Está en la página 1de 42

Universidad SIEMENS

Vibraciones mecnicas

Dr. Christin Helguera
Introduccin
Cuando se realiza el diseo y anlisis de sistemas mecnicos,
comnmente se omiten anlisis vibratorios, claro que se presentan
excepciones, y felizmente en la actualidad el estudio de los efectos
vibratorios en un sistema es demandado con mayor frecuencia. Ya sea en
el anlisis estructural de un edificio, en el comportamiento de una
aeronave, o en un compresor, el realizar un estudio vibratorio del
mecanismo resulta fundamental.
Debido a lo extenso del tema tratado, en este curso se tratarn los puntos
ms fundamentales. En cada mdulo se har nfasis en las definiciones,
fundamentos y teoremas pertinentes, para despus presentar una serie
de problemas ilustrados con el fin de ampliar la teora, exponer los
mtodos de anlisis y proporcionar ejemplos bsicos. De esta manera se
intentar que el estudiante logre aplicar correcta y confiadamente los
principios bsicos del las vibraciones mecnicas.
Los temas tratados comprenden los sistemas fundamentales de un solo
grado de libertad y los sistemas complejos de varios grados de libertad,
utilizando principalmente la ley de movimiento de Newton y mtodos
energticos.
Una vibracin es el movimiento peridico de un cuerpo o sistema de
cuerpos interconectados que se desplazan desde una posicin de
equilibrio. En general, existen dos tipos de vibracin, libre y forzada. La
vibracin libre ocurre cuando el movimiento se mantiene debido a fuerzas
de restauracin gravitacionales o elsticas, como el movimiento
oscilatorio de un pndulo o la vibracin de una varilla elstica. La
vibracin forzada es provocada por una fuerza externa peridica o
intermitente que se aplica al sistema. Ambos tipos de vibracin pueden
ser amortiguados o no amortiguados. La vibracin no amortiguada puede
continuar de manera indefinida debido a que para su anlisis se ignoran
los efectos de friccin. No obstante, puesto que en realidad siempre estn
1
Universidad SIEMENS
presentes las fuerzas internas y externas de friccin, el movimiento de
todos los cuerpos en vibracin es amortiguado.
I Sistemas de un solo grado de libertad
Los sistemas de ingeniera que poseen masa y elasticidad estn
capacitados para tener movimiento relativo. Si el movimiento de estos
sistemas se repite despus de un intervalo determinado de tiempo, el
movimiento se conoce como vibracin. La vibracin es, en general, una
forma de energa disipada y en muchos casos inconveniente. Esto es
particularmente cierto en maquinaria; debido a las vibraciones, se
producen ruidos, se arruinan las diferentes partes y se transmiten fuerzas
y movimientos indeseables a los objetos muy cercanos.
Para eliminar los efectos perjudiciales de la mayor parte de las
vibraciones, uno de los medios consiste en hacer un completo estudio de
la ecuacin de movimiento del sistema en cuestin. Este sistema es
primero idealizado y simplificado en trminos de masa, resorte y
amortiguador, que representan la masa, la elasticidad y la friccin del
sistema, respectivamente. Entonces, la ecuacin de movimiento expresa
el desplazamiento como una funcin del tiempo o tambin, la distancia
entre cualquier posicin instantnea de la masa durante su movimiento y
la posicin de equilibrio. La propiedad ms importante de un sistema
vibrante, la frecuencia natural, se obtiene de la ecuacin de movimiento.
Conceptos bsicos en el anlisis de las vibraciones
mecnicas
En primer lugar vamos a definir algunos conceptos bsicos en el anlisis
de las vibraciones mecnicas, esto lo hacemos con el fin de hablar en el
mismo idioma.
En los tipos de anlisis de vibraciones rectilneo y torsional, el periodo es
el tiempo necesario para que un movimiento se repita; la frecuencia es el
2
Universidad SIEMENS
nmero de ciclos por unidad de tiempo. Debido a las similitudes entre los
tipos de vibracin rectilnea y torsional, la discusin y el anlisis de un tipo
se aplican por igual al otro.
La frecuencia natural es la frecuencia de un sistema que tiene vibracin
libre sin friccin, mientras que la frecuencia natural amortiguada es la
frecuencia de un sistema que tiene vibracin libre con friccin.
Una vibracin libre es el movimiento peridico que se observa cuando el
sistema se desplaza de su posicin de equilibrio esttico. Las fuerzas que
actan son: la fuerza del resorte, la fuerza de friccin y el peso de la
masa. Debido a la presencia de la friccin, la vibracin disminuir con el
tiempo, esta vibracin es a veces llamada transitoria.
Cuando estn actuando fuerzas externas sobre el sistema durante su
movimiento vibratorio, la vibracin se denomina vibracin forzada. En una
vibracin forzada el sistema tender a vibrar en su propia frecuencia
natural, as como tambin a seguir la frecuencia de la fuerza de
excitacin.
En la realidad, la mayor parte de los sistemas de ingeniera encuentran,
durante su movimiento vibratorio, friccin o resistencia en forma de
amortiguamiento. La friccin seca de Coulomb, al amortiguamiento
magntico, el amortiguamiento interno, la friccin de los fluidos, el
amortiguamiento del aire, etc., siempre retardarn el movimiento y
causarn la desaparicin eventual de la oscilacin. Si el amortiguamiento
es fuerte, el movimiento oscilatorio no ocurrir; se dice entonces que el
sistema es sobreamortiguado. Si el amortiguamiento es poco, la
oscilacin es posible; se dice entonces que el sistema es subamortiguado.
La resonancia ocurre cuando la frecuencia de excitacin es igual a la
frecuencia natural del sistema. Cuando esto ocurre, la amplitud de la
vibracin aumentar indefinidamente y estar gobernada nicamente por
la cantidad de amortiguamiento presente en el sistema. Por lo tanto la
frecuencia natural del sistema debe conocerse y escogerse con cuidado,
con el fin de evitar los efectos desastrosos producidos por una amplitud
muy grande de vibracin en resonancia.
Movimiento armnico simple
Cualquier movimiento que se repita en intervalos de tiempo iguales se le
llama movimiento oscilatorio o vibratorio; esto sucede cuando la partcula
se mueve de ida y vuelta sobre la misma trayectoria. Como veremos ms
3
Universidad SIEMENS
adelante, el desplazamiento de una partcula en un movimiento peridico
puede expresarse siempre en trminos de senos y cosenos. Como el
trmino armnico se aplica a las expresiones que contienen stas
funciones, al movimiento peridico a menudo se le llama tambin
movimiento armnico.
Muchos cuerpos oscilantes no se mueven en intervalos iguales y lmites
bien definidos, a causa de las fuerzas de friccin que disipan la energa
del movimiento. Estos movimientos son conocidos como movimientos
armnicos amortiguados u oscilaciones amortiguadas. Como no es posible
eliminar en su totalidad la friccin de los sistemas, es comn anular los
efectos de amortiguamiento agregando energa al sistema oscilante, con
el fin de equilibrar la energa disipada por la friccin. Estos movimientos
son conocidos como oscilaciones forzadas.
No slo los sistemas mecnicos pueden oscilar, las ondas de radio, las
microondas y la luz visible son vectores de campo magntico oscilante. La
analoga es completa y est basada en el hecho de que las oscilaciones
mecnicas y electromagnticas estn descritas por las mismas
ecuaciones matemticas bsicas. En temas posteriores haremos uso de
esta analoga.
Conocido como MAS, el movimiento armnico simple es un movimiento
peridico que se mueve de a lo largo del eje de las x, y este
desplazamiento desde su punto de equilibrio vara en el tiempo de
acuerdo con la relacin:
) cos( + t A x
(1)
donde A, y son constantes del movimiento.
Con el fin de mostrar estas constantes ahora se va graficar x en funcin
del tiempo t, como lo muestra la figura 1.
Se puede observar (ver fig. 1) que A, o amplitud del movimiento, es el
desplazamiento mximo desde la posicin de equilibrio en x, ya sea
positiva o negativa. El ngulo recibe el nombre de constante de fase (o
ngulo de fase) y junto con la amplitud est determinado, como veremos
ms adelante, slo por el desplazamiento y la velocidad iniciales de la
partcula. Las constantes A y indican cul era el desplazamiento en el
tiempo t = 0. La cantidad (t + ) es conocida como fase del movimiento
y es til para comparar los movimientos de dos sistemas de partculas.
4
Universidad SIEMENS
Advierta que la funcin x es peridica y se repite a s misma cuando t
aumenta en 2 rad.
x
t
T
A
-A
/
x
t
T
A
-A
/
Figura 1

El periodo, T, del movimiento es el tiempo que tarda la partcula en
completar un ciclo. Es decir, el valor de x en un tiempo t es igual al valor
de x en un tiempo t + T; y se puede demostrar que T = 2 / con el hecho
de que la fase aumenta en 2 rad en un tiempo T, entonces:
+ + + + ) ( 2 T t t
Por lo tanto, t = 2, o

2
T (2)
A la inversa del periodo se le conoce como la frecuencia del movimiento,
f. La frecuencia representa el nmero de vibraciones u oscilaciones que se
realizan por unidad de tiempo:

2
1

T
f (3)
Sus unidades son los ciclos por segundo, ciclos / s, o hertz, Hz. Y al
rescribir la ecuacin anterior se obtiene:
T
f


2
2 (4)
5
Universidad SIEMENS
La constante recibe el nombre de frecuencia angular; y difiere de la
frecuencia f en un factor 2, sus unidades son radianes por segundo.
Podemos obtener la velocidad de una partcula que experimenta un MAS
simplemente diferenciando la ecuacin 1 respecto del tiempo:
) sin( + t A
dt
dx
v (5)
De la misma forma, la aceleracin de la partcula es:
x t A
dt
x d
a
2 2
2
2
) cos( + (6)
Puesto que las funciones seno y coseno oscilan entre 1, los valores
mximos de la velocidad y la aceleracin son:
A a
A v
2
max
max

A
v
max
a
max
T
t
t
t
x
v
a
x
0
v
0
a
0
A
v
max
a
max
T
t
t
t
x
v
a
x
0
v
0
a
0
Figura 2
La figura 2 representa el desplazamiento contra el tiempo para un valor
arbitrario de la constante de fase, se puede observar el desfase de 90
6
Universidad SIEMENS
entre el desplazamiento y la velocidad, as como entre la velocidad y la
aceleracin.
La constante de fase es importante cuando se compara el movimiento
de dos o ms partculas oscilantes. Suponga que la posicin inicial x
0
y la
velocidad inicial v
0
de un solo oscilador estn dadas, es decir, en t=0, x=
x
0
y v= v
0
. En estas condiciones, las ecuaciones 1 y 5 producen:
cos
0
A x
y
sin
0
A v
Al dividir la segunda de estas ecuaciones por la primera se elimina A, lo
que produce:
0
0
tan
x
v


(7)
An ms, si elevamos al cuadrado las ecuaciones y sumamos trminos:
2
0 2
0

,
_

v
x A (8)
As pues, vemos que y A se conocen si se dan x
0
, v
0
y .
En resumen, podemos decir que en un Movimiento Armnico Simple:
El desplazamiento, la velocidad y la aceleracin varan
senoidalmente con el tiempo pero no estn en fase, como se
muestra en la figura 2.
La aceleracin de la partcula es proporcional al desplazamiento
pero en direccin opuesta.
La frecuencia y el periodo del movimiento son independientes de la
amplitud.
Relacin entre el MAS y el movimiento circular uniforme
Podemos entender y visualizar mejor muchos aspectos del movimiento
armnico simple si estudiamos su relacin con el movimiento circular
uniforme.
7
Universidad SIEMENS
Considere una partcula en un punto P que se mueve en un crculo de
radio A con velocidad angular constante (fig. 3). Nos referiremos a este
crculo como crculo de referencia del movimiento. A medida que la
partcula gira, su vector de posicin gira alrededor del origen, O.
Considere una partcula localizada sobre la circunferencia del crculo de
radio A, como en la figura 3, con la lnea OP formando un ngulo con el
eje x en t=0. Si la partcula se mueve a lo largo del crculo con velocidad
angular constante hasta que OP formen un ngulo = t + con el eje
de las x. Conforme la partcula gira sobre el crculo de referencia, el
ngulo que OP forma con el eje x cambia con el tiempo. Adems, la
proyeccin de P sobre el eje x, marcada con el punto Q, se mueve hacia
delante y hacia atrs a lo largo de una lnea sobrepuesta al dimetro
horizontal del crculo, entre los lmites x = A.
y
x
t+
P
Q
O
t > 0
A
y
x

P
Q
O
t = 0
A
y
x
t+
P
Q
O
t > 0
A
y
x
t+
P
Q
O
t > 0
y
x
t+
P
Q
O
t > 0
A
y
x

P
Q
O
t = 0
A
y
x

P
Q
O
t = 0
y
x

P
Q
O
t = 0
A
Figura 3
Observe que los puntos P y Q siempre tienen la misma coordenada x. De
acuerdo con el tringulo rectngulo OPQ, vemos que esta coordenada es:
) cos( + t A x
Entonces podemos concluir que: el movimiento armnico simple a lo largo
de una lnea recta puede representarse mediante la proyeccin de un
movimiento circular uniforme a lo largo de un dimetro circular de
referencia.
Por medio de un argumento similar, podemos ver que la proyeccin de P a
lo largo del eje y muestra tambin un movimiento armnico simple. En
consecuencia: el movimiento circular uniforme puede considerarse una
8
Universidad SIEMENS
combinacin de dos movimientos armnicos simples, uno a lo largo de x y
uno a lo largo de y, donde los dos difieren en su fase por 90.
Esta interpretacin geomtrica muestra que el tiempo para une
revolucin completa del punto P sobre el crculo de referencia es igual al
periodo del movimiento, T correspondiente al movimiento armnico
simple entre x = A. Es decir, la velocidad angular de P es la misma que
la frecuencia angular, , de un movimiento armnico simple a lo largo del
eje x.
Vibracin libre no amortiguada
Como ya se estableci con anterioridad, una vibracin libre no
amortiguada, es una vibracin sin friccin, la cual es causada por fuerzas
internas o conservativas.
Masa unida a un resorte -ecuacin de movimiento-
El ejemplo ms comn para representar un sistema mecnico sujeto a
vibraciones es con un sistema masa-resorte. Este modelo lo analizaremos
por el mtodo llamado Newtoniano, es decir desarrollando la ecuacin de
movimiento, as como por el mtodo de la conservacin de la energa,
puesto que suponemos una vibracin libre, es decir, sin friccin.
9
Universidad SIEMENS
m
m
m
x = 0
x
x
F = 0
F
F
x
x
x
m
m
m
x = 0
x
x
F = 0
F
F
x
x
x
Figura 4
Considere un sistema fsico compuesto por una masa unida al extremo de
un resorte, donde la masa se puede mover libremente por una pista
horizontal sin friccin (fig. 4) Cuando el resorte no esta ni alargado ni
comprimido, la masa esta en x = 0, conocida como la posicin de
equilibrio del sistema. Dicho sistema oscilar hacia delante y hacia atrs
si se saca de la posicin de equilibrio; como la superficie no presenta
friccin, la masa se mueve con un movimiento armnico simple.
Podemos comprender este movimiento de manera cualitativa si
recordamos que cuando la masa de desplaza una pequea distancia x a
partir del equilibrio, el resorte ejerce una fuerza sobre m dada por la ley
de Hooke, de la forma:
kx F (9)
Esta fuerza es llamada fuerza restauradora lineal puesto que es
linealmente proporcional al desplazamiento y siempre va dirigida hacia la
posicin de equilibrio, por lo que es opuesta al desplazamiento. Si
aplicamos la segunda ley de Newton al desplazamiento tendremos:
0 +

kx x m
x m kx F


(10)
Tambin podemos expresar la ecuacin de la siguiente manera:
10
Universidad SIEMENS
0 + x
m
k
x
(11)
Tambin si expresamos la razn k/m con el smbolo
2
, esta ecuacin se
vuelve:
0
2
+ x x (12)
Lo que debemos de buscar ahora es una solucin para la ecuacin 12, es
decir, una funcin x(t) que satisfaga esta ecuacin diferencial de segundo
orden. Como las ecuaciones 6 y 12 son equivalentes, entonces la solucin
debe ser la de un movimiento armnico simple:
) cos( ) ( + t A t x
Observe que si
) cos( + t A x
entonces:
) cos(
) sin(
2


+
+
t A x
t A x

De modo que se satisface la ecuacin 12.


Entonces podemos concluir que: Cada vez que la fuerza que acta sobre
una partcula es linealmente proporcional al desplazamiento y est en
direccin opuesta, la partcula efecta un movimiento armnico simple.
Puesto que T = 2 / y la frecuencia es el inverso del periodo, podemos
expresar el periodo y la frecuencia del movimiento del sistema masa
resorte como:
k
m
T

2
2
(13)
m
k
T
f
2
1 1
(14)
Masa unida a un resorte -mtodo energtico-
11
Universidad SIEMENS
Examinemos la energa mecnica del sistema masa-resorte descrito en la
figura 4. Puesto que la superficie no presenta friccin, esperamos que
energa mecnica total sea constante, podemos utilizar entonces la
siguiente ecuacin para expresar la energa cintica:
) ( sin
2
1
2
1
2 2 2 2
+ t A m mv K (15)
La energa potencial elstica almacenada en el resorte para cualquier
elongacin x, dentro de los lmites de elasticidad le la ley de Hooke, est
dada por:
) ( cos
2
1
2
1
2 2 2
+ t kA kx U (16)
En vista de que
2
= k / m, podemos expresar la energa total del sistema
como:
[ ] ) ( cos ) ( sin
2
1
2 2 2
+ + + t t kA E
Pero 1 ) ( cos ) ( sin
2 2
+ + + t t , en consecuencia, la ecuacin se reduce a:
2
2
1
kA E (17)
Lo cual significa que la energa de un oscilador armnico simple es una
constante del movimiento y es proporcional al cuadrado de la amplitud.
De hecho, la energa mecnica total es igual a la energa potencial
mxima cuando x = A. En estos puntos, v = 0 y no hay energa cintica.
En la posicin de equilibrio, x = 0 y U = 0, de manera que la energa total
est toda en forma de energa cintica.
Tambin es posible utilizar la conservacin de la energa para obtener la
velocidad correspondiente a un desplazamiento arbitrario x al expresar la
energa total en alguna posicin arbitraria como:
( )
2 2 2 2
2 2 2
2
1
2
1
2
1
x A x A
m
k
v
kA kx mv E
t t
+

(18)
12
Universidad SIEMENS
La figura 5 ilustra la posicin, velocidad, aceleracin, energa cintica y
energa potencial del sistema masa resorte para un periodo completo del
movimiento. La mayor parte de las ideas expuestas hasta ahora se
incorporan en esta importante figura. Estdiela cuidadosamente.
1/2kA
2
0 -
2
A 0 A T
0 1/2kA
2
0 A 0 3T/4
1/2kA
2
0
2
A 0 -A T/2
0 1/2kA
2
0 -A 0 T/4
1/2kA
2
0 -
2
A 0 A 0
t x v a K U
1/2kA
2
0 -
2
A 0 A T
0 1/2kA
2
0 A 0 3T/4
1/2kA
2
0
2
A 0 -A T/2
0 1/2kA
2
0 -A 0 T/4
1/2kA
2
0 -
2
A 0 A 0
t x v a K U
1/2kA
2
0 -
2
A 0 A T
0 1/2kA
2
0 A 0 3T/4
1/2kA
2
0
2
A 0 -A T/2
0 1/2kA
2
0 -A 0 T/4
1/2kA
2
0 -
2
A 0 A 0
t x v a K U
Figura 5
Pndulo simple
El pndulo simple es otro sistema mecnico que se mueve en un
movimiento oscilatorio. Se compone de una masa puntual m suspendida
por una cuerda ligera de longitud L, donde el extremo superior de la
cuerda est fijo, como en la figura 6. El movimiento ocurre en un plano
vertical y es accionado por la fuerza gravitacional.
13
Universidad SIEMENS

mg cos
mg sin
mg

L
T

mg cos
mg sin
mg

L
T
Figura 6
Mostraremos que, siempre y cuando el ngulo sea pequeo, el
movimiento es el de un oscilador armnico simple. Las fuerzas que actan
sobre la masa son la fuerza ejercida por la cuerda T y la fuerza
gravitacional mg. La componente tangencial de la fuerza gravitacional,
mgsin, acta siempre hacia = 0, opuesta al desplazamiento. Por
consiguiente, la fuerza tangencial es una fuerza restauradora, y podemos
escribir la ecuacin de movimiento en la direccin tangencial:
2
2
sin
dt
s d
m mg F
t

Donde Ft es la fuerza restauradora (de ah el signo negativo) y s el
desplazamiento a lo largo del arco. Puesto que s = L y L es constante,
esta ecuacin se reduce a:

sin
2
2
L
g
dt
d

El lado derecho de la ecuacin es proporcional a sin en lugar de ; por lo
tato, concluimos que el movimiento no es armnico simple, debido a que
no tiene la forma de la ecuacin 12. Sin embargo, si suponemos que es
pequeo podemos utilizar la aproximacin: sin , donde se mide en
radianes. En consecuencia, la ecuacin de movimiento se vuelve:
14
Universidad SIEMENS

L
g
dt
d

2
2
(19)
Tenemos ahora una expresin que es exactamente de la misma forma
que la ecuacin 12, por lo que concluimos que el movimiento es armnico
simple. En consecuencia, puede escribirse:
) cos(
0
+ t
(20)
Y entonces:
L
g
m
L mg
m
k

/
(21)
g
L
T

2
2

(22)
En otras palabras, el periodo y la frecuencia de un pndulo simple
dependen slo de la longitud de la cuerda y del valor de la aceleracin de
la gravedad. La analoga entre el movimiento de un pndulo simple y el
sistema masa resorte se ilustran en la figura 5.
Pndulo de torsin
En la figura 7 se muestra un disco suspendido por un alambre fijo al
centro de masas de dicho disco. El alambre se asegura firmemente a un
soporte rgido y al disco.
15
Universidad SIEMENS
O
P
Q R

0
2
O
P
Q R

0
2
Figura 7
En la posicin de equilibrio del disco se marca una lnea radial desde su
centro hasta P, como se muestra en la figura. Si el disco gira en un plano
horizontal hasta la posicin radial Q, el alambre se torcer. El alambre as
torcido ejercer un torque sobre el disco que tiende a hacerlo volver a su
posicin P. Esta es un torque restaurador, y para torcimientos pequeos
se encuentra que ste es proporcional a la cantidad en la que se ha
torcido al alambre o sea al desplazamiento angular (Ley de Hooke), de
modo que:
K M (23)
Donde K es una constate de torsin, y el signo negativo indica que el
torque est dirigido en direccin opuesta al desplazamiento angular .
La ecuacin del movimiento del sistema es:


K
dt
d
I
dt
d
I I M
2
2
o
0
2
2
+

I
K
dt
d
(24)
Ntese la semejanza con la ecuacin 12, por lo que concluimos que el
movimiento es armnico simple. En consecuencia, puede escribirse:
16
Universidad SIEMENS
) cos(
0
+ t
(25)
Y entonces:
I
K
(26)
K
I
T 2 (27)
La aplicacin ms significativa de un pndulo de torsin se encuentra en
un reloj mecnico, este principio no ha cambiado desde que Huygens
invent el volante de reloj hace tres siglos.
Pndulo fsico compuesto
Un cuerpo rgido oscilar como pndulo, si se suspende de un punto
diferente del de su centro de masa. Como por ejemplo, considrese el
cuerpo rgido de la figura 8, suspendido por el punto O, y oscilando en el
plano x-y. El centro de masa se encuentra en G.
P
C
r

mg
P
C
r

mg
Figura 8
Tomando la suma de momentos alrededor del eje a travs del punto O y
normal al plano x-y, tenemos:
sin mgr I M
O O


17
Universidad SIEMENS
Pero sabemos que para ngulos pequeos sin , entonces:
0 +
O
I
mgr

(28)
Es tambin similar a la ecuacin 12, luego:
mgr
I
T
O
2 (29)
Cuando la amplitud es grande, el pndulo fsico realiza un movimiento
armnico, pero no armnico simple.
El pndulo fsico es comnmente utilizado para encontrar el valor del
momento de inercia de un cuerpo rgido, cuando ste no se puede
calcular directamente de la geometra del objeto.
Mtodos de energa y principio de Rayleigh
Como ya lo hemos visto, examinando la energa mecnica del sistema
podemos deducir las ecuaciones del movimiento. Con frecuencia resulta
ms simple y directo resolver problemas de vibraciones de esta forma y
no con las leyes de Newton. Los mtodos de energa implican un balance
de energa que usa escalares, en lugar de un balance de fuerzas que usa
vectoriales.
Explicado con sencillez, en un balance de energa, se debe conservar la
energa. Como principio, ste se conoce como el de la Conservacin de la
energa. Este constituye una ley fsica, y no se ha observado ninguna
violacin de la misma. Para la energa total E,
U K E + (30)
Donde K y U, denotan las energas cintica y potencial respectivamente.
Si K y U son funciones de una coordenada generalizada nica, con el
mtodo energtico podemos deducir directamente a la ecuacin del
movimiento y las frecuencias naturales de un sistema.
18
Universidad SIEMENS
El movimiento cclico es simplemente una manifestacin de la conversin
de la energa potencial en cintica, y viceversa. Aun si se disipa parte de
la energa, se pueden usar los mtodos de energa para encontrar las
ecuaciones de movimiento aproximadas. La ventaja del balance
energtico es su simplicidad, pero esta simplicidad inherente puede
contrapesar la imprecisin debido al hecho de despreciar la disipacin de
la energa.
Masa unida a un resorte
m
m
m
x = 0
x
x
F = 0
F
F
x
x
x
m
m
m
x = 0
x
x
F = 0
F
F
x
x
x
Figura 9
Como ejemplo, examinaremos una vez ms el sistema masa-resorte (fig.
9). En cualquier momento, la energa cintica del sistema se expresa
como la energa cintica de la masa, ignorndose la cintica de resorte:
2
2
1
x m K (31)
La energa potencia se expresa tanto como energa potencial elstica,
como energa potencial de posicin. Para el caso de la figura 9 la energa
potencial de posicin es nula, entonces:
19
Universidad SIEMENS
2
2
1
kx U (32)
Sumando las energas y diferencindolas con respecto al tiempo:
[ ]
0 ) ( ) (
0
+

,
_

,
_

+
x kx x x m
dt
dx
kx
dt
x d
mx U K
dt
d

cancelando x , tenemos:
0 + kx x m (33)
Podemos observar otra forma de llegar a la ecuacin 10.
Mtodo de energa de Rayleigh
Lord Rayleigh dise una forma alterna para el mtodo de energa, para
el clculo aproximado de la frecuencia fundamental de un sistema
vibratorio. Suponiendo que el movimiento es armnico simple, premisa
bsica requerida por este mtodo de solucin.
Suponga ahora que a la masa se le da una velocidad v
0
hacia la derecha
mientras que el sistema esta en la posicin de equilibrio, de manera que
en t=0, x
0
=0 y v=v
0
. En este caso nuestra solucin debe satisfacer estas
condiciones iniciales. Puesto que la masa se mueve hacia valores x
positivos en t=0 y en vista que x
0
=0 en t=0, la solucin tiene la forma de:
x=Asint.
Si se aplica la ecuacin 7 y la condicin inicial de que x
0
=0 en t=0 se
obtiene que tan =- y =-/2. Por lo tanto, la solucin es x=Acos(t-
/2), la cual puede escribirse:
t A x sin
Su derivada es:
t A x cos
20
Universidad SIEMENS
Si la suma total de energas es constante, entonces la energa potencial
promedio, debe ser igual a la energa cintica promedio a travs de un
ciclo completo para el cual el periodo T=2 /,


T T
prom
mA dt t
T
mA
dt x m
T
K
0 0
2 2 2
2 2
2
4
1
cos
2 2
1 1



T T
prom
kA dt t
T
kA
dt kx
T
U
0 0
2 2
2
2
4
1
sin
2 2
1 1

igualando:
m
k
kA mA

2
2 2 2
4
1
4
1

(34)
Como se podr recordar llegamos al mismo resultado, igualando la
energa cintica mxima a la energa potencial mxima, evitndonos as
la necesidad de integrar a travs de un ciclo completo. Por el principio de
la conservacin de la energa sabemos que la energa potencial mxima
debe ser igual a la energa cintica mxima:
m
k
kA mA
kx x m

2
2 2 2
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1

(35)
Ntese una vez ms la independencia de la frecuencia con respecto a la
amplitud del movimiento, esto constituye la base del principio de
Rayleigh.
El encontrar la ecuacin de movimiento usando mtodos de energa, es
en extremo til cuando el sistema tiene un grado nico de libertad, pero
es geomtricamente complejo cuando se tienen numerosos elementos
elsticos. El mtodo de Rayleigh consta de tres partes importantes. La
primera consiste en la relacin entre las coordinas generalizadas, que en
21
Universidad SIEMENS
el caso de un grado de libertad las energas se pueden expresar en
trminos del desplazamiento mximo. La segunda parte consiste en
suponer que el movimiento es armnico simple, esto es vlido en un
sistema lineal no amortiguado, o si la amortiguacin es leve. La tercera
parte consiste en la igualacin de la energa cintica con la potencial,
ignorando el calor, el trabajo y la friccin.
En un sistema con un grado de libertad, slo se involucra una coordenada,
y se puede establecer la energa en funcin de esa coordenada nica. Si
se aplican grados de libertad mltiples, se requerir ms de una
coordenada, pero los mtodos de energa proveen esquemas simples para
ordenar una multiplicidad de trminos. Se pueden usar efectivamente las
matrices y el lgebra de matrices en estos casos. Estos mtodos usados
aqu son introductorios para los mtodos lagrangianos usando la
mecnica avanzada.
Oscilaciones de dos cuerpos
Es oscilador armnico simple de la figura 9 consta de una masa m
acoplada a una pared mediante un resorte de constante k. La pared est
conectada rgidamente a la tierra, de tal forma que este sistema es, en
realidad, un sistema de dos cuerpos, conectados mediante un resorte, y
en el que uno de los cuerpos tiene una masa efectiva infinita. Este soporte
slido permanece en reposo en un referencial inercial, de tal forma que el
cambio en la longitud del resorte es igual al desplazamiento de la masa;
el otro extremo del resorte no se mueve.
En la naturaleza ocurren, a menudo, sistemas oscilantes de dos cuerpos
en lo que no se puede considerar que una de las masas es infinita. Un
aspecto sorprendente en las oscilaciones de los sistemas de dos cuerpos,
es que las oscilaciones todava pueden describirse con las mismas
ecuaciones que describimos para el sistema masa resorte de la figura 9.
Simplemente tenemos que redefinir los trminos e introducir un nuevo
concepto (el de la masa reducida).
m
1
O
x
2
m
2
x
1
m
1
O
x
2
m
2
x
1
Figura 10
22
Universidad SIEMENS
La figura 10 muestra dos cuerpos conectados mediante un resorte (sin
masa) de constante k; el sistema puede oscilar en una superficie
horizontal sin friccin. Los extremos del resorte se localizan en las
coordenadas x
1
y x
2
, tal como se muestra. La longitud del resorte en un
instante dado es x
1
- x
2
. Si la longitud normal relajada es l, entonces el
cambio de longitud es:
l x x x ) (
2 1
(36)
Si x es positiva el resorte est estirado; y si x es negativa el resorte est
comprimido. Concretamente, en la figura 10 suponemos que el resorte
est estirado, as que x > 0. Tambin la fuerza del resorte F sobre la masa
m
2
y la fuerza F ejercida sobre m
1
. Estas dos fuerzas son iguales y
opuestas, y su magnitud es F = kx. Aplicando la segunda ley de Newton:
kx x m
kx x m
+

2 2
1 1


Multiplicando la primera ecuacin por m
2
y la segunda por m
1
y
restndolas, tenemos:
kx x x
dt
d
m m
m m
kx m kx m x m m x m m

+

) (
2 1 2
2
2 1
2 1
1 2 2 2 1 1 2 1

Llamemos masa reducida del sistema a la cantidad m
1
m
2
/(m
1
+m
2
),
representndola por M, y como l es constante, escribimos:
0 + x
M
k
x
(37)
Esta ecuacin tiene la forma conocida de un MAS, por consiguiente:
k
M
T 2 (38)
M
k
f
2
1
(39)
23
Universidad SIEMENS
Esto es equivalente al movimiento de la figura 9, entonces, una partcula
se mueve respecto a la otra como si esta estuviera fija y la masa de
aquella se hubiera reducido al valor M. Como hemos vistos esta ecuacin
puede resolverse para obtener:
) cos( + t A x
) sin( + t A x
x t A x
2 2
) cos( +
Que son idnticas a las ecuaciones 1, 5 y 6, excepto porque, stas
representan el desplazamiento, la velocidad y la aceleracin relativos de
los cuerpos. Por lo tanto:
2 1
2 1
2 1
) (
x x x
x x x
l x x x





(40)
Tipos de vibraciones
Actualmente slo hemos considerado las vibraciones libres, que se
comportan como movimientos armnicos simples. Pero en realidad pocos
sistemas (o ninguno) se comportan de esa manera, es por eso que vamos
a tomar en cuenta la friccin y las fuerzas externas.
Vibracin libre amortiguada
Hasta ahora hemos considerado que sobre el oscilador no actan fuerzas
de friccin. Si esta suposicin fuese estricta, un pndulo o un peso
suspendido en un resorte oscilaran indefinidamente. En realidad, la
amplitud de la oscilacin disminuye poco a poco hasta cero como
resultado de la friccin. Se dice que el movimiento est amortiguado por
la friccin y se llama movimiento armnico amortiguado, o vibracin libre
amortiguada. La friccin proviene a menudo de la resistencia del aire o de
fuerzas internas, por lo comn la magnitud de sta fuerza depende de la
rapidez. En la mayora de los casos de inters, la fuerza de friccin es
proporcional a la velocidad del cuerpo, pero su sentido es opuesto a ella,
en la figura 11 se muestra un ejemplo de un oscilador amortiguado.
24
Universidad SIEMENS
mm
Figura 11
La ecuacin del movimiento del oscilador armnico amortiguado queda
determinada por la segunda ley de movimiento de Newton:

x m x b kx F
o bien:
0 + + kx x b x m (41)
Donde b es una constante de amortiguamiento positiva, si b es pequea,
la solucin a esta ecuacin es:
) cos(
2
+

t Ae x
t
m
b
(42)
Donde:

2
2

,
_


m
b
m
k
(43)
En la figura 12 se grafica el desplazamiento x como funcin del tiempo t
para un movimiento oscilatorio con un amortiguamiento pequeo.
25
Universidad SIEMENS
Esta solucin puede interpretarse se la siguiente manera. En primer lugar,
cuando existe friccin, la frecuencia es menor y el periodo mayor. La
friccin hace ms lento al movimiento, como podra anticiparse. Si no
hubiera friccin, b sera igual a cero y sera igual a m k / , que es la
frecuencia angular del movimiento sin amortiguacin. Cuando hay friccin
la frecuencia es menor, como lo demuestra la ecuacin 43. En segundo
lugar la amplitud A disminuye gradualmente hasta cero. El intervalo de
tiempo durante el cual la amplitud disminuye a una fraccin 1/e de su
valor inicial, y recibe el nombre de tiempo de vida promedio de la
oscilacin. El factor de amplitud es
m bt
Ae
2 /
, as que t=2m/b. De nuevo
ocurre que, si no hubiera friccin, b sera igual a cero y la amplitud tendra
un valor constante A conforme transcurriese el tiempo; el tiempo de vida
sera infinito.
) cos(
2
+

t Ae x
t
m
b
t
m
b
Ae
2

t
m
b
Ae
2

) cos(
2
+

t Ae x
t
m
b
t
m
b
Ae
2

t
m
b
Ae
2

t
m
b
Ae
2

t
m
b
Ae
2

t
m
b
Ae
2

t
m
b
Ae
2

Figura 12
Si la fuerza de friccin no es lo suficientemente grande, b se hace tan
grande que la ecuacin 42 ya no es una solucin vlida de la ecuacin de
movimiento. Entonces, el movimiento ya no tiene periodicidad alguna. El
cuerpo simplemente regresa a su posicin de equilibrio al soltarlo desde
su desplazamiento inicial A. Se dice que el sistema est
sobreamortiguado.
En el movimiento armnico amortiguado, la energa del oscilador es
disipada poco a poco por la friccin y tiende al valor cero conforme
transcurre el tiempo.
Vibracin forzada no amortiguada
26
Universidad SIEMENS
Hasta ahora se han considerado las oscilaciones naturales de un cuerpo,
es decir, las oscilaciones que ocurren cuando un cuerpo es desplazado de
su posicin de equilibrio y despus se suelta. En una masa unida a un
resorte, la frecuencia natural cuando no hay friccin es:
m
k

y en presencia de una fuerza de friccin pequea:

2
2

,
_


m
b
m
k

Sin embargo, se presenta una situacin diferente cuando un cuerpo est


sometido a la accin de una fuerza externa. Las oscilaciones de un puente
por la influencia de los soldados que marchan en l, las vibraciones del
chasis de un motor debidas a los impulsos peridicos de una irregularidad
en su eje, son ejemplos de este comportamiento. Las oscilaciones
resultantes reciben el nombre de vibraciones forzadas. Tales oscilaciones
forzadas tienen la frecuencia de la fuerza externa y no la frecuencia
natural del cuerpo. Sin embargo, la respuesta del cuerpo depende de la
relacin entre la fuerza y su frecuencia natural. Una sucesin de impulsos
pequeos, aplicados con la frecuencia apropiada, pueden producir una
oscilacin de gran amplitud.
El problema de las oscilaciones forzadas es muy general, su solucin es
til en los sistemas acsticos, en los circuitos de corriente alterna, en la
energa atmica, as como en la mecnica.
m
x
x = 0
F=F
0
sint
m
x
x = 0
F=F
0
sint
Figura 13
El bloque y el resorte que aparecen en la figura 13 proporcionan un
modelo adecuado para representar las caractersticas de la vibracin de
un sistema sujeto a una fuerza peridica F=F
0
sint. Esta fuerza tiene
27
Universidad SIEMENS
una magnitud mxima de F
0
y una frecuencia forzada . Aplicando al
sistema la ecuacin de movimiento, resulta:
t F x
m
k
x
x m kx t F

sin
sin
0
0
+



(44)
Esta es conocida como una ecuacin diferencial no homognea de
segundo orden. La solucin general consiste en una solucin
complementaria, x
c
, ms una solucin particular, x
p
.
La solucin complementaria se determina igualando a cero el trmino en
el lado derecho de la ecuacin 44 y al despejar la ecuacin homognea
resultante, que es equivalente a la ecuacin 11. La solucin se obtiene
por medio de la ecuacin siguiente:
t B t A x
c
cos sin +
(45)
Como el movimiento es peridico, es posible determinar la solucin
particular de la ecuacin 44 al suponer una ecuacin del tipo:
t C x
p
sin
(46)
donde C es una constante. Para evaluarla se toma la segunda derivada
temporal y se sustituye en 44, luego:
2
0
0 2
) / (
/
sin sin sin

+
m k
m F
C
t
m
F
t C
m
k
t C
(47)
Al sustituir se obtiene la solucin particular:
t
m k
m F
x
p

sin
) / (
/
2
0

(48)
Por lo que la solucin general es:
t
m k
m F
t B t A x x x
p c

sin
) / (
/
cos sin
2
0

+ + +
(49)
28
Universidad SIEMENS
En este caso, x describe dos tipos de movimiento vibratorio del bloque. La
solucin complementaria x
c
define la vibracin libre que depende de la
frecuencia angular m k / y de las constantes A y B; los valores
especficos para A y B se obtienen al evaluar la ecuacin 49 en un
instante determinado cuando se conocen el desplazamiento y la
velocidad. La solucin particular x
p
, describe la vibracin forzada del
bloque causada por la fuerza aplicada F = F
0
sint. La vibracin resultante
x es una combinacin de las dos curvas, vase la figura 14. Como todos
los sistemas de vibracin sufren friccin, la vibracin libre, x
c
, se
amortiguar al pasar el tiempo. Por est razn, la vibracin libre es
conocida como transitoria, y la vibracin forzada, x
p
, recibe el nombre de
estado estacionario, ya que es la nica permanente.
x
c
t
x
p
t
x
c
t
x
c
t
x
p
t
x
p
t
Figura 14
Vibracin forzada amortiguada
El caso ms frecuente de un solo grado de libertad ocurre cuando el
sistema incluye los efectos de un movimiento forzado y amortiguamiento
inducido. El anlisis de este tipo particular de vibracin tiene valor
prctico cuando se aplica a sistemas con caractersticas importantes de
amortiguamiento.
Si se agrega un amortiguador al bloque y resorte, que aparecen en la
figura 13 la ecuacin diferencial que describe el movimiento se convierte:
t F kx x b x m sin
0
+ +
(50)
Es posible escribir una ecuacin similar para un bloque y un resorte que
tengan un desplazamiento peridico, en tal caso F
0
es remplazado por k
0
.
Donde
0
es el desplazamiento peridico. Como la ecuacin 50 no es
homognea, la solucin general resulta de la suma de una solucin
complementaria, x
c
, y una solucin particular, x
p
. Como en el caso
29
Universidad SIEMENS
anterior, la solucin complementaria se determina al igualar a cero el lado
derecho de la ecuacin 50. Sin embargo, debido a que todos los sistemas
presentan friccin, est solucin se amortiguar con el tiempo. Slo
quedar vigente la solucin particular, que describe la vibracin del
estado estacionario del sistema. Como la funcin de la fuerza aplicada es
armnica, el movimiento del estado estacionario tambin lo ser. Por
consecuencia, la solucin particular ser de la forma:
t B t A x
p
cos sin +
(51)
Donde A y B son constantes arbitrarias y se evalan determinando la
derivada temporal y sustituyndolas en la ecuacin 50.
2 2 2 2
2
0
2 2 2 2
2 2
0
) / ( ) (
) / (
) / ( ) (
) )( / (
m b
m b F
B
m b
m F
A
n
n
n

(52)
Tambin es posible expresar la ecuacin 51 de la siguiente forma:
) sin( t C x
p
(53)
En cuyo caso las constantes C y son:
[ ] [ ]
1
]
1

2
1
2
2
2
0
) / ( 1
) / )( ( 2
tan
) / )( ( 2 ) / ( 1
/
n
n
n n
b
b
k F
C


(54)
El ngulo representa la diferencia de fase entre la fuerza aplicada y la
vibracin resultante de estado estacionario del sistema amortiguado, y b
es un factor de amortiguamiento. Se puede observar que la amplitud se
incrementa a medida que se reduce el factor de amortiguamiento. Es
obvio que ocurre cierta resonancia slo cuando al factor de
amortiguamiento es cero y la relacin de frecuencias /
n
equivale a 1.
Sistemas de dos grados de libertad
30
Universidad SIEMENS
Los sistemas que necesitan dos coordenadas independientes para
determinar su posicin se llaman sistemas de dos grados de libertad. En
la figura 15 se muestran tres sistemas de dos grados de libertad.
x
1
m
2
m
1
x
2
x(t)
(t)

2
x
1
m
2
m
1
x
2
x
1
m
2
m
1
x
2
x(t)
(t)
x(t)
(t)

2
Figura 15
Como se expreso anteriormente, a veces es posible determinar la
configuracin de un sistema con ms de un par de coordenadas
independientes o parmetros, tales como la longitud, ngulo o algn otro
parmetro fsico; cualquiera de estos conjuntos de coordenadas se
pueden denominar como coordenadas generalizadas.
Para un sistema de dos grados de libertad existen dos ecuaciones de
movimiento, una para cada masa. Como resultado, para un sistema de
dos grados de libertad, hay dos frecuencias naturales. Las frecuencias
naturales se encuentran resolviendo la ecuacin de frecuencia de un
sistema sin amortiguamiento o la ecuacin caracterstica de un sistema
amortiguado.
Cuando las masas de un sistema oscilan de tal forma que llegan
simultneamente a los desplazamientos mximos y pasan por sus puntos
de equilibrio tambin simultneamente, o sea que todas las partes
mviles del sistema estn oscilando en fase con una frecuencia, tal
estado de movimiento se llama modo normal o modo principal de
vibracin.
Sistema masa-resorte de dos grados de libertad
31
Universidad SIEMENS
x
1
m
2
m
1
x
2
x
1
m
2
m
1
x
2
Figura 16
Vamos a determinar la ecuacin de movimiento y las frecuencias en el
sistema mostrado en la figura 16. Considrese que la masa m
1
va a ser
desplazada una distancia x
1
a partir de su posicin de equilibrio, y que la
masa m
2
va a ser desplazada una distancia x
2
a partir de su posicin de
equilibrio. No actan fuerzas externas sobre ninguna de las masas, lo que
significa que el sistema vibra libremente. Aplicando la segunda ley de
Newton para cada masa tenemos:
) (
) (
1 2 2 2 2
2 1 2 1 1 1 1
x x k x m
x x k x k x m




Cambiando el orden de la ecuacin tenemos:
0
0 ) (
1 2 2 2 2 2
2 2 1 1 2 1 1
+
+ +
x k x k x m
x k x k k x m


Supongamos que el movimiento es peridico y se compone de
movimientos armnicos de diferentes amplitudes y frecuencias, sea uno
de estos componentes:
) sin( ) sin(
2 1
+ + t B x t A x
donde A, B y son constantes arbitrarias y es una de las frecuencias
naturales del sistema. Remplazando estos valores en las ecuaciones del
movimiento, tenemos:
0 ) sin( ) sin( ) sin(
0 ) sin( ) sin( ) ( ) sin(
2 2
2
2
2 2 1
2
1
+ + + +
+ + + + +


t A k t B k t B m
t B k t A k k t A m
32
Universidad SIEMENS
Simplificando
) sin( + t
, la ecuacin del movimiento se convierte en:
0 ) (
0 ) (
2
2 2 2
2
2
1 2 1
+
+
B m k A k
B k A m k k

Estas son ecuaciones algebraicas linealmente homogneas en A y B. La


solucin A=B=0 define la condicin de equilibrio del sistema. La otra
solucin se obtiene igualando a cero el determinante de los coeficientes A
y B, es decir que:
0
2
2 2 2
2
2
1 2 1

m k k
k m k k
Como se supone que el movimiento peridico esta compuesto de
movimientos armnicos, tanto la funcin seno como la funcin coseno
pueden utilizarse para representar el movimiento. La ecuacin algebraica
resultante en A y B ser la misma. El desarrollo del determinante nos da:
0
2 1
2 1 2
2
2
1
2 1 4
+
1
]
1

+
+

m m
k k
m
k
m
k k

Que es la ecuacin de frecuencia del sistema, resolvindola tenemos:
2 1
2 1
2
2
2
1
2 1
2
2
1
2 1 2
4
1
2 2 m m
k k
m
k
m
k k
m
k
m
k k

1
]
1

+
+
t +
+

De modo que la solucin general de las ecuaciones de movimiento se
compone de dos movimientos armnicos de frecuencias
1
y
2
; estas
frecuencias son la frecuencia fundamental y el primer armnico,
respectivamente.

Absorbedor de vibraciones mecnicas
Un sistema de dos grados de libertad muy utilizado es el absorbedor de
vibraciones dinmicas. En general es un sistema simple de forma masa-
resorte. Cuando este sistema se adiciona como sistema auxiliar a otro
33
Universidad SIEMENS
sistema de un solo grado de libertad, transformar todo el sistema en uno
de dos grados de libertad, con dos frecuencias naturales de vibracin. Una
de las frecuencias naturales est por encima de la frecuencia de
excitacin, mientras que la otra est por debajo, de tal suerte que la masa
principal del sistema completo tendr una amplitud de vibracin muy
pequea en lugar de una amplitud muy grande, bajo la excitacin dada.
La figura muestra una masa M que tiene una vibracin forzada. Con el fin
de disminuir tanto como sea posible la amplitud de la vibracin de la
masa M, se agrega a sta un sistema auxiliar masa-resorte, como se
muestra. Vamos a describir el sistema:
M
F
0
=

s
i
n

t
k
1
M
F
0
=

s
i
n

t
k
1
m
k
2
x
1
x
2
M
F
0
=

s
i
n

t
k
1
M
F
0
=

s
i
n

t
k
1
m
k
2
x
1
x
2
Figura 17
En la figura 17, en su parte derecha, tenemos un sistema de dos grados
de libertad con una funcin fuerza que acta sobre la masa M. Las
ecuaciones de movimiento son:
0 ) (
sin ) (
1 2 2 2
0 2 1 2 1 1 1
+
+ +
x x k x m
t F x x k x k x M


Sean:
t B x t A x sin sin
2 1

Entonces:
34
Universidad SIEMENS
t B x t A x sin sin
2
2
2
1

Remplazando los valores en las ecuaciones de movimiento:
0 ) (
) (
2
2 2
0 2
2
2 1
+
+
B m k A k
F B k A M k k

Resolviendo para A:
2
2
2
2
2
2 1
2
2 0
) )( (
) (
k m k M k k
m k F
A
+

Para anular la amplitud de vibracin de la masa M, es decir, para que


A=0, (k
2
- m
2
) debe ser igual a cero. Por los tanto k
2
= m
2
y
2
= k
2
/ m.
Por consiguiente, se debe disear el absorbedor de modo que su
frecuencia natural sea igual a la frecuencia impresa. Cuando esto ocurre,
la amplitud de vibracin de la masa M es prcticamente cero. En general,
un absorbedor se usa nicamente cuando la frecuencia natural del
sistema original es casi igual a la frecuencia de la fuerza. Por consiguiente
k
1
/ M = k
2
/ m, es aproximadamente cierto para el sistema completo.
Vibracin torsional
La vibracin torsional es el movimiento angular peridico de ejes elsticos
que tienen discos rgidamente unidos a ellos. Debido a que hay
semejanzas muy estrechas entre las vibraciones rectilneas y las
torsionales, la teora y el anlisis explicados para las primeras, pueden ser
aplicados igualmente para las segundas. Esto fue comprobado con el
pndulo de torsin.
Como ejemplo consideraremos el sistema torsional de la figura 18, el
sistema tiene dos grados de libertad, pero como lo veremos una de sus
frecuencias naturales vale cero. Se le conoce como un sistema
degenerado.
35
Universidad SIEMENS
K
I
1
I
1
K
I
1
I
1
Figura 18
Las ecuaciones de movimiento son:
0 ) (
0 ) (
1 2 2 2
2 1 1 1
+
+


K J
K J


(54)
Como lo hemos estado haciendo, suponemos que la vibracin es un
movimiento armnico, por lo tanto se puede describir de la siguiente
forma:
t
t


sin
sin
2 2
1 1


Derivando las ecuaciones y sustituyendo en las ecuaciones de
movimiento, la relacin de frecuencia es:
0 ) (
2 1
2
2 1
4
+ k J J J J (55)
a partir de la cual los valores caractersticos son las frecuencias naturales:

,
_

2 1
2 1
2
1
0
J J
J J
K

(56)
Vibracin en flechas
Los sistemas mecnicos tales, como cables, vigas, varillas, placas, etc.,
que tienen sus masas y sus fuerzas elsticas distribuidas, en lugar de
tener masas concentradas separadas por resortes, son susceptibles de
tener las llamadas vibraciones de medios continuos.
36
Universidad SIEMENS
En el diseo de flechas lo que nos interesa, sobre todo, es la velocidad
crtica o frecuencia crtica, lo cual no se toma en cuenta en el diseo
esttico. Cuando un sistema dinmico vibra, ocurre de manera repetida
una transferencia de energa potencial a cintica a potencial, etc., dentro
del sistema mismo. Las flechas llenan estas condiciones, girando a alguna
velocidad y flexionndose tanto a torsin como a flexin. Si la frecuencia
de la fuerza que se le aplica es igual a alguna de las frecuencias naturales
del sistema, entonces la amplitud de la respuesta vibratoria ser mucho
mayor que la amplitud de la funcin, se dice entonces que el elemento
est en resonancia. A esta frecuencia se le conoce como frecuencia crtica
o velocidad crtica. Entonces: Debe evitarse la excitacin de un sistema
sus frecuencias crticas o cerca de ellas, ya que las deflexiones
resultantes a menudo causarn esfuerzos lo suficientemente grandes
para que las piezas fallen rpidamente.
Un sistema formado por agrupamientos discretos de masas conectadas
con elementos discretos de resorte pueden considerarse con un nmero
finito de frecuencias, equiparable a su nmero de grados de libertad. Pero
un sistema continuo como una viga o una flecha, tiene un nmero infinito
de partculas, y por lo tanto requieren igual cantidad de coordenadas para
especificar su configuracin. En consecuencia, los sistemas mecnicos de
esa clase tienen un infinito nmero de frecuencias naturales y de modos
naturales de vibracin. En general, las vibraciones de medios continuos
estn gobernadas por ecuaciones diferenciales parciales y para su anlisis
se supone que todos los materiales son homogneos e isotrpicos y
obedecen a la ley de Hooke.
En cualquier caso, la frecuencia natural ms baja, es decir, la
fundamental, es por lo comn la de mayor inters. La estrategia
acostumbrada de diseo es mantener todas las frecuencias forzadas o de
autoexcitacin por debajo de la primera frecuencia crtica, por lo menos
con algn margen cmodo. Cuanto mayor sea el margen, tanto mejor,
pero es deseable por lo menos un factor de 3 o 4. Sin embargo, en
algunos casos la frecuencia fundamental de un sistema de flecha no se
puede hacer mayor a la frecuencia de rotacin requerida. Si es posible
acelerar el sistema para que pase lo suficientemente aprisa por la
frecuencia de resonancia, antes que las vibraciones tengan la oportunidad
de crecer en amplitud, entonces el sistema puede operar a una velocidad
superior a la de resonancia. Lo masivo de turbinas y generadores de
energa les permite, por ejemplo, trabajar en frecuencias mucho ms altas
que la de resonancia. Tambin, debe haber disponible energa propulsora
suficiente para aportar la energa absorbida en resonancia por las
oscilaciones, aparte de acelerar la masa en rotacin. Si el propulsor
37
Universidad SIEMENS
carece de potencia suficiente, entonces el sistema puede detenerse en
resonancia, incapaz de aumentar de velocidad frente a vibraciones
potencialmente destructivas. Esto se conoce como efecto Sommerfeld.
En las flechas nos preocupan tres tipos de vibraciones:
Vibracin lateral
Balanceo de la flecha
Vibracin torsional
Los dos primero implica deflexiones a flexin, y el ltimo, deflexin a
torsin de la flecha.
Vibracin lateral de flechas y vigas
Un anlisis complejo de las frecuencias naturales de una flecha o viga es
un problema complicado, especialmente si la geometra es compleja, y se
resuelve mejor con la ayuda de software de anlisis de elementos finitos.
Tambin se puede efectuar un anlisis modal sobre un modelo de
elementos finitos, incluso de geometras complejas, dado como resultado
un gran nmero de frecuencias naturales. Se trata del procedimiento
preferido y el ms utilizado al analizar en detalle un diseo. Sin embargo,
en las primeras etapas del diseo, cuando la geometra de la pieza no
queda an completamente definida, resulta muy til un mtodo rpido y
de fcil aplicacin para determinar al menos una determinada frecuencia
fundamental en un diseo propuesto. El mtodo de Rayleigh llena este
cometido.
Este mtodo supone que el movimiento de vibracin lateral de la flecha es
senoidal y que alguna excitacin externa est presente para forzar dicha
vibracin lateral. A fin de ilustrar la aplicacin de este mtodo, considere
una flecha con tres discos (engranes, poleas, etc.) cobre ella, como se
muestra en la figura 19. Modelaremos esto como tres agrupamientos
distintos, de masa conocida, sobre una flecha sin masa. La geometra de
la flecha definir la constante de resorte a flexin, por lo que se agrupar
todo el resorte en la flecha. La energa potencial total almacenada a la
deflexin mxima es la suma de las energas potenciales de cada masa
agrupada:
) (
2
3 3 2 2 1 1
m m m
g
U + +
38
Universidad SIEMENS
donde todas las deflexiones se toman como positivas ya que la energa de
deformacin no queda afectada por el sistema externo de coordenadas.
La energa de la flecha flexionada se desprecia por pequea en
comparacin con la energa de los discos.

1

2

3
m
1
m
2
m
3
vibracin

1

2

3
m
1
m
2
m
3
vibracin
Figura 19
La energa cintica total es la suma de las energas cinticas individuales:
) (
2
2
3 3
2
2 2
2
1 1
2

m m m K
n
+ +
Igualando estas dos ecuaciones tenemos:

n
i
i i
n
i
i i
n
m
m
g
1
2
1

El problema es que por lo general no conocemos a priori las deflexiones


dinmicas del sistema. Rayleigh demostr que sern suficientes casi
cualesquiera estimaciones de la curva de deflexin, siempre y cuando se
representen razonablemente la deflexin mxima y las condiciones lmite
de la curva dinmica real. La curva de deflexin esttica resultante del
peso de las agrupaciones supuestas (incluyendo el peso de la flecha) es
una estimacin muy adecuada. La
n
resultante aproximada ser siempre
superior que la frecuencia fundamental verdadera en slo un ligero tanto
por ciento, sin importar la forma supuesta de la curva de deflexin.
El mtodo de Rayleigh es tericamente aplicable para determinar la
frecuencia fundamental del sistema, y su resultado se puede considerar
como correcto en un diseo preeliminar. Sin embargo, es necesario
utilizar otros mtodos, como los ya mencionados, para obtener mayor
exactitud en el diseo.
39
Universidad SIEMENS
Balanceo de flechas
El balanceo de flechas es un fenmeno vibratorio autoexitado al cual
potencialmente son sometidas todas las flechas. Aunque en maquinaria
es prctica comn y recomendada balancear dinmicamente todos los
elementos en rotacin no es posible, excepto por suerte conseguir un
balance dinmico exacto. Cualquier balanceo residual de un elemento en
rotacin hace que el centro verdadero de masas quede excntrico del eje
de rotacin de la flecha. Esta excentricidad genera una fuerza centrfuga
que tiene tendencia a flexionar la flecha en direccin de la excentricidad,
incrementndola y, por lo tanto, aumentando la fuerza centrfuga. La
nica resistencia a esta fuerza proviene de la rigidez elstica de la flecha.
Una ecuacin aproximada proviene de la suma de fuerzas:
2
2
) / ( 1
) / (
n
n
e

Esta ecuacin muestra la relacin de excentricidad de la flecha ( / e)


como funcin de la relacin de frecuencia de rotacin y la frecuencia
natural ( /
2
). Observe que si la relacin de frecuencias es igual a 1, la
deflexin de la flecha (amplitud) se vuelve infinita, en este caso existir
falla segura de la flecha.
40
Universidad SIEMENS
Bibliografa
Introduccin al estudio de las vibraciones mecnicas
Robert F. Steidel, Jr.
Ed. CECSA.
Fsica Parte 1
R. Resnick & D. Halliday
Ed. CECSA.
Ingeniera Mecnica Dinmica
R. C. Hibbeler
Ed. Prentice Hall
Vibraciones mecnicas
W. Seto
Ed. McGraw Hill
Diseo de Mquinas
R. L. Norton
Ed. Pearson
Theory of vibration with applications
W. Thomson
Prentice Hall
Introduccin a las ecuaciones diferenciales
S. L. Campbell & R. Haberman
41
Universidad SIEMENS


42