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”PLC”

CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE

PLC
• Los Controladores Lógicos Programables o PLC (Programmable Logic Controller por sus siglas en inglés) son dispositivos ampliamente usados en la Automatización Industrial. • Su historia se remonta a finales de la década de 1960, cuando la industria buscó en las nuevas tecnologías electrónicas una solución más eficiente para reemplazar los sistemas de control basados en circuitos eléctricos con relevadores, interruptores y otros componentes comúnmente utilizados para el control de los sistemas de lógica combinacional. • Hoy en día, los PLC no sólo controlan la lógica de funcionamiento de máquinas, plantas y procesos industriales, sino que también pueden realizar operaciones aritméticas, manejar señales analógicas para realizar estrategias de control, tales como controladores proporcional integral derivativo (PID). • Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de área local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido.

Lenguajes
• Existen varios lenguajes de programación, tradicionalmente los más utilizados son el diagrama de escalera (Ladder), lista de instrucciones y programación por estados, aunque se han incorporado lenguajes más intuitivos que permiten implementar algoritmos complejos mediante simples diagramas de flujo más fáciles de interpretar. • En la programación se pueden incluir diferentes tipos de operandos, desde los más simples como lógica booleana, contadores, temporizadores, contactos, bobinas y operadores matemáticos, hasta operaciones más complejas como manejo de tablas, apuntadores y algoritmos PID.

Lenguaje de escalera.
• A este lenguaje también se le conoce como lenguaje de contactos, es un lenguaje grafico muy popular debido a que esta basado en los esquemas eléctricos de control clásicos.

es necesario conocer a todos y cada uno de los elementos que conforman este lenguaje. .Elementos de programación • Para programar un PLC en escalera. además de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutación.

una entrada (para captar información del proceso a controlar). .Elementos Básicos del lenguaje escalera. una variable interna o un bit de sistema. • CONTACTO • Se activa cuando hay un uno lógico en el elemento que representa. esto es.

• CONTACTO negado • Su función es similar al contacto anterior. cosa que deberá de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilización. pero en este caso se activa cuando hay un cero lógico.Elementos Básicos del lenguaje escalera. .

. • BOBINA • Se activa cuando la combinación que hay a su entrada (izquierda) arroja un uno lógico.Elementos Básicos del lenguaje escalera. Su activación equivale a decir que tiene un uno lógico. aunque a veces puede hacer el papel de variable interna. Suele representar elementos de salida.

• Se activa cuando la combinación que hay a su entrada (izquierda) da un cero lógico. Su comportamiento es complementario al de la bobina anterior. Su activación equivale a decir que tiene un cero lógico.Elementos Básicos del lenguaje escalera. . • BOBINA NEGADA.

.Elementos Básicos del lenguaje escalera. Sirve para memorizar bits y usada junto con la bobina RESET dan una enorme potencia en la programación. • BOBINA SET • Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET.

Elementos Básicos del lenguaje escalera. • BOBINA RESET • Permite desactivar una bobina SET previamente activada .

Sirve para realizar subprogramas. .Elementos Básicos del lenguaje escalera. • BOBINA JUMP • Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la etiqueta que se desee.

los conceptos básicos de la programación en escalera. Una vez que se conocen los elementos básicos que conforman el lenguaje escalera es importante mencionar la estructura de un programa así como el orden de ejecución.PROGRAMACION • En esta sección se trataran de manera general. .

• El orden de ejecución generalmente es de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha.Programación • Esta figura representa un programa en escalera típico. esto es primero los contactos y despues las bobinas. esto es los contactos del lado izquierdo y las bobinas del lado derecho. .

• Una vez conocida la función lógica. es necesario conocer la lógica combinacionál ya que en ocasiones cuando se este desarrollando un programa secuencial se necesitara la lógica combinacionál. de un problema combinacionál el paso a lenguaje escalera es sencillo.Programación • Aunque en los sistemas industriales la programación se centra en procesos secuenciales. .

Programación • Algebra de Boole aplicada al sistema de conmutación. – Sumas • Las sumas serán equivalentes a contactos en paralelo – Multiplicaciones • Las multiplicaciones serán contactos en serie – Las negaciones • Las negaciones se representan con contatos normalmente cerrado. .

.Programación. • Este programa en escalera representa la función booleana M=A*(/B+C)*/D.

Una rama puede además solo enviar solo una señal lógica asia todos las bobinas. • Se pueden insertar en paralelo un máximo de 9 ramas dando como resultado un máximo de 10 contactos en paralelo. Cada peldaño contiene además al menos una y a lo mas seis secciones de peldaños. . • Las ramas paralelas pueden ser posicionadas en cualquier lugar.Estructura de un programa en escalera • Un diagrama en escalera esta formado de peldaños. pero todas tendrán una entrada común. exceptuando los sitios en donde se enciman. y un máximo de 12 contactos en serie. Cada peldaño tiene un mínimo de un contacto. • Las bobinas también pueden ser configuradas en paralelo.

• • • • • • • Ramas.De que esta conformado un diagrama en escalera? • En su forma mas simple un diagrama en escalera es un circuito que se lee de izquierda a derecha. Contactos. Rutas paralelas. Bobinas en paralelo. Secciones de peldaño. Bobinas. – Términos usados. Cajas. .

Las cajas son usadas como funciones que son muy difíciles de representar diagramas de circuitos en escalera.De que esta conformado un diagrama en escalera? • Una caja puede ser usada para remplazar un contacto o una bobina. – Un máximo de 5 cajas puede ser usado en un pedaño. . por ejemplo una operación aritmética. como la suma de dos números.

tan separadas como para que sus conexiones no se crucen. .De que esta conformado un diagrama en escalera? • Las ramas en paralelo pueden ser usadas en cualquier punto del peldaño. Las ramas paralelas son conocidas como bobinas en paralelo.

De que esta conformado un diagrama en escalera? .

los peldaños son divididos en parte condicional y una parte ejecutable. – Al igual que la algebra booleana o las operaciones lógicas. la parte ejecutable contiene la acción que debe de ser ejecutada cuado cierta condición es valida. • Condicional y parte ejecutable. .Estructura de un diagrama es escalera. La parte condicional para una determinada acción.

.Como es procesado un peldaño • Los peldaños son numerados. Los peldaños son traducidos en el orden de su numero de secuencia. Antes de descargar el programa en escalera dentro del controlador el programa es traducido en código maquina usado por el controlador. este numerado es automático.

. Cuando se enciende un PLC o cuando se cambia el interruptor RUN/STOP a la posición RUN cada controlador empieza en la primer línea del programa. Así que cuando se esta programando siempre se debe saber que operación debe de ser ejecutada primero.Como es procesado un peldaño • El programa es ejecutado estrictamente en secuencia.

– Basic. – Escalera. • FST es un programa que puede operar en una PC con PC/Ms-Dos.Programación por sentencia. • Ambiente de programación FST (Festo Software Tools). – Sentencia. .

• CFM n – Empieza su ejecución o inicialización de un modulo de función. • BID – Convierte el contenido del Acumulador Multibit binario al formato BCD. .Resumen de Comandos • AND – Desempeña una operación lógica que combina dos o mas operandos simples o Multibit.

• DEC – Decrementa un Operando o Acumulador Multibit.Resumen de Comandos • CMP n – Empieza su ejecución de un modulo de programa. • CPL – Produce dos o mas complementos de el contenido del Acumulador Multibit. .

• EXOR – Para combinar dos o mas operandos siples o multibit en la parte condicional o efectora de una línea utilizando la operación ‘Exclusive OR’ • IF – Palabra clave que marca el inicio de un enunciado condicional .Resumen de Comandos • DEB – Convierte el contenido del Acumulador del BCD al formato binario.

• INV – Este comando complementa (INVierte) el contenido del Acumulador Multibit utilizando el método de complementación. • JMP TO (Step label) – Causa que el programa continúe su ejecución a un Step en específico.Resumen de Comandos • INC – Incrementa un Operando o Acumulador Multibit. .

• NOP – Instrucción especial la cual siempre es verdadera en la parte Condicional del enunciado. . • OR – Combinar uno o más operandos en la parte condicional usando la operación lógica OR.Resumen de Comandos • LOAD – Carga operandos específicos. En la parte de ejecución es equivalente a ‘no hagas nada’.

• RESET – El comando de RESET (Reinicio) se utiliza para cambiar el estado de los operandos de bit sencillo a un 0 lógico (cero). • PSE – Marcar el final de un programa (Program Section End) y causar un cambio.Resumen de Comandos • OTHRW – Ejecuta el código inmediato cuando ninguna condición en la parte condicional es valida. . Este comando no es necesario en todos los modelos de los controladores.

• ROR – La instrucción de rotar hacia a la derecha.Resumen de Comandos • ROL – La instrucción de rotar a la izquierda. conecta el MBA hacia la izquierda en una posición. . conecta el MBA hacia la derecha en una posición. • SET – Este comando se utiliza para cambiar el estado de operandos de bit sencillo a un lógico (uno).

. Este comando ejecuta el intercambio entre el SBA.Resumen de Comandos • SHIFT – Desviar. y un operando de bit sencillo. • SHL – El comando de SHift Left mueve los contenidos del MBA a la izquierda por una posición. • SHR – El comando de SHift Right mueve los contenidos del MBA a la derecha por una posición.

• THEN – Palabra clave que marca el comienzo de la parte ejecutora de un enunciado . • TO – Usar con la instrucción de LOAD para especificar el destino del operando.Resumen de Comandos • SWAP – Nos da los promedios de intercambios en el orden de altos bites (8-15) y los bits de bajo orden (0-7) en el MBA.El MBA deberá ser cargado en el MBO apropiado o el valor antes de ejecutar el comando de SWAP.

Resumen de Comandos • WITH – Utilizado para pasar con algunos parámetros de las instrucciones CFM/CPM. También es utilizado para especificar el tiempo en algunos modelos de PLC. .

Operadores • Las direcciones de los operadores absolutos siguen la siguiente estructura.2 Operador Número de palabra Nota: Los operadores nunca tienen espacios entre caracteres Número de Bit . F4.

n) Ejecución .n (Fn.n (In) Ejecución Entrada I Condición Bandera F Fn.n (Fn.n (On) In.n (On) Aplicación Condición Ejemplo Salida O On.n.Operadores Operador Salida Designado O Sintaxis On.n.n) Condición Bandera F Fn.

Operadores Operador Timer Designado T Sintaxis Tn Aplicación Condición Ejemplo Timer T Tn Ejecución Contador C Cn Condición Contador C Cn Ejecución .

0 AND i0.1 están cerrados.1 • La salida O0.Ejemplos de Programación en escalera • Ejemplo 1. – Combinación lógica AND • Realizar O0. .0 debe activarse si los dos interruptores conectados a las entradas I0.0 = i0.0 y I0.

– Combinación lógica OR • Realizar O0 = i0 OR i1 • La salida O0.Ejemplos de Programación en escalera • Ejemplo 2.0 debe activarse si cualquiera de los dos interruptores conectados a las entradas I0 o I1 están cerrados. .

Ejemplos de Programación en escalera • Ejemplo 3. – Combinación lógica AND de OR • Realizar O7 = (I0 OR I1) AND (I2 OR I3) .

. – Combinación lógica OR de AND • Realizar O7 = (I0 AND I1) OR (I2 AND I3).Ejemplos de Programación en escalera • Ejemplo 4.

– Combinación lógica XOR • Realizar O7 = I0 XOR I1 .Ejemplos de Programación en escalera • Ejemplo 5.

– Auto retención • Un pulsador conectado a la entrada I0 debe activar la salida O7.Ejemplos de Programación en escalera • Ejemplo 6. un segundo pulsador conectado a la entrada I1 debe desactivarla .

debe desactivarla . conectado a la entrada I1.Ejemplos de Programación en escalera • Ejemplo 7. – SET y RESET • Un pulsador conectado a la entrada I0 debe activar la salida O7. un segundo pulsador.

– Activación por flacos • Activar las salidas O6 y O7. respectivamente con los flancos ascendente y descendente de la entrada I0. .Ejemplos de Programación en escalera • Ejemplo 8.

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