Construccin y Control de un o Sistema de Levitacin Magntica o e

Diego Palmieri Mart A. Pucci n

Director: Ing. Anibal Zanini

Sistema de Levtacin Magntica o e

Ingenier en Automatizacin y Control Industrial a o Departamento de Ciencia y Tecnolog a Universidad Nacional de Quilmes 8 de mayo de 2004

Esta memoria realizada por Diego Palmieri y Mart Ariel Pucci describe el proyecto de n n de carrera con nombre Construccin y Control de un Sistema de Levitacin Magntica, para la o o e carrera de Ingenier en Automatizacin y Control Industrial dependiente del Departamento de a o Ciencia y Tecnolog de la Universidad Nacional de Quilmes. El mismo fue realizado bajo la a supervisin del profesor Ing. Anibal Zanini. o 8 de mayo de 2004.

Introduccin o

El objetivo de este trabajo fue aplicar en un modelo real todos los conocimientos adquiridos durante el transcurso de la carrera. La eleccin de un Sistema de Levitacin Magntica surge o o e de que hoy en d este tipo de sistemas es muy utilizado en el mundo de la industria y adems a a es muy estudiado desde el punto de vista del control. Como un ejemplo interesante podemos citar el caso de los tuneles de viento, en el cual la estructura mecnica que soporta al modelo en estudio introduce errores en la medicin de empuje y a o elevacin. Una solucin a este problema es utilizar un campo magntico para sostener al modelo o o e sin dicultar las mediciones. Considerando que el uido es un gas ordinario no conductor el campo no interferir en el ujo de aire. a La Figura 1 muestra el sistema de levitacin magntica constru en el que un cilindro metlico o e do, a se suspende o levita mediante un campo magntico generado por un electroimn (bobina) cone a trolado por una fuente de corriente.

Figura 1: Sistema de Levtacin Magntica o e

El objetivo principal es mantener al cuerpo a una cierta distancia del electroimn. La medicin a o de dicha distancia se realiza por medio de un sensor ptico. La introduccin de un controo o lador es necesaria para mantener en equilibrio la fuerza gravitacional del cuerpo y la del campo magntico. e

Descripcin del Sistema o

En la introduccin se present el sistema a controlar sin entrar en detalles de la produccin de la o o o fuente de fuerza antigravitacional ni de las mediciones que debemos realizar. La fuente de fuerza antigravitacional del sistema es un campo magntico generado por una bobina, utilizada para e contrarestar la fuerza de gravedad ejercida sobre la masa m del cuerpo por el campo gravitatorio terrestre. Para el controlador es necesario, como ya se mencion, la medicin de la posicin del o o o

cuerpo, utilizando para ello un sensor ptico. o La Figura 2 muestra un diagrama en bloques del sistema constru do.

Figura 2: Diagrama en bloques del sistema

El bloque controlador representa la implementacin del control a travs de una PC que cuenta o e con una placa adquisidora de datos marca National Instruments y el conjunto de programas que utilizamos para el manejo de la misma y para la simulacin e implementacin de los controladores o o en la PC. Estos programas son: Real Time Workshop, Real Time Windows Target, Matlab y Simulink. La utilizacin de estos programas permiten la simulacin interactiva del sistema, permitiendo el o o cambio de parmetros de los controladores on-line, analizando lo que sucede inmediatamente, a ideal para el trabajo en laboratorio. El bloque actuador representa a la bobina encargada de entregar el campo magntico necesario e para producir la levitacin. La misma se construy con ncleo de ferrite para reducir los efectos o o u de histresis, y es alimentada mediante una fuente de corriente electrnica. e o Por ultimo el bloque sensor esta compuesto por el instrumento que nos entrega la informacin o de la posicin vertical del cuerpo metlico. o a

Desarrollo del Proyecto

En esta seccin resumiremos los pasos que se efectuaron durante la realizacin de este proyecto. o o

3.1

Modelado matemtico del sistema a

Una forma de modelar al sistema representado por la Figura 3, es aplicando el Segundo Principio de Newton, el cual nos brindar la ecuacin de la dinmica del cuerpo metlico: mg kv + a o a a F (y, i) = ma. Para obtener de forma completa la ecuacin, hubo que modelar a su vez la o Lo i2 ecuacin de la fuerza de la bobina. La misma es F (y, i) = 2c(1+ y )2 , de donde se deduce que la o c fuerza es proporcional a la corriente de la bobina al cuadrado e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia del cuerpo al ncleo de la bobina. u De sta manera se dene la ecuacin que describe la dinmica del sistema, e o a mg kv + Lo i2 = ma 2c(1 + y )2 c (1)

En donde m es la masa del cuerpo, g es la aceleracin de la gravedad, k es el coeciente de o 2

Figura 3: Levitacin magntica o e

friccin viscosa, v es la velocidad del cuerpo, L0 y c son constantes de la bobina, i es la corriente o que circula por la bobina, e y es la distancia que existe entre el ncleo de la bobina y el cuerpo u metlico. a

3.2

Ajuste de Parmetros a

Para ajustar el parmetro desconocido k de la planta (coeciente de friccin viscosa), se realiz a o o un ensayo a lazo cerrado con un controlador PI y por medio de la comparacin de la salida o obtenida, con la salida del modelo matemtico en simulacin con el mismo controlador PI que a o con el modelo real, se obtuvo el valor k = 25.

Dise o del Controlador n

El objetivo principal del controlador es estabilizar el lazo de control. En segundo lugar debemos obtener seguimiento a una referencia constante de posicin y rechazo de perturbaciones conso tantes. Por ultimo la respuesta debe tener un tiempo de crecimiento y establecimiento rpido, a con un sobrevalor pequeo en relacin a la posicin nal. n o o Para obtener los parmetros de los controladores PID se aplicaron los mtodos clsicos de ajuste a e a de Ziegler and Nichols, los cuales son: el Mtodo de Oscilacin o Mtodo de Respuesta en e o e Frecuencia y el Mtodo de Respuesta al Escaln o Mtodo Basado en la Curva Reaccin. e o e o Si bien estos mtodos se presentan para sistemas estables, los valores obtenidos por los mtodos e e de Ziegler and Nichols se utilizaron como valores iniciales para el ajuste nal, el cual se realiz o buscando las ganancias ptimas para el desempeo deseado. o n

4.1

Controlador PI

El controlador PI implementado en Simulink se muestra en la Figura 4. Una vez aplicados los mtodos de ajuste de Ziegler and Nichols, se ajustaron los valores dados para satisfacer al e desempeo deseado. Los valores de Kp y Ki para el correcto desempeo se muestran en la n n Tabla 1. PI Kp 0.4 Ki 0.6

Tabla 1: Parmetros de ajuste del PI a

Los resultados obtenidos con este controlador se muestran en la Figura 5, para una exitacin o con un escaln de posicin de 5mm a 2.5mm. o o

Figura 4: Diagrama de bloques de la implementacin del control PI. o

Figura 5: PI ajuste nal

4.2

Controlador PID

El controlador PID implementado en Simulink se muestra en la Figura 6. Al igual que con el controlador PI se ajustaron los valores dados por los mtodos de ajuste para satisfacer el e desempeo deseado. Los valores de Kp , Ki y Kd para el correcto desempeo se muestran en la n n tabla 2.

Figura 6: Diagrama de bloques de la implementacin del control PID. o

Los resultados obtenidos con el controlador PID se muestran en la Figura 7, tambin para una e exitacin con un escaln de posicin de 5mm a 2.5mm. o o o Se observa que con el PI se obtiene una respuesta un poco mas lenta que con el PID, la desventaja del controlador PID es que la accin diferencial produce un mayor sobrevalor. Este sobrevalor o tambin es producto de que la misma amplica el ruido de medicin, produciendo picos mayores e o

PID

Kp 0.4

Ki 0.6

Kd 0.0005

Tabla 2: Parmetros de ajuste denitivo del PID a

Figura 7: PID ajuste nal

de corriente lo que a consecuencia trae aparejado un mayor sobrevalor. Es por este motivo que se coloc un ltro discreto en el programa de simulacin y control para reducir el ruido de o o medicin. o En cuanto al control PI, se observa un correcto desempeo, ya que prcticamente no se observa n a sobrevalor y su respuesta es tan rpida como con el PID. a

Conclusiones

La eleccin de aplicar un software en tiempo real posibilit implementar las diferentes variantes o o de los controladores PID en forma rpida y sencilla, permitindo almacenar los datos obtenidos a e del sistema para el anlisis y ajuste de los parmetros obtenidos por el modelo matemtico. a a a Adems, dejando la posibilidad de la implementacin de diferentes controladores para futuros a o proyectos. Las tcnicas de control que se desarrollaron son tcnicas lineales. Aunque se utiliz como plane e o ta un sistema no lineal, se pudo mostrar que es posible desarrollar tcnicas de control simples e aunque el modelo sea complejo. Los mtodos usados para el ajuste de los parmetros de los controladores de la familia de PID, e a estn denidos para sistemas estables. Dado que el sistema es inestable, dichos mtodos se a e aplicaron para una primera aproximacin de valores. o El desempeo del sistema con la implementacin de los controladores PI y PID fue bueno, desde n o el punto de vista de controlar la posicin del cuerpo y obtener un seguimiento a referencias o constantes, en un tiempo de establecimiento corto y con un bajo valor de sobrevalor. La implementacin de un ltro destinado a eliminar ruido producido por el sensor, llev a obtener un o o mejor desempeo del controlador PID en relacin al desempeo del controlador PI. n o n