(a). La F. de T. en L.D. es,
) 4 (
) (
+
=
s s
k
s l , con r(s) = 1.
y por lo tanto las races en L.A. son s1,2 = 0 y 4. La F. de T. en L.C. es,
k s s
k
k s s
k
grk
kg
s y
s y
d + +
=
+ +
=
+
=
4 ) 4 ( 1 ) (
) (
2
,
y por lo tanto las races en L.C. son k k s = = 4 2 2 / ) 4 16 4 (
2 , 1
, las cuales dependen de k.
Algunos valores se muestran en la tabla siguiente y la grfica que se denominar el lugar geomtrico de
las races (L.G.R.) en la Fig.4.1(b).
k s1 s2
0 4 0
2 2 2 + 2 2
y
k
yd
+

1
s(s + 4)
5 0
5
0
5
(a) (b)
Fig.4.1 Sistema en L.C. y su L.G.R. en funcin de k; (a) diagrama, (b) L.G.R..
Apuntes: 543 444 42
4 2 2
6 2 2 j + 2 2 j
8 2 2 j + 2 2 j
Se observa que,
- para k = 0 se tiene que las races en L.C. son las races en L.D.,
- a medida que k aumenta, las races del polinomio en L.C. se
mueven por ramas, por lo que hay un nmero de ramas que es
igual al nmero de races, el cual a su vez es igual al orden del
polinomio caracterstico.
Si ahora por ejemplo la F. de T. en L.D. es,
) 1 (
) 2 (
) (
+
+
=
s
s k
s l , con r(s) = 1,
hay un polo en -1 y adems hay un cero en 2. La F. de T. en L.C.
sera,
1 2 ) 1 (
) 2 (
) 1 ( ) 2 (
) 2 (
1 ) (
) (
+ + +
+
=
+ + +
+
=
+
=
k k s
s k
s s k
s k
kgr
kg
s y
s y
d
,
por lo que el polinomio caracterstico es 1 + l(s) =
) 1 (
) 2 (
1
+
+
+
s
s
k = ) 2 ( 1 + + + s k s =
0 1 2 ) 1 ( = + + + k k s , por lo tanto, hay un polo en
1
1 2
1
+
+
=
k
k
s , de esta expresin se concluye que,
- para k = 0 se tiene que el polo en L.C. es el polo en L.D..
- el polo viaja al cero a medida que k aumenta.
Por ejemplo, se estudia el caso de la F. de T. en L.D. dada por,
3 2 1 0 1
5
0
5
Fig. 4.2 L.G.R. de
) 1 (
) 2 (
1
+
+
+
s
s
k = 0.
8 6 4 2 0 2
5
0
5
0
8 6 4 2 0 2
5
0
5
0
(a) (b)
Fig. 4.3 L.G.R. de 0
) 6 5 )( 6 5 )( 6 )( 2 (
) 3 4 )( 3 4 (
1 ) ( 1 =
+ + + + +
+ + +
+ = +
j s j s s s s
j s j s
k s kgr ; (a) k positivo, (b) k negativo.
Apuntes: 543 444 43
) 6 5 )( 6 5 )( 6 )( 2 (
) 3 4 )( 3 4 (
) (
j s j s s s s
j s j s
k s l
+ + + + +
+ + +
= ,
la cual genera una F. de T. en L.C. dada por,
k s k s k s s s
s s
k
y
y
d 25 ) 8 732 ( ) 608 ( 153 18
25 8
2 3 4 5
2
+ + + + + + +
+ +
= .
Es claro que no es posible determinar la ubicacin de los polos de esta funcin por inspeccin. El
resultado exacto se encuentra en la Fig. 4.3.
Ejemplo 4.1. Estudiar la ubicacin de los polos en L.C. del sistema de suspensin de un automvil en funcin de la
ganancia del controlador kc. R.: Se asume conocido el modelo en variables de estado que es , u p y x = + + = x Ax b e c . Al
utilizar la realimentacin se tiene que u = yd y, por lo tanto, el sistema queda definido por
yr(t)
M
k1
d
k2
u
m
x2(t)
x1(t)
suspensin
automvil
+
-
Ayd
Au
Ayr
Ay
kc
(a) (b)
10 5 0
50
0
50
0
0
10 5 0
50
0
50
0
0
(c) (d)
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
0.2
0.4
(e)
Fig. 4.4 Sistema de suspensin de un automvil, Ejemplo 4.1; (a) diagrama fsico, (b) control realimentado, (c) ubicacin
de valores propios en L.C. para kc >0, (d) idem (c) pero para kc < 0, (e) simulacin en L.C. para kc = 5000.
Apuntes: 543 444 44
( ) ,
c d
k y y p y x = + + = x Ax b e c , lo que es simplificado a ( ) ,
c c d
k c k y p y x = + + = x A b x b e c . Es decir, la ubicacin de
los polos est dada por la ubicacin de los valores propios de la matriz A- kcbc. Los resultados se ilustran en la Fig. 4.4, de
stos se puede concluir que el sistema siempre oscila en L.C., para valores altos de kc se hace inestable en L.C. La Fig.
4.4(e) muestra la simulacin para un cambio en la referencia y luego en la perturbacin (camino). Claramente, el sistema
oscila inaceptablemente.+
El mtodo del L.G.R. es una tcnica grfica para determinar los polos de la F. de T. en L.C. h(s) a partir
de la F. de T. en L.D. l(s) conforme vara uno de los parmetros del sistema. Este mtodo proporciona
un grfico que permite estudiar,
- estabilidad polos en el S.P.I./S.P.D..
- dinmica ubicacin de polos en el diagrama (complejos: oscilaciones).
- estado estacionario error en estado estacionario en el diagrama (polos en el origen).
- sensibilidad variacin del L.G.R. en funcin de algn parmetro.
- diseo ubicacin de los polos.
Desafo: bosquejar el L.G.R. de la F. de T. en L.C. a partir de la F. de T. en L.D. en forma rpida. Para
esto existe el Mtodo del L.G.R. que propone varias reglas para la construccin de ste.
4.2 El Mtodo del L.G.R.
Es un conjunto de reglas que permiten encontrar la ubicacin de los polos en L.C. del sistema general
dado por la Fig. 4.5 sin resolver la ecuacin caracterstica. Los polos en L.C. estn dados por las races
de la ecuacin,
0 ) ( 1 ) ( 1 = + = + s kgr s l
Todo punto s en el plano complejo que cumpla con la ecuacin anterior, es un polo del sistema en L.C..
La expresin anterior puede ser escrita como,
) 2 1 ( ) 2 (
1 1 1 1
) (
n j n j j
e
k
e
k
e
k k
s gr
+ t t + t t
= = = = .
Por lo tanto, se debe cumplir que,
k
s gr
1
) ( = y ) 1 2 ( )) ( arg( + t = n s gr ,
las cuales se conocen como la condicin de magnitud y ngulo, respectivamente. En general, un punto
en el plano complejo debe cumplir con la condicin de ngulo para que corresponda a un polo del
sistema en L.C.. La ecuacin de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la
ganancia k necesaria para tener el punto en L.C. como polo.
y
k
yd
+

g(s)
r(s)
Fig. 4.5 Sistema generalizado en L.C. para anlisis con el L.G.R..
Apuntes: 543 444 45
Ejemplo 4.2. Supongamos que
) 4 (
1
) (
+
=
s s
s kgr . Determine si 6 y 1 pertenecen al L.G.R. en L.C.. R.: Sea s1 = 1 un
punto del lugar geomtrico, entonces, 180
) 4 1 ( 1
1
arg )) ( arg( 1 =
)
`

+
= s gr , por lo tanto s1 e al L.G.R.; adems,
3 / 1 ) 4 1 )( 1 /( 1 / 1 ) ( 1 = + = = k s gr , por lo que k = 3. Por otro lado, sea s1 = 6 un punto del L.G.R., como
0
) 4 6 ( 6
1
arg )) ( arg( 1 =
)
`

+
= s gr , entonces, s1 e al L.G.R.. Esto corrobora el diagrama de la Fig.4.1.+
Las reglas para construir el L.G.R. son las siguientes.
Regla N1: Numero de ramas.
El nmero total de ramas es igual al nmero de polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.: En
L.C. hay igual nmero de polos que en l(s).
Regla N2: Puntos de inicio (k 0).
Las ramas del L.G.R. comienzan en los polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.:
0
) (
) (
1 ) ( 1 =
+ H
+ H
+ = +
j
i
p s
z s
k s kgr ; 0 ) ( ) ( = + H + + H i j z s k p s , con k = 0 se tiene que
0 ) ( = + H j p s . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuacin son los polos del
sistema.
Regla N3: Puntos finales (k ).
Si l(s) tiene qp polos y qz ceros, entonces qz ramas terminan en los qz ceros y las qp qz
ramas restantes terminan en el infinito. Dem.: 0
) (
) (
1 ) ( 1 =
+ H
+ H
+ = +
j
i
p s
z s
k s kgr ;
0 ) ( ) ( = + H + + H i j z s k p s , o tambin 0 ) ( ) (
1
= + H + + H
i j
z s p s
k
con k
0 ) ( = + H
i
z s . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuacin son los ceros del
sistema.
Regla N4: Comportamiento a lo largo del eje real (s = o).
Un punto en el eje real es un punto del L.G.R. si la suma del nmero de polos y ceros que
se encuentran a la derecha del punto es impar. Dem.: Utilizando el criterio de los ngulos.
El aporte neto de ngulo por un nmero par de ceros y/o polos es cero. Por lo tanto, el
nmero debe ser impar.
Regla N5: Determinacin de la ganancia.
La ganancia en un punto arbitrario s1 que pertenece al L.G.R. se calcula como
1
) (
1
s s
s gr
k
=
= . Dem.: |gr(s)| = 1/k, por definicin de punto que pertenece al L.G.R.
Apuntes: 543 444 46
Ejemplo 4.3. Sea el sistema de la Fig. 4.6(a), determine su L.G.R.. R.: La ecuacin caracterstica es
0
) 4 (
) 2 ( 2
1 1 =
+
+
+ = +
s s
s
k kgr , por lo que se tienen dos ramas como se muestra en la Fig. 4.6(b). Para determinar k en s = -1 se
tiene que
3
2
3 1
1 2
1
| 4 1 || 1 |
| 2 1 | 2
1
) 4 1 )( 1 (
) 2 1 ( 2
1
| |
1
1
= =
+
+
=
+
+
= =
=s s
gr
k . En general, para determinar k se procede usando el
criterio de las distancias relativas que se simplifica a la ecuacin,
[
[
=
rg
rg
k
k
de ceros los a distancia
de polos los a distancia
'
1
donde k es la ganancia de gr(s). En el caso anterior k = 2 y k = 1/2(31/1). +
4.3 Reglas Adicionales para la Construccin del L.G.R.
Regla N6: Simetra del L.G.R.
El diagrama del L.G.R. es siempre simtrico respecto del eje real. Dem.: Los polos
complejos siempre aparecen como complejos conjugados. Notar que estos pueden
originarse no slo cuando l(s) tiene polos complejos.
Regla N7: Puntos de salida (llegada) sobre el eje real.
Un punto de salida (llegada) del (al) eje real sucede en un mximo (mnimo) relativo de la
ganancia. stos se pueden se pueden encontrar resolviendo 0 =
o = s
ds
dk
. Dem.: En
cualquier punto del L.G.R. se tiene que 0 ) ( 1 = + s kgr , lo que se puede asumir como
0
) (
) (
1 = +
s d
s n
k o como 0 ) ( ) ( = + s kn s d . En el eje real se cumple que s = o, por lo que
0 ) ( ) ( = o + o kn d . Para un pequeo incremento de k se tiene 0 ) ( ) ( ) ( = o A + + o n k k d ,
0 ) ( ) ( ) ( = o A + o + o kn kn d , o tambin, 0
) ( ) (
) (
1 =
o + o
o
A +
kn d
n
k . Si se asume k de manera
de estar en el punto de partida (llegada) entonces hay polos mltiples y por lo tanto
0 ) ( ) ( = o + o kn d se puede escribir como (o - oo)
n
(o), con n la multiplicidad del polo y
y
k
yd
+

1
2s + 2
s + 4
6 4 2 0 1
5
0
5
(a) (b)
Fig. 4.6 Ejemplo 4.3; (a) diagrama, (b) L.G.R.
Apuntes: 543 444 47
oo el punto exacto en el eje real del punto de partida (llegada). Por lo tanto, se puede
escribir, 0
) ( ' ) (
) (
1
o
=
o o o
o
A +
n
n
k , 0
) (
1 =
o A
o
A +
n
k , 0
) (
1
1
=
o A
o
o A
A
+
n
k
,
) (
1
o
o A
=
o A
A
n
k
,
por lo que si Ao 0 , entonces Ak/Ao 0.
Ejemplo 4.4. Determine el punto de partida/llegada de
) 4 (
1
) (
+
=
s s
s gr . R.: )) 4 ( (
) (
1
+ =
)
`

= s s
ds
d
s gr ds
d
ds
dk
. Al
tomar 0 4 2 ) 4 (
2
= o = o o
o
= =
o
o =
d
d
ds
dk
d
dk
s
, entonces, o = 2. Esto corrobora el diagrama de la Fig.4.1.+
Regla N8: ngulo de salida (llegada) del (al) eje real.
Las lneas que entran (salen) del (al) L.G.R. estn separadas por un ngulo dado por
180/o en el punto de entrada (salida), donde o es el nmero de ramas que se cruzan.
Dem.: El nmero de ramas que se cruzan es siempre mltiplo de dos y adems se tiene,
0
) ( ) (
) (
1 =
+
A +
s kn s d
s n
k . Cerca del polo mltiple en L.C. que es so se puede escribir,
) ( 1
) ( ) (
1
) (
) (
1
) (
) (
o
o
o
o
n n
n
n
n
j s k j
j s k j
j
j s
k
s s
s
k
e A + o A + A = e A + o A
e A + o A + A = e A + o A
=
e A + o A
e A + o A +
A
=

A
,
de donde,
n n
j s k j ) ( arg 1 arg ) arg( o e A + o A + A + = e A + o A . El tomar 0 e A + o A j
implica que Ak 0, as ) arg( lm
0
0
e A + o A
e A
o A
j =
n
1 arg +
n
j s k ) ( arg lm
o
0
0
e A + o A + A
e A
o A
=
n
1 arg , puesto que el argumento de la raz es siempre positivo. As, para n = 2,
90 , 90 ) arg( ), arg( ) arg( lm
0
0
= = e A + o A
e A
o A
j j j y para n = 4,

=
=
= +
= +
= e A + o A
e A
o A
315 ) 2 / 2 2 / 2 arg(
225 ) 2 / 2 2 / 2 arg(
135 ) 2 / 2 2 / 2 arg(
45 ) 2 / 2 2 / 2 arg(
) arg( lm
0
0
j
j
j
j
j .
Ejemplo 4.5. Dibuje el L.G.R. de
) 2 (
3
3
4
) (
+
+
=
s s
s
k s kgr . R.: R.1 : dos ramas, R.2 : k 0, p1: 0, p2: 2, z1: 3, R.3 :
k , p1: 3, qp qz = 2 1 = 1, R.4: ver Fig. 4.7, R.7 : 0
) (
1
=
)
`

o GH d
d
,
o =
)
`

+
+

o
s
s
s s
d
d
) 3 ( 4
) 2 ( 3
=
Apuntes: 543 444 48
)
`

+ o
+ o o + o o + + o

2
) 3 (
) 2 ( ) 3 )( 2 (
4
3
= 0
) 3 (
6 6
4
3
2
2
=
)
`

+ o
+ o + o
,
732 . 4 3 3
268 . 1 3 3
2
1
~ = o
~ + = o
con un valor de k de
268 . 1 3
) 268 . 1 2 )( 0 268 . 1 (
3 / 4
1

= 0.402, R.8 : 90, 90. +
Regla N9: Comportamiento asinttico para valores de k grandes.
El L.G.R. tiende a los ceros en infinito a travs de asntotas centradas en oA y con ngulos
|A. Cuando el nmero finito de ceros qz es menor que el nmero de polos qp, entonces
qp qz ramas del L.G.R. terminan en ceros en el infinito. Las ramas del L.G.R. viajan en
asntotas cuando k . Las asntotas estn centradas en un punto en el eje real dado por,
z p
A
q q

= o
_ _
ceros n localizaci polos n localizaci
.
El ngulo respecto del eje rea est dado por,
180
1 2
z p
A
q
q q
+
= | , q = 0, 1, 2, ..., (qp qz 1).
Dem.(a): 1 + l(s) = 0
k
p s
z s
p
z
j
j
i
i
1
) (
) (
1
1
=
+
+
[
[
q
=
q
=
. Separando el denominador,
k
p s p s
z s
z z p
z
l
l
j
j
i
i
1
) ( ) (
) (
1 1
1
=
+ +
+
[ [
[
q
=
q q
=
q
=
,
para s (k ) se tiene que,
180
1 2 360 180
arg
1 arg 1 arg arg ) arg(
360 180
z p z p
q
j
q q
e
k k s
z p
z p z p z p z p
q q
+
=
q q
+
=

=
= = =
q q
+
q q q q q q q q
, q = 0, 1, ..., qp qz 1.
y
k
yd
+

4
s + 2
1/3(s + 3)
s
6 4 2 0
4
2
0
2
4
(a) (b)
Fig. 4.7 Ejemplo 4.3; (a) diagrama, (b) L.G.R.
Apuntes: 543 444 49
Dem.(b): 1 + l(s) = 0 0 ) ( ) (
1 1
= + + +
[ [
q
=
q
=
z p
i
i
j
j z s k p s , lo que puede ser escrito como
0 ) (
0
1
1 0
1
1
= + + + + + + +
q
q
q q
q
q
b s b s k a s a s
z
z
z p
p
p
" " y reducido a,
0 ) (
1
1 1
= + + +
q q
q q
q q
k s b a s
z p
z p
z p
"
+
Se asume que gr(s) es de la forma
z p
A s
q q
o ) (
1
y se aproxima
k s s s
A A z p A
z p z p z p
+ + o o q q + = o
q q q q q q
" ) 1 ( ) )( ( ) (
1
usando Taylor alrededor
de oA = 0. Entonces,
k s s kgr A z p
z p z p
+ + o q q + = = +
q q q q
"
1
) )( 1 ( 0 1 +
Igualando + y + se tiene que
A z p z p
b a o q q =
q q
) (
1 1
, y dado que
_
q
=
q
=
p
p
j
j
p a
1
1
y
_
q
=
q
=
z
z
i
i
z b
1
1
, entonces,
z p z p
i
i
j
j
A
z p
z p
q q

=
q q

= o
_ _
_ _
q
=
q
=
ceros n localizaci polos n localizaci
1 1
.
Regla N10: Cruces en el eje imaginario.
Las ramas del L.G.R. cruzan el eje imaginario cuando la ganancia (k = kc) y la frecuencia
(e = ec) cumplen con,
0 )) ( ( m )) ( ( m
0 )) ( ( e )) ( ( e
= e + e
= e 9 + e 9
c c c
c c c
j n k j d
j n k j d
.
Dem.: 1 + l(s) = 0. En el cruce k = kc; s = oc + jec = jec. Adems, l(s) = kn(s)/d(s),
entonces,
) ( ) ( 0
) (
) (
1 c c c
c
c
c j n k j d
j d
j n
k e + e = =
e
e
+ .
Esta ecuacin es una ecuacin compleja, por lo tanto, su parte real e imaginaria deben ser
idnticamente iguales a cero. Nota: alternativamente, kc se puede encontrar utilizando el
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
Ejemplo 4.6. Dibuje el L.G.R. de
) 2 )( 1 (
6
) (
+ +
=
s s s
k s kgr . R.: R.7 : 0
6
) 2 )( 1 (
=
)
`

o + o + o

o
=
o d
d
d
dk
,
{ } 0 2 3
2 3
= o + o + o
o d
d
, 0 2 6 3
2
= + o + o , 422 . 0 2 / 3 1 1 = + = o , 577 . 1 2 / 3 1 2 = = o , R.8 : 90, 90, R.9:
Apuntes: 543 444 50
{ } 1 3 / ) 0 ( ) 2 1 0 ( = = o
A
,

=
=
=
= |
2 300
1 180
0 60
q
q
q
A , R.10 : { } { } c c c c c c k k j j j 6 3 0 6 e ) 2 )( 1 ( e
2
+ e = = 9 + + e + e e 9 ,
{ } { } c c c c c c k j j j e + e = = + + e + e e 2 0 6 m ) 2 )( 1 ( m
3
, de donde, 2 = ec , y 1 = c k . +
Regla N11: Suma de los polos en lazo cerrado.
Si en la funcin de transferencia de lazo directo se cumple que qp qz > 2, entonces la
suma de los polos de la F. de T. de L.C. permanece constante (independiente de k) y es
igual a la suma de los polos de la F. de T. de L.D. Dem.: El polinomio caracterstico de
l(s) es:
0
1
1
1
) ( a s a s a s p s
r
r
j
j
p
p
p
p
p
p
+ + + + + = +
q
q
q
q
q
q
=
[
" " , en donde,
_
q
=
q
=
p
p
j
j
p a
1
1
.
El polinomio caracterstico de la F. de T. en L.C. es,
[ [ [
q
=
q
=
q
=
+ = + + +
p z p
k
k
i
i
j
j P s z s k p s
1 1 1
) ( ) ( ) ( ,
por lo tanto,
0
1
1
0
1
1 0
1
1
) (
d s d s
b s b s k a s a s a s
p
p
p
z
z
z p
p
p
p
p r
r
+ + + =
+ + + + + + + + +
q
q
q
q
q
q q
q
q
q
q
"
" " "
,
en donde
_
q
=
q =
p
p
k
k P d
1
1 . Si qz = qp r y qp r < qp 1 qz < qp 1 qz s qp 2
se tiene,
0
1
1 0 0
1
1
) ( d s d s kb a s k a s a s
p
p
p p
p
p
p
p r
r
+ + + = + + + + + + +
q
q
q q
q
q
q
q
" " " ,
entonces,
1 1 q q
=
p p
d a
_ _
q
=
q
=
=
p p
j
j
k
k p P
1 1
.
Regla N12: ngulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ngulo de partida de un polo complejo est dado por,
4 2 0
5
0
5
Fig. 4.8 L.G.R. del Ejemplo 4.6.
Apuntes: 543 444 51
p u =
_ _
180 polos rest. los desde ngulos ceros los desde ngulos ,
ecuacin que corresponde al criterio de ngulo, y el ngulo de llegada por,
c u = +
_ _
180 ceros rest. los desde ngulos polos los desde ngulos ,
Dem.: 1 + l(s) = 0.

+
+
= =
[
[
q
=
q
=
p
z
j
j
i
i
p s
z s
s gr
1
1
) (
) (
arg 180 ) ( arg .
Sea pc el polo complejo en donde se desea saber el up.

+ +

+ =
[ [
q
=
q
=
1
1 1
) ( ) ( arg ) ( arg 180
p z
j
j c
i
i p s p s z s .
En el entorno de pc, e A + o A + = j p s
c
, se cumple,
)
`

+ e A + o A +
e A + o A
)
`

+ e A + o A + =
[
[
q
=
q
=
1
1
1
) ( arg
) arg( ) ( arg 180
p
z
j
j c
i
i c
p j p
j z j p
,
Entonces el ngulo de partida ) arg( e A + o A = u j
p
cuando Ao y Ae 0 es,
. 180 polos rest. los desde ngulos ceros los desde ngulos
180 ) ( arg ) ( arg
1
1 1
=

)
`

+
)
`

+ = u
_ _
[ [
q
=
q
=
p z
j
j c
i
i c p p p z p
4 2 0 2 4
4
2
0
2
4
Fig. 4.9 L.G.R. del Ejemplo 4.7.
Apuntes: 543 444 52
Ejemplo 4.7. Dibuje el L.G.R. de
2
2
( 2 2 )( 2 2 ) 4 8
( )
( 2 2 )( 2 2 ) 4 8
s j s j s s
kgr s
s j s j s s
+ +
= =
+ + + + +
. R.: 45 180 90 135 180
1
= + = u
p
, y
225 180 270 0 315 1 = + + = uc . +
4.4 Anlisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonizacin.
Para el anlisis de sistemas mediante el L.G.R. se debe generalizar su utilizacin en donde el parmetro
pueda ser distinto de k e incluir k negativos.
A . El L.G.R. con Parmetros distintos a k.
Hasta ahora se han estudiado sistemas como el ilustrado en la Fig. 4.5, donde la ecuacin caracterstica
es de la forma,
0 ) ( 1 = + s kgr .
El estudio se fundamenta en encontrar la ubicacin de las races (polos) de la F. de T. en L.C. sin tener
que solucionar la ecuacin 1 + l(s) = 1 + kgr(s) = 0. El problema que persiste es cmo estudiar el caso
en que k est definido (k = 5, por ejemplo) y en gr(s) hay un parmetro que puede variar de 0 a infinito
o en algn rango. Es decir, se debe estudiar el caso 1 + kgr(o, s) = 0, donde o puede tomar un rango de
valores. Este anlisis se puede efectuar ordenando la ecuacin caracterstica de manera de obtener
1 + ow(s, k) = 0, donde w(s, k) es una nueva funcin (con k dado) de s. Naturalmente, en
1 + ow(s, k) = 0 se pueden aplicar las reglas de construccin del L.G.R. anteriores.
Ejemplo 4.8. Dibuje el L.G.R. de 0
) 3 )( 2 )( (
2
1 1 =
+ + o +
+ = +
s s s
kgr si o vara desde 0 a . R.: En este caso la
ecuacin caracterstica es 0 2 ) 3 )( 2 ) 2 ( (
2
= + + o + o + + s s s , por lo que debe reordenarse para obtener la estructura
generalizada. As, 0 2 2 3 ) 2 ( 3 3 2 ) 2 (
2 2 3
= + o + o + + + o + o + + s s s s s , 0 2 6 ) 6 5 ( ) 5 (
2 3
= + o + + o + o + + s s s ,
0 2 6 5 ) 6 5 (
2 3 2
= + + + + + + o s s s s s , 0
2 6 5
6 5
1
2 3
2
=
+ + +
+ +
o +
s s s
s s
, por lo que,
2 6 5
6 5
) (
2 3
2
+ + +
+ +
s s s
s s
s w ,
0
) 1 )( 2 2 )( 2 2 (
) 3 )( 2 (
1 =
+ + + +
+ +
o +
s s s
s s
. En esta ltima ecuacin se pueden aplicar las reglas anteriores. R.7 : 0 =
o
o
=
o d
d
d
dk
,
0
) 3 )( 2 (
) 1 )( 2 2 (s ) 2 2 (s
=

+ +
+ + + +
=
o s s
s
d
dk
,
2 2
2 3 2 2
) 6 5 (
) 2 6 5 )( 5 2 ( ) 6 5 )( 6 10 3 (
0
+ +
+ + + + + + + +
=
s s
s s s s s s s s
,
yd(s)
+

y(s)
2
(s + o)(s + 2)(s + 3)
4 2
2
1
0
1
2
(a) (b)
Fig. 4.10 Ejemplo 4.8; (a) diagrama, (b) L.G.R.
Apuntes: 543 444 53
2 2
2 3 4
) 6 5 (
26 56 37 10
0
+ +
+ + + +
=
s s
s s s s

284 . 1 352 . 3 484 . 2

284 . 1 352 . 3 812 . 0
4 2
3 1
j s s
j s s
= =
+ = =
. EL L.G.R. indica que el sistema es siempre
estable, para pequeos valores de o, la respuesta es principalmente de segundo orden y un mximo sobrepaso del 5% se
podra esperar. +
Otro ejemplo interesante es cuando un parmetro puede variar en torno a un valor promedio o nominal.
Este anlisis es interesante para conocer la estabilidad del sistema respecto de este parmetro.
Ejemplo 4.9. Sea
) )( 2 (
) 3 ( 7 . 20
) (
| + +
+
=
s s s
s
s gr , donde | A + | = |
0
con 8
0
= | . Estudie el sistema para variaciones de A|. R.:
La ecuacin caracterstica es, 0
) 8 )( 2 (
) 3 ( 7 . 20
1 =
| A + + +
+
+
s s s
s
, 0 ) 3 ( 7 . 20 ) 2 ( ) 8 )( 2 ( = + + | A + + + + s s s s s s ,
0
1 . 62 7 . 36 10
) 2 (
1
2 3
=
+ + +
+
| A +
s s s
s s
, 0
) 488 . 2 363 . 2 )( 274 . 5 (
) 2 (
1 =
+ +
+
| A +
j s s
s s
, R.7 :
o
| A
d
d
=
)
`

+ o o
+ o + o + o
o ) 2 (
1 . 62 7 . 36 10
2 3
d
d
= 0, 0
) 2 (
2 . 124 2 . 124 7 . 16 4
2 2
2 3 4
=
+ o o
o o o + o
=
o
| A
d
d
, 256 . 1 1 = o , 072 . 5 2 = o ,
056 . 2 908 . 3 3 j + = o , 056 . 2 908 . 3 4 j = o , R.12 : 180
2 1 2 1 0
u u u + u = u
p p z z p
,
)
`

+ = u

488 . 2
363 . 2
tg 90
1
0 p +
180 90
363 . 2 274 . 5
488 . 2
tg
488 . 2
0 . 2 363 . 2
tg 90
1 1

)
`

)
`

+

= -78.7. Este anlisis es para A| > 0, el L.G.R. se muestra en
la Fig. 4.11. +
Las preguntas que se derivan del ejemplo anterior son qu sucede si A| < 0 ?, qu sucede en general
si k e (, 0] en la ecuacin caracterstica dada por la forma general 1 + kgr(s) = 0 ?.
B . El L.G.R. para k Negativos.
La ecuacin caracterstica es 1 + kgr(s) = 0, por lo que
k k
s gr

= =
1 1
) ( , como k se asume negativo,
entonces, k es positivo, y por lo tanto,
n j j
e
k
e
k k
s gr
t t

=
2 2
1 1 1
) ( , por lo tanto, el mdulo y
fase pueden ser escritos como,
5 0 5
5
0
5
0
0
.
Fig. 4.11 L.G.R. del Ejemplo 4.9.
Apuntes: 543 444 54
! , 360 , 0 2 )) ( arg(
1
= t =

=
n s gr
k
GH
.
Ejemplo 4.10. Determine si los puntos -2, -8 y 4 pertenecen al L.G.R. de
) 4 (
1
) (
+
=
s s
s gr . R.: La verificacin se realiza
utilizando el criterio del ngulo. Para s1 = 2, 180
4
1
arg
) 4 2 ( 2
1
arg ) | ) ( arg( 2 =
)
`

=
)
`

+
= = s s gr , s1 e L.G.R.. Para
s2 = 8, 0
32
1
arg
) 4 8 ( 8
1
arg ) | ) ( arg( 8 =
)
`

=
)
`

+
= = s s gr , s2 e L.G.R.. Para s3 = 4, ) | ) ( arg( 4 = s s gr =
)
`

+ ) 4 4 ( 4
1
arg
= 0
32
1
arg =
)
`

, s3 e L.G.R.. Ganancia para s3 :

) 4 4 ( 4
1 1
) (
3
4
+
=

=
=
k
s gr
s
k3 = 32. +
Las 12 reglas revisadas anteriormente deben modificarse para ser utilizadas en la obtencin del L.G.R.
con k negativo en forma rpida. Dado que slo el criterio del ngulo se modifica, se redefinen las reglas
que se sustentan en ste, stas son,
Regla N4: Comportamiento a lo largo del eje real.
Hay L.G.R. en los puntos del eje real tal que la suma del nmero de polos y ceros a la
derecha de stos sea par.
Regla N9: Comportamiento asinttico para valores de k grandes.
Los ngulos en este caso estn dados por
z p
A
q
q q
= |
360
, q = 0, 1, ..., qp qz 1.
El origen es el mismo.
Regla N12: ngulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ngulo de partida de un polo complejo est dado por
p
u =
_ _
polos restantes los desde ngulos ceros los desde ngulos .
y
k
yd
+

1
s(s + 4)
5 0
5
0
5
(a) (b)
Fig. 4.12 L.G.R. del Ejemplo 4.10 con k negativo; (a) diagrama, (b) L.G.R..
Apuntes: 543 444 55
El ngulo de llegada a un cero complejo conjugado est dado por:
z
u =
_ _
ceros restantes los desde ngulos polos los desde ngulos .
Ejemplo 4.11. Sea
) )( 2 (
) 3 ( 7 . 20
) (
| + +
+
=
s s s
s
s gr , donde | A + | = |
0
con 8
0
= | . Estudie el sistema para variaciones de A|
negativas. R.: Del Ejemplo 4.9 se tiene que se puede escribir la ecuacin caracterstica como
0
) 488 . 2 363 . 2 )( 274 . 5 (
) 2 (
1 =
+ +
+
| A +
j s s
s s
si A| < 0. R.12 :
2 1 2 1 0 p p z z p
u u u + u = u , 3 . 101
0
= u
p
. El L.G.R. se
muestra en la Fig. 4.13. +
C . Variacin de Parmetros Mltiples (Sintonizacin).
Otra consideracin es el L.G.R. para sistemas en donde dos parmetros pueden variar. En este caso se
mantiene un parmetro constante mientras se grafica el L.G.R. en funcin del otro parmetro. Para
obtener los grficos no existe una tcnica especial, slo se debe dejar la ecuacin caracterstica de la
forma 1 + k1gr(s, k2) = 0, de esta manera se grafica el L.G.R. para varios valores de k2. Por ejemplo si
se tiene la ecuacin caracterstica
2
0 s sk a + + = , se puede escribir como,
2
1 0
s
k
s a
+ =
+
,
por lo que para cada valor de a se dibuja el L.G.R.
Ejemplo 4.12. Sea el controlador P.I. como ilustrado en la Fig. 4.14, dibuje el L.G.R. en funcin de k y T. R.: La ecuacin
caracterstica es 0
6 ) 2 )( 1 (
6
1 =
+ + +
+
k s s s
ks
T , con T = 0 se tiene el origen de las ramas en funcin de k que implica
0 ) 2 )( 1 ( = + + + k s s s , lo que se puede expresar como 0
) 2 )( 1 (
6
1 =
+ +
+
s s s
k , cuyo L.G.R es el origen de las ramas en
funcin de T. Al aplicar las reglas sobre 0
6 ) 2 )( 1 (
6
1 =
+ + +
+
k s s s
ks
T , se tiene que, R.9: 5 . 1
1 3
0 ) 2 1 0 (
=

+ +
= oA ,
R.10: 3 polos los de n localizaci =
_
, R.12: 205 180
3
2
tg 90 90
1
= = u

p . El L.G.R. se ilustra en la Fig. 4.14. +

5 0 5
5
0
5
0
0
Fig. 4.13 L.G.R. del Ejemplo 4.11.
Apuntes: 543 444 56
D . Sistemas Complejos.
Una ltima consideracin es el caso de sistemas y/o controladores que quedan mejor representados por
sus ecuaciones de estado (es el caso de controladores de orden > 2). Lo recomendable es obtener un
sistema de ecuaciones de estado que represente a todo el sistema en su conjunto.
Este es el caso ilustrado en la Fig. 4.15 en donde se tiene que el modelo de la planta es,
, = + + = + + x Ax Bu Ep y Cx Du Fp ,
y el del controlador (excluyendo la ganancia) se puede escribir como,
', ' = + = +
c c c c
A B e u C D e

.
Reemplazando la definicin de la entrada u, se tiene que,
( ') , ', ( ') = + + + = + = + + +
c c c c c c
x Ax B C D e Ep A B e y Cx D C D e Fp

,
' , ', ' = + + + = + = + + +
c c c c c c
x Ax BC BD e Ep A B e y Cx DC DD e Fp

.
Al definir un nuevo vector de variables de estado [ ]
T T T
= x , las ecuaciones anteriores se pueden
escribir como,
' , [ ] '
( ( (
= + + = + +
( ( (

c c
c c
c c
A BC BD E
e p y C DC DD e Fp
0 A B 0
.
Por lo tanto, la M. de T. en L.D. (excluyendo la ganancia kc) est dada por,
1
( ) [ ] s s

( (
= +
` ( (
)
c c
c c
c c
A BC BD
L C DC I DD
0 A B
,
y yd
+

6
(s + 1)(s + 4)
Ts + 1
s
k
4 2 0 2
4
2
0
2
4
0
1.5 0
(a) (b)
Fig. 4.14 L.G.R. del Ejemplo 4.12; (a) diagrama, (b) L.G.R..
{A, B, C, D} +
-
yd u
p
y
kc
{Ac, Bc, Cc, Dc}
e e
Fig. 4.15 Sistema en L.C. representado en sus variables de estado.
Apuntes: 543 444 57
que deber ser utilizada para obtener el L.G.R. del sistema en L.C. ilustrado en la Fig. 4.15. Por otro
lado, utilizando la definicin e = kc(yd y), y asumiendo por simplicidad que D = F = 0, se tiene que,
( ) , [ ]
c
k
( ( (
= + + =
( ( (

c c
d
c c
A BC BD E
y y p y C 0
0 A B 0
,
lo que se simplifica a,
[ ] , [ ]
c c
k k
( ( ( (
= + + =
` ( ( ( (
)
c c c
d
c c c
A BC BD BD E
C 0 y p y C 0
0 A B B 0
.
As, otra alternativa, para estudiar la estabilidad del sistema en L.C., es estudiar la ubicacin de los
valores propios de la matriz,
[ ]
c
k
( (

( (

c c
c c
A BC BD
C 0
0 A B
,
que es funcin de kc.
Ejemplo 4.13. Estudiar el L.G.R. del sistema de suspensin de un automvil pero considerando un controlador tipo P.I.
como ilustrado en la Fig. 4.16(a). R.: En este caso se opta por utilizar una representacin en variables de estado del
controlador. Para esto, se rescribe la F. de T. de ste como
1 1/ 1
1
i i
c c c
i i
T s s T
k k k
T s T s s
+ +
+ = =
` ` `
) ) )
, por lo que su
representacin en variables de estado (excluyendo la ganancia) es , 1/
i
e' u T e' = = +

, por lo tanto, Ac = 0, bc = 1, cc =
1/Ti y dc = 1. El L.G.R. resultante se muestra en la Fig. 4.16, de stos se puede concluir que el sistema siempre oscila en
L.C., pero para valores pequeos de kc se puede obtener una respuesta aproximada de primer orden. La Fig. 4.16(e) muestra
la simulacin para un cambio en la referencia y luego en la perturbacin (camino). Claramente, el sistema se comporta
aproximadamente como un sistema de primer orden (con una oscilacin superpuesta). El comportamiento ante
perturbaciones es todava inaceptable. +
Apuntes: 543 444 58
yr(t)
M
k1
d
k2
u
m
x2(t)
x1(t)
suspensin
automvil
+
-
Ayd
Au
Ayr
Ay
kc
1
1
i
T s

+
`
)
(a) (b)
10 5 0
50
0
50
0
0
10 5 0
50
0
50
0
0
(c) (d)
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
0.2
0.4
(e)
Fig. 4.16 Sistema de suspensin de un automvil con PI, Ejemplo 4.13; (a) diagrama fsico, (b) control realimentado, (c)
ubicacin de valores propios en L.C. para kc >0, (d) idem (c) pero kc < 0, (e) simulacin en L.C. para kc = 400.