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CAPTULO

oordenadas cartesianas rotacin de ejes

rectangulares

1.1

Coordenadas cartesianas rectangulares de coordenadas,

Desde u n p u n t o fijo O, al q u e se le llamar origen

se trazan tres rectas fijas Ox, Oy y Oz p e r p e n d i c u l a r e s entre s, c o m o e n la F i g . 1. A estas rectas se las l l a m a eje x, eje y y eje z, respectivamente; y en c o n j u n t o se les d e n o m i n a ejes cartesianos rectangulares Oxyz. p l a n o s Oyz, Ozx yz, p l a n o zx y p l a n o xy respectivamente. Los y Oxy se l l a m a n p l a n o s coordenados, o tambin p l a n o

x
Fie. 1. Coordenadas cartesianas rectangulares.

Se a c o s t u m b r a elegir los ejes de t a l m a n e r a q u e Ox, v a d o r q u e m i r e e n l a direccin Oz,

Oy y Oz f o r m e n

u n sistema d e r e c h o , en ese o r d e n . E s t o s i g n i f i c a q u e p a r a u n obserel s e n t i d o d e l arco m e n o r d e u n p u n t o sobre Ox a u n p u n t o sobre Oy es e l de las m a n e c i l l a s d e l r e l o j . L a F i g . 2(a) i l u s t r a esto y l a F i g . 2(b) m u e s t r a l a relacin de l a F i g . 2(a) 13

14

Coordenada cartesiana* ra tarif'iilarrr y rotacin de ejet


Ntese q u e para u n o b s e r v a d o r q u e m i r e e n l a

c o n l.i m a n o derecha

d i r e a n Ox, el lenticlo d e l arco m e n o r d e Oy a Oz es e l d e las mane(ill.is del reloj; j para u n observador q u e m i r e e n l a direccin d e Oy, e! ( n u d o del m o m e n o r d e Oz a Ox es e l d e las m a n e c i l l a s d e l relo). Los tres e n u n c i a d a respecto a los observadores q u e m i r a n e n l a direccin de los ejes i rspectivos, i m p l i c a n u n a simetra cclica e n x, y y x; es decir, si en c u a l q u i e r a d e los tres e n u n c i a d o s , se substituye a x p o r y, y p o r z y z p o i K, entonces se o b t i e n e u n o d e l o s o t r o s dos. A l a o p e r a i i o n de l u b s t i t u i l . x p o r y, y p o r z y z p o r x se le l l a m a 1 bio cclico entre x, y y z. intercam-

L a posicin de u n p u n t o P c o n respecto a u n sistema d a d o d e ejes cartesianos rectangulares, se especifica d e l a m a n e r a s i g u i e n t e : se d i b u j a n las p e r p e n d i c u l a r e s PL, PM y PN q u e v a n desde P a l o s p l a n o s yz, zx y xy respectivamente, c o m o en l a K i g . I. S e a : x = l a l o n g i t u d de PL,

Fio. 2. (a) La flecha indica un giro en el sentido de las manecillas del reloj, como la vera un observador desde la direccin Oz (b) Relacin con la mano derecha.

s i e n d o de signo p o s i t i v o c u a n d o P y Ox estn situado e n el m i s m o l a d o d e l p l a n o yz y d e s i g n o n e g a t i v o definen: y = l a l o n g i t u d de z = l a l o n g i t u d de PM, PN, e n easo c o n t r a r i o . Si m i lar mente, se

Coordenadas cartesiana rectangulares 15


c toma el signo positivo o negativo p a r a y d e p e n d i e n d o d e q u e P y Oy t e n situados sobre el mismo lado o sobre e l o p u e s t o d e l p l a n o zx; y el signo positivo o negativo para z segn P y Oz estn situados sobre e l mismo lado o sobre el opuesto d e l p l a n o xy. A los nmeros x, y y z se les llama c o o r d e n a d a x, c o o r d e n a d a y y c o o r d e n a d a z d e P . A P se l e denomina c o m o e l punto (x, y, z). U n a observacin e l e m e n t a l es q u e , c u a n d o se d a n x, y y z, l a posicin P con respecto a los ejes q u e d a d e t e r m i n a d a d e m a n e r a nica. Recpr. rocamente, c u a n d o se d a u n p u n t o P, ste d e t e r m i n a u n a trada nica de c o o r d e n a d a s . E n otras p a l a b r a s , h a y u n a correspondencia Distancia PM al origen. de uno a O, uno e n t r e los p u n t o s P y las tradas de nmeros reales (x, y, z). P a r a h a l l a r l a d i s t a n c i a desde P a l o r i g e n construyase el paraleleppedo r e c t a n g u l a r q u e tenga c o m o lados a PL, y PN ( F i g . 3). P o r e l teorema de Pitgoras, se tiene q u e : OP
2

= ON

PN
2

= PU + PM

PN .
2

T L

/ /
o

/ /
2 2

Fie. S. Construccin pan hallar la distancia OP.

P u e s t o que las distancias perpendiculares desde P a los planos coordenados son |x|, |y, z|, se deduce que: OP = V ( x - + y + z ) . 1-1)

16

(loordenwlan i-artesianas rectangulares y rotacin de ejes


rutic punios, l a d i s t a n c i a , entre los p u n t o s P(x, y, z) y se o b t i e n e de l a m a n e r a siguiente. Se d i b u j a n tres ejes PY y PZ q u e pasen p o r P y q u e sean p a r a l e l o s Oy y Oz, c o m o se m u e s t r a e n l a F i g . 4. S i X,
f

Distancia /" (x\ y', z')

c o o r d e n a d o s nuevos PX, a los ejes o r i g i n a l e s Ox, tonces es fcil ver q u e :

Y y Z, s o n las c o o r d e n a d a s d e P

c o n respecto a estos n u e v o s ejes, e n -

X = x' A p l i c a n d o el r e s u l t a d o

x,

Y = / -y,

Z = z - z
f

(1.1),
PF =
>

/(X +K 4-Z )
2 2 2

y e n trminos de las coordenadas c o n respecto a los ejes o r i g i n a l e s , pp> = v u * ' - * ) /


2

+ (/ - y)

+ P

- )h
z 2

(45)

Fie. 4. Construccin para hallar Pf*.

Rk

EJERCICIOS
1. Demostrar que la distancia entre los puntos (5. 4, 2) y (0, 3, 1) es 3 y/ 3. 2. Demostrar que la distancia desde el punto V (2a + 262 + c2).
2

{a b, a + b, c)

al origen es

3. Hallar los puntos del plano xy que estn a una distancia unitaria desde el origen y sean equidistantes a los ejes X y y.

Cosenos directores y razones de direccin

17

\ Hallar los puntos que estn a una distancia de 5 unidades desde el origen y cuyas distancias a los planos xy y zx, son 2 V 2 unidades. 5. Hallar los puntos que estn a una distancia de i \/ 2 desde cada eje. 6. Hallar la distancia entre a) los puntos (1, I, 0) y (1, 2, 4) 6) los puntos (3. - 1 . 2) y ( - 1 , 5, - 1 ) . 7. Las coordenadas de un punto O' con respecto a los ejes cartesianos rectangulares Ox, Oy y Oz son (1, I, 1). Tomar los nuevos ejes O'x', O'y' y O'z' que pasen por O', tal que, sean paralelos a los ejes originales respectivamente. Hallar las coordenadas de O con respecto a los nuevos ejes. Si un punto P tiene coordenadas (1, 2, 0) con respecto a los nuevos ejes, hallar sus distancias perpendiculares desde los planos xy, xz y yz. 8. Hallar la longitud del permetro del tringulo cuyos vrtices estn situados en los puntos (1, 0, 0) , (0, 1, 0) y (0, 0, 1).

1.2

Cosenos directores y razones de direccin directores. Oy Sea OP u n a recta o r i e n t a d a desde O (el origen) forma L o s cosenos directores de OP se d e f i n e n

Cosenos c o n Ox,

a u n p u n t o P, y represntense p o r a, (3, y los ngulos tpie OP y Oz ( F i g . 5). c o m o eos a , eos fi y eos y. P o r c o n v e n i e n c i a se e s c r i b e n : l = eos a, ra = eos (3, n = eos y.

(1-3)

Por ejemplo, los cosenos d i r e c t o r e s d e l eje x s o n 1, 0, 0. i n d i q u e p o r A el p i e d e l a p e r p e n d i c u l a r desde P a l eje x , sea OP = r,


T

y s u p o n g a q u e las coordenadas d e P s o n (x, y, z). P o r el tringulo se tiene q u e ON

OPN

= \x\ = r|cos a|. T a m b i n si a es u n ngulo a g u d o ,

t a n t o eos a c o m o x s o n positivos, m i e n t r a s q u e si a es u n ngulo obtuso eos a y x s o n ambos negativos. D e aqu se d e d u c e q u e x = r eos a, y anlogamente se d e m u e s t r a q u e y = r eos P y z r eos y Po** tanto, los cosenos directores d e OP s o n B Puesto que r = x
2 2

l ==, x / r ,
2 2

m y/r,

n zr.

(1-4)-

4 y + z , se t i e n e l
1

-f- m

+ n = 1.
2

(1.5)

E s t o d e m u e s t r a q u e los cosenos d i r e c t o r e s de u n a recta n o s o n i n d e p e n d i e n t e s : d e b e n satisfacer l a ecuacin (1.5). P o r detinicin los cosenos directores d e u n a recta W q u e n o pasa p o r el o r i g e n s o n los m i s m o s q u e los d e l a recta p a r a l e l a trazada desde e l o r i g e n c o n el m i s m o s e n t i d o q u e

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Coordenadas cartesianas rectangulares y rotacin de ejes


z

Fe 5. La recta OP forma ngulos o, p. y con los ejes. Razones de direccin. Cuando tres nmeros cualesquiera a, b y c, son tales que: a:b:c = l:m:n se les llama razones de direccin de OP. Si la ecuacin ca, se tiene / = a/d, que sustituidos en la ecuacin d= m = b/d, (1.5),
2

(1.6) (1.6) se verifi-

n = c\d,

(1.7)

V(

+ & +^)2

( )
L8

L a eleccin de signo en (1.8) indica que hay dos conjuntos posibles de cosenos directores correspondientes a cada conjunto dado de razones de direccin. Estos conjuntos de cosenos directores corresponden a rectas paralelas con direcciones opuestas.

EJERCIOOS
9. Demostrar que los cosenos directores de la recta que une el origen con el punto (1, 4, 3) son: 1/V26, - 4 / V 2 6 , 3/V26.

Angulo entre rectas que pasan por el origen

19

lo. Hallar los cosenos directores de la recta que une el origen con el punto

. 5)
II Una recta forma ngulos de 60 con el eje x y el eje y, y est inclinada en fulo obtuso con el eje z. Demostrar que sus cosenos directores son J , \, \/2 y terminar el ngulo que forma con el eje z. l " Hallar los cosenos directores de la recta que equidista de los tres ejes y est el ociante positivo x ^ 0, > ^ 0 y z ^ 0. 13. Hallar las razones de direccin de la recta que forma ngulos de 45 con el 1 x y el eje y, y est situada en el octante positivo.

..'t

n g u l o entre rectas que pasan p o r el o r i g e n c o n cosenos directores /, m , n y V, tal que

C o n s i d e r e d o s rectas O A y OA', untos d e OA y OA'

', n'. P a r a h a l l a r el ngulo 0 e n t r e ellas, represente p o r B y B' a l o s (si es necesario e n s u prolongacin) (1.4)
r

B = OB' = 1 ( F i g . 6 ) . E n t o n c e s d e l a ecuacin as c o o r d e n a d a s d e B y B' s o n (/, m , n) y ( "e los cosenos a l tringulo OBB', eos 6 = ero p o r (1.2), BB'
2

cuando r = 1

m', n ).

A l a p l i c a r l a ley

se tiene:
2

OB

+ OB'

BB'

'20BOB'

= 1

-IBB' .
2

= {V = (V
2

l)

+ (m' 2

m)

+ (n' - n )
2

+ m'

+ n' )
2 2

+ (l
2

+ m
2

+ n ) - 2(11' + mm' +
2

nn').

I isando los resultados l + m + n tiene:

= 1 y

l'

+ m'

+ n'

= l, se o b -

eos 6 = IV + mm' +

nn'. y OA'

(1.9) igual a

O b s e r v e q u e , c u a n d o se t o m a e l ngulo e n t r e OA

$, tambin se o b t i e n e (1.9), p o r q u e eos (2JI 6) = eos 6.

Fie. 6.

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Coordenadas cartesianas rectangulares y rotacin de ejes


para rectas perpendiculares. D o s rectas q u e p a s a n p o r e l

Condicin

o r i g e n s o n p e r p e n d i c u l a r e s s i y slo s i I/' + m m ' - + n n ' = 0. Demostracin. si 0 =\x d e d u c e d e (1.9). (1.10)

L a s dos rectas OA y O A' s o n p e r p e n d i c u l a r e s si y slo

6 = f jt, es d e c i r , si y slo si eos 9 = 0. E l r e s u l t a d o se

EJERCICIOS
14. Demuestre que el ngulo entre las rectas cuyos cosenos directores ion A\ 2 ./> V'2. 0 y J V 3 .

I V . c-

W6

15. Demostrar que las rectas cuyos cosenos directores son l\/2, 0, \y/2 y h^'< 0, son perpendiculares.

16. Hallar el ngulo entre dos diagonales cualesquiera de un cubo. [Sugerencia. Elija los ejes convenientemente con el origen en el centro del cubo.]

1.4

L a proyeccin o r t o g o n a l de u n a recta s o b r e o t r a

Sean dos rectas OP y OA u n i d a s p o r u n ngulo 9. E n t o n c e s se d e f i n e l a proyeccin o r t o g o n a l d e OP sobre OA c o m o OP eos 9 ( F i g . 7 ) . (si es OP entonces ON = Ntese q u e si A ' es e l p i e d e l a p e r p e n d i c u l a r desde P a OA necesario e n s u prolongacin ms all d e O o d e A), |cos 0\. E n l a seccin 1.2 se d e m u e s t r a q u e las proyecciones d e OP sobre los ejes cartesianos rectangulares c o n o r i g e n O s o n las coordenadas x , y y z d e P c o n respecto a estos ejes. Este r e s u l t a d o se e x t i e n d e a h o r a para h a l l a r l a proyeccin d e OP sobre u n a recta OA l a c u a l n o neces a r i a m e n t e es parte d e u n o d e los ejes coordenados. Sean l, m, n los cosenos directores d e O A y P e l p u n t o (x, y, z). E n tonces l a proyeccin o r t o g o n a l d e OP sobre O A es Ix + my + nz.z Demostracin. son x / r , yfr P o r las ecuaciones (lili)

(1.4), los cosenos directores d e OP D e ah q u e , p o r l a frmula (1.9),

y z/r, d o n d e r = OP.

el ngulo 9 e n t r e OP y OA est d a d o p o r eos 9 = (Ix + my + nz)/r. L a expresin (1.11) se d e d u c e i n m e d i a t a m e n t e d e l a definicin d e sobre O A.

proyeccin o r t o g o n a l d e OP

Rotacin de ejes

21

Fie. 7. ON es la proyeccin ortogonal de OP sobre la recta O A.

EJERCICIOS 17. Los puntos A y B, tienen coordenadas (1, 4, 1) y ( 1, 3, 2) , respectivamente. O es el origen, hallar el punto P producido sobre OA de tal manera que la proyeccin de OP sobre OB sea de una longitud igual a 9^/14/7. 18. Una recta OP une el origen O con el punto P (3, 1, 5). Demostrar que la

proyeccin ortogonal de OP sobre la recta en el octantc positivo y que forma ngulos iguales con los tres ejes, es 3\/3. ^ 19. Los pies de las perpendiculares desde el punto (4, 4, 0) a las rectas que

pasan por el origen y cuyos cosenos directores son (iy/2, iy/2, 0) y (J, , ) , estn representados por N y N'. Hallar las longitudes de ON y ON', donde O es el origen, y explique por qu una de stas es cero.

1.5 La

R o t a c i n de matriz

ejes y sus propiedades. C o n s i d e r e dos sistemas E s fcil ver se p u e d e que, de

de transformacin

de ejes cartesianos r e c t a n g u l a r e s d e r e c h o s Oxyz ejes Oxyz u n a rotacin (con Ox, Oy y Oz s i e m p r e fijos Ox'y'z!. A

y Ox'y'z'. e n t r e s)

p o r u n m o v i m i e n t o c o n t i n u o a d e c u a d o c o n respecto a O , e l sistema en c o i n c i d e n c i a c o n e l sistema

poner

t a l m o v i m i e n t o se le llamar

d e ejes.

22

1'inn

IIIIUUIIIH

4ni Irnimui*

rvi laituluns

niliuiiin

d eje

Fie. 8. Una rotacin de ejes.

O b s e r v e q u e , si u n sistema de ejes es d e r e c h o y e l o t r o i z q u i e r d o , es i m p o s i b l e p o n e r l o s e n c o i n c i d e n c i a p o r u n a rotacin. Es c o n v e n i e n t e d e n o m i n a r a Oxyz c o m o ejes o r i g i n a l e s y a Ox'y'z' Sean /, l Oxyz. Adems, i n d i q u e p o r l ,


21 12

c o m o ejes nuevos. c o n respecto a los ejes


l o s

y l

13

los cosenos directores de Ox' l,


22

23

y hv

hs

cosenos directores

de Oy' y Oz'. E s t o se r e s u m e a d e c u a d a m e n t e e n l a disposicin s i g u i e n t e : 0 x' i 2?


X y z

tu 21

i i

22

/,s c o n respecto a los ejes

E n este a r r e g l o , los cosenos directores d e Ox'

Oxyz aparecen e n l a p r i m e r a f i l a , los d e Oy' e n l a s e g u n d a y los de Oz* e n l a tercera. Adems, si se leen h a c i a abajo las tres c o l u m n a s a s u vez, es fcil ver q u e se o b t i e n e n los cosenos directores de los ejes Oy, Oz c o n -respecto a los ejes Ox'y'z'. de Oy'
3l

Ox,

L a disposicin d e cosenos d i r e c son p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s,


M

tores en (1.12) se l l a m a matriz Puesto q u e los ejes Ox', t


M

transformacin.

y Oz'
lt

+ l

l +
"T*

23

= 0, (1.13)

^21 ^31 "f* l-ll 'j2 hx hi +

^23 ^33 = 0, 1 + L '13 = 0.

Rotacin de ejes

23

imbin de la seccin 1.2, se sabe que las sumas de los cuadrados de los cosenos directores son iguales a la unidad, y as tenemos: 4 4 + 4 + 4 = 1. + 4 + + 4 = 1 . 4=1(1.14)

4 + 4

las seis ecuaciones en (1.13) y (1-14) se les llama relaciones de ortoormalidad. Observe cmo se establecen en la disposicin (1.12). Puesto que los elementos de las columnas forman los cosenos direclores de los ejes Ox, Oy y Oz con respecto a los ejes O x ' y V , se deduce |x>r argumentos similares que 'n /,*
hi

+ *2i *n + +
+
h*

hi ht 1 hrn

0, (1.15) 0;

= 0,
=

'21 + '33 hx

4 + l\x + 4 = n 4 4 l a s ecuaciones + 4 + 4 = 1. + 4 + 4 = ison una forma alternativa importante (1.16)

(1.15) y (1.16)

de las relaciones de ortonormalidad. Se pueden deducir de las ecuaciones (1.13) y (1-14) por u n argumento puramente algebraico. L a matriz de transformacin satisface una condicin ms, la cual aparece por el hecho de que tanto el sistema Oxyz como el sistema Ox'y'zf

T =

l1 2
22 Ks 23

(El lector inexperto en determinantes, encontrar en el Apndice 1 de este libro una explicacin de toda la teora necesaria.) Si se indica el determinante transpuesto de T por T', se tiene
Ixx
kx

T* = TT =

I*

23 x |/

I2

/2 = *2,

De ah que, al multiplicar los dos determinantes y usar las condiciones de ortonormalidad (1.13) y (1.14),

24

Coordenada cartesiana rectangulares y rotacin de ejes


1 O O 1 O = 1. O 1

= O
O

E n este caso T = 1 . A h o r a b i e n , c u a n d o los ejes Oxyz l y O x ' y V c o i n c i d e n , es fcil v e r q u e


if

los valores a p r o p i a d o s e n l a disposicin (1-12) s o n l = 1 c u a n d o i = ; y


i}

= 0 c u a n d o i =fc;'; y p a r a este caso p a r t i c u l a r i T = 0 0 0 1 0 0 0 = 1. 1

S i los ejes se h a c e n g i r a r fuera tle c o i n c i d e n c i a , los cosenos directores lu variarn d u r a n t e l a rotacin d e m a n e r a c o n t i n u a (es d e c i r , " n o c o n saltos sbitos" e n v a l o r ) , y c o m o e l d e t e r m i n a n t e T es l a s u m a d e los p r o d u c t o s d e los cosenos directores, su v a l o r tambin variar c o n t i n u a mente. Pero e n todos los pasos d e l a rotacin T = 1 1, y as sucesiv a m e n t e , T debe t o m a r e l v a l o r de 1 1 a travs d e l a rotacin p a r a q u e n o o c u r r a d i s c o n t i n u i d a d e n el v a l o r . P u e s t o q u e T = 1 c u a n d o los dos sistemas coordenados c o i n c i d e n , se d e d u c e q u e e n todas las posiciones ^11 = /
2X

^12 ^13
l- 2 ^23 = 1.

(1.17)

^31

^32 's3 satisfacer l a m a t r i z d e trans(1.12) son los

sta es l a condicin a d i c i o n a l q u e d e b e formacin.

Se h a visto (pie, s i las c o m p o n e n t e s d e l a disposicin

cosenos directores de los ejes nuevos c o n respecto a los ejes o r i g i n a l e s , las c o n d i c i o n e s (1.13), (1.14) y (1.17) necesariamente se satisfacen. Estas c o n d i c i o n e s son tambin suficientes p a r a l a disposicin q u e represente u n a rotacin d e los ejes derechos Oxyz. E n p r i m e r l u g a r , si se satisfacen (1.14), las filas e n l a m a t r i z es de(x, Ox', las ecuaciones (1.13), los ejes Ox', Oy' y Oz' s o n p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s; segundo, si se satisfacen las ecuaciones de transformacin representan a los cosenos directores de Ox', Oy' y Oz'\ y f i n a l m e n t e s i se satisface l a ecuacin (1.17), e l sistema Ox'y'z' recho. Transformacin de coordenadas. Sea u n p u n t o P d e c o o r d e n a d a s y Ox'y'z* y, z) y (x', y', z') c o n respecto a los ejes Oxyz Oy' y Oz*. D e ah q u e , si se e m p l e a respectivamente.

L a s coordenadas x', y' y zf de P s o n las proyecciones de OP sobre

(1.11) p a r a c a l c u l a r l a s , se o b t i e n e

Rotacin de ejes 2 a
x' = / x + l y
M lt

+ l z,
ia 23

y' = l x
2l 7 3

+ l y + l z,
22 32

(1.18)

z = ** * + l

y + l33 z.

ilaciones (1.18) d e m u e s t r a n cmo las c o o r d e n a d a s d e P se transI.III d e a c u e r d o a l a rotacin d e l o s ejes; (presiones son establecidas p o r l a disposicin rinal udas y a l o s ejes Oxyz n o t e tambin q u e estas (1.12). c o m o e l sistema

Toi supuesto, se podra c o n s i d e r a r a los ejes Ox'y'z'

c o m o e l sistema n u e v o y d e t e r m i n a r las coorf

(x, y , z) e n trminos d e ( x ' y', zT). R e c u e r d e q u e l o s e l e m e n s o n los cosenos directores d e l o s ejes y e m p l e a n d o (1.11) se d e d u c e q u e
2l

<< las c o l u m n a s e n (1.12) !

y z c o n respecto a los ejes Ox'y'z!, x = l x'


xl

+ l y' + l y'
22 3

l z',
xl 2

y = t x'
i2

+ h z',

(1.19)

z = ,3 * ' + h y' + ^ 3 3 mo u n e j e r c i c i o , e l l e c t o r p u e d e v e r i f i c a r q u e las ecuaciones (1.19) ibin se d e d u c e n d e (1.16) resolvindolas a l g e b r a i c a m e n t e p a r a x , y z. ,

EJERCICIOS
1. Dos sistemas de ejes Oxyz y Ox'y'z' son lales que el primero se puede colocar la posicin del segundo por una rotacin de 180 con respecto al eje x. Escriba 11 vez en la forma de la disposicin (1.12) el conjunto de cosenos directores los lies corr<*spondcn a esta rotacin. Si un punto tiene coordenadas (1, 1, 1) respecto ejes Oxyz, hallar sus coordenadas respecto a los ejes Ox'y'z'. II. U n sistema de ejes Ox'y'z' coincide inicialmcntc con el sistema Oxyz. E l sisla Ox'y'z' se gira entonces a travs de un ngulo 8 con respecto al eje z, y la irecciu de a rotacin va del eje x al eje y. Demostrar que x' = x eos 0 + y sen 0, .y' x sen 0 + yXos 6, z' = z.

[SugerriK1. Considere los cosenos directores de los ejes nuevos, y emplee las ecua1 iones (1.18).] "-^2. Demuestre que las siguientes ecuaciones representan una rotacin de un sislema de ejes con respecto a un punto fijo: x' x sen 6 eos 0 -f y sen 0 sen tp + z eos 0, y' = x eos 0 ios <p + y eos 0 sen tp z sen 0. z' x sen tp + y eos tp. [Sugerencia. Demuestre que los coeficientes de x, y y z, satisfacen a (1.17) y a las tundiciones de ortonormalidad.]

26

Coordenadas cartesianas rectangulares y rotacin de ejes

23. Resuelva las ecuaciones del ejercicio 22 para x, y y z en trminos de x', y' y z\ [.Sugerencia. Multiplique la primera ecuacin por sen 6 eos tp, la segunda por eos 0 ios < y la tercera por sen <p y sume para obtener / > x = x' sen 8 eos tp + y' eos 8 eos <p z' sen tp. Simi lamiente para y y z.j _> 24. De acuerdo a la disposicin de la transformacin (1.12) demostrar que:

^11 'l2 'l3

^22 ^ 3 '23 ^32' 3 ^23 ^31 '21 '33* ^21 ^32 "~ ^22 11*
_

Escriba a su vez dos conjuntos de tres relaciones similares. [Sugerencia. Por el empleo de (1.17), demuestre que si l , L . y / ces, l
2 x J3

tienen los valores dados anteriormente, enton-

+ l. + /
2

= 1. La solucin a este ejercicio se da en las respuestas que apa-

recen al final del libro.]

1.6

L a convencin de s u m a y s u uso (1.18) y (1.19)


2 3

Es p o s i b l e s i m p l i f i c a r e l e n u n c i a d o de las ecuaciones

si se c l a s i f i c a n n u e v a m e n t e las c o o r d e n a d a s (x, y, z) c o m o ( x x , x )
3

(x', / , z') c o m o (x', x ' , x ) . C o n este c a m b i o d e notacin, las ecuaciones (1.18) sern * ' l = hi *1 + 'l2 *2 + '.3 *3 = y
**= 2 **,*P
t

(1.20)

(21)

*> = J , ^ * > las ecuaciones (1.20) a (1.22) x\= se pueden abreviar en la forma =1.2,8. se reducen a la forma i =1.2,3.

(1*2)

1**

(1.23)

Similarmente, las ecuaciones (1.19) x ^ J ^ x ' , , E n las ecuaciones ( 1 2 3 ) y ( 1 2 4 )

(1.24)

aparece dos veces el ndice / en las

sumas, y l a s u m a se efecta con los tres valores posibles del mismo. C o m o esta situacin ocurre con mucha frecuencia, es conveniente adoptar u n a convencin que a menudo evite l a necesidad de escribir signos de suma.

ixi convencin de suma y su uso

27

C O N V E N C I N DE SUMA. S i e m p r e y c u a n d o aparezca dos veces u n ndice ii la m i s m a expresin, d i c h a expresin se sumar c o n todos los valores sildes d e d i c h o ndice. Con el e m p l e o d e l a convencin d e s u m a , las ecuaciones (1.23) y 1.24) sern s i m p l e m e n t e
x\ = l
ijXj

(1.25)

s o b r e e n t i e n d e q u e c u a n d o se e m p l e e u n s o l o ndice e n u n a ecuacin 1 c o m o i sobre los lados i z q u i e r d o y d e r e c h o d e (1.25) y ( 1 . 2 6 ) ) es lida p a r a cada v a l o r d e ese ndice. E l lector notar q u e las ecuaciones [1.25) y (1.26) s o n m u c h o ms elegantes y adecuadas q u e las formas
riginales (1.18) y (1.19).

Delta

de Kronecker.

L a d e l t a d e K r o n e c k e r se d e f i n e p o r

P o r l a introduccin d e este smbolo y el e m p l e o d e l a convencin de suma, las relaciones de o r t o n o r m a l i d a d (1.13) y (1.14) se s i n t e t i z a n e n esta nica ecuacin.
l l
ik Sk

= h,
t

(1.28)

P o r e j e m p l o , si se t o m a i = 1 y / = 2, sta ser hi k* = 0; esto es, **U ^21 + 'l2 '22 + 'lS ^23
=

0,

la c u a l es (1.13),. N u e v a m e n t e , si se t o m a 1 = ;' = 1 e n ( 1 . 2 8 ) , da<Vl; esto es

C, + 4 + 4 = 1.
l a c u a l es (1.14),. D e i g u a l m a n e r a , si se t o m a n las otras c o m b i n a c i o n e s posibles d e los ndices i y j se o b t i e n e n las c u a t r o c o n d i c i o n e s d e orton o r m a l i d a d restantes. L a f o r m a a l t e r n a t i v a d e las c o n d i c i o n e s d e o r t o n o r m a l i d a d sada p o r (1.15) y (1.16) se resume e n l a ecuacin expre-

(1.29)

28

Coordenadas cartesianas rectangulares y rotacin de ejes

L a d e l t a d e K r o n e c k e r es u n smbolo til e n m u c h o s contextos excepto e n e l anlisis v e c t o r i a l .

Otras

observaciones

sobre la convencin

de

suma mudo, p o r q u e se p u e d e

a) U n ndice r e p e t i d o se conoce c o m o ndice

s u b s t i t u i r p o r c u a l q u i e r o t r o smbolo adecuado. P o r e j e m p l o ,

ya q u e se s o b r e e n t i e n d e q u e l a s u m a se hace c o n los ndices repetidos e n c a d a expresin. b) C u a n d o se e m p l e a l a convencin d e s u m a , se d e b e evitar e l e m p l e o d e u n ndice ms d e dos veces e n l a m i s m a expresin plo, el significado de l l
i} jf

( p o r ejem-

n o es c l a r o ) .

c) E n l o q u e a b a r c a e l e s t u d i o d e este l i b r o h a y s o l a m e n t e tres valores posibles p a r a u n ndice., q u e s o n p r o p i a m e n t e 1, 2 y 3. S i n embargo, e l lector apreciar si e l i n c r e m e n t o o disminucin d e l r a n g o d e u n ndice p u e d e ser til e n otras ocasiones. A l g u n a s partes d e l anlisis v e c t o r i a l se p u e d e n a b r e v i a r considerablem e n t e p o r el e m p l e o d e l a convencin. Por lector cuando se emplee sta. lo general, se advertir al

EJERCICIOS
25. Si

demostrar que

= 8,
= -5, .. = - 6 .

demostrar que

[Sugerencia. Para la ltima parte, evaluar primero a 27. Demostrar que

jx

b., o, b. y a. b..]
a

Invariancia con respecto a una rotacin de los ejes

29

Ifll. El ndice i puede tomar todos los valores enteros desde 0 a oo. Si los nmeros |, l> y c se definen por
i {

a. = xi,

b. = l-,

e. = ( - l ) i .

Ollde x es una constante y (por definicin) 0! = 1, demostrar que a. 6. = e, a c. =


{

1 1 +x

. Si las cantidades e . y e' . satisfacen a la relacin


t t l

mi nj ij ^mn'
l e

strar que t)

rm n) mn
t l -]
mp q

encia. Multiplique la primera ecuacin por

.7

Invariancia c o n respecto a una

rotacin de los

ejes
2

C o n s i d e r e u n a funcin / (a,, a, ...)

d e v a r i o s elementos a , , a , Oxyz,

ls q u e d a d o c u a l q u i e r sistema d e ejes cartesianos r e c t a n g u l a r e s r a' a' , ...


2

elementos a cu, . . . , se d e t e r m i n a n p o r u n a regla d e f i n i d a . I n d i q u e


1 (

los elementos c o r r e s p o n d i e n t e s a c u a l q u i e r o t r o sistema con el mismo origen O. E n -

ejes cartesianos r e c t a n g u l a r e s Ox'y'z', tices, si / (a\,


ncih / se d i c e q u e s ejes.

a ' , ...)
2

= / ( i a. , . . . ) ,
2

es invariante

con

respecto

a una

rotacin

de

L o s ejemplos

siguientes a c l a r a n l a i d e a de i n v a r i a n c i a .

femplos

de

invariantes
z e s

1. L a funcin \/(x-' + V" + *) \x*+y-+z*) =

i n v a r i a n t e , puesto q u e (1.9) d a **+(&+


z' +2(
2 21

+/,, + /?;,)
+ (4 + & + 4)

+ Z

I2

7 + J
22

1 3

4i)

x'y'

+2(l,,L,

+ l

T2

h. +kJr,)fz'

+ 2 ( / uH-t 4 * U *

^ > (1.13) y ( l . H ) , esto se

e m p l e a r las c o n d i c i o n e s d e o r t o n o n n a l i d a d uce a

30

Coordenada* cartesiana* rectangulares y rotacin de ejes


Vi** + y + )
2 z2

= V ( * ' + y'
2

+ ' )z 2

Este r e s u l t a d o tiene u n a interpretacin geomtrica i n m e d i a t a : expresa e\ h e c h o d e q u e l a d i s t a n c i a e n t r e e l o r i g e n y u n p u n t o n o d e p e n d e d e l sistema de coordenadas q u e se e m p l e e p a r a c a l c u l a r l a . L a demostracin d a d a c o n a n t e r i o r i d a d se a b r e v i a c o n s i d e r a b l e m e n t e p o r e l e m p l e o d e l a convencin d e s u m a (ver e l ejercicio 32 a l f i n a l de esta seccin). 2. S i O A y OB s o n dos rectas q u e p a s a n p o r e l o r i g e n , l a expresin q u e representa e l coseno d e l ngulo e n t r e ellas es i n v a r i a n t e c o n respecto a u n a rotacin d e los ejes. P a r a v e r i f i c a r esto a l g e b r a i c a m e n t e , sean ( a a , a ), (b
2 3 lt

b , b ) las c o o r d e n a d a s d e A y B respecto a los


2 3

ejes Oxyz. S i O A =

c y OB = b, los cosenos directores d e O A y OB s o n


a

i a'

fl

s
^

&i b
b'

a'

b'

Si 0 es e l ngulo e n t r e O A y OB, l a frmula


a, b
x

(1.9) d a
a o
t t

+ ab
2

+ a b
3

c o n e l e m p l e o d e l a convencin d e s u m a . Segn e l e j e m p l o

(1) se ve

q u e a y b s o n i n v a r i a n t e s c o n respecto a u n a rotacin d e los ejes. P o r t a n t o , p a r a d e m o s t r a r q u e eos 0 es i n v a r i a n t e basta d e m o s t r a r q u e a* b es i n v a r i a n t e . A l emplear Ox'y'zf, b\, b' ),
3 {

(1.25) se ve q u e e n l a transformacin a los ejes nuevos


2 3

las coordenadas d e A y B se c o n v i e r t e n e n ( a ' a' , a' ) y (b\, donde


a\ = lyHj, b\ = l
ik

b.
k

P o r tanto a\b\= l^l^ajb,. (1.30)

(Ntese q u e antes d e establecer l a expresin p a r a a\ b'^, se d e b e n emp l e a r diferentes ndices m u d o s e n l a frmula p a r a a\ y b\; de o t r o m o d o u n ndice aparecer ms d e dos veces en e l segundo m i e m b r o d e (1.30).) A l emplear las relaciones d e o r t o n o r m a l i d a d e n l a f o r m a ( 1 2 9 ) (con los ndices c a m b i a d o s p o r los q u e se r e q u i e r e n aqu) y (1.30) se c o n v i e r t e en
a\ b\ = h =
jk

a b
k

a <V
t

se deduce (pie l a c a n t i d a d a< > = (a, b + a b


4 t 2

+ a b)
3 3

es i n v a r i a n t e

Notacin de matrices

31

irt|K-<to a u n a rotacin de los ejes, c o m o se r e q u i e r e , y q u e eos 9 es i n v.iM.nite tambin. / / concepto f,liante lo ycneral porque de invariancia los aspectos en este con respecto a rotacin de los ejes es fsico son impor identificables sistema. de un sistema

invariantes

P o r e j e m p l o , l a d i s t a n c i a e n t r e dos p u n t o s , e l v o l u m e n de u n a regin Mpecfica, y l a c o m p o n e n t e d e u n a fuerza a l o l a r g o de u n a recta d a d a mi todas i n d e p e n d i e n t e s d e c u a l q u i e r sistema especial de rotacin de los ejes. coordenadas, y las expresiones q u e las r e p r e s e n t a n son i n v a r i a n t e s c o n respecto a u n a

EJERCICIOS
fm 31. Hallar las coordenadas x\ y' y z' de los puntos x = 1, y = l , z = 0 y x = 0, I, z = 1 para la rotacin de los ejes dados en el ejercicio 21, es decir x' = x eos 0 + y sen 0, y' = x sen 0 + y eos 0, z' = z. Verificar que el ngulo entre las rectas que unen el origen con estos dos puntos re-ulia como de 60 con cualquier sistema de ejes. 32. Demostrar que la cantidad x* + x* + x* = x x mlacin de ejes.
i t

es invariante respecto a una

1.8

Notacin d e matrices

O t r a m a n e r a de expresar a l g u n o s de los resultados o b t e n i d o s en este Captulo es s i m p l i f i c a r l o s c o n el e m p l e o de m a t r i c e s ; s i n e m b a r g o , n o es nuestra intencin u t i l i z a r l a s m u c h o e n este l i b r o , pero a q u e l l o s lectores q u e estn f a m i l i a r i z a d o s c o n matrices p u e d e n r e c u r r i r a las siguientes notas breves. L a m a t r i z d e los cosenos directores en (1.12) se puede i n d i c a r p o r

su transpuesta es

(1.32)

C o n esta notacin, las c o n d i c i o n e s de o r t o n o r m a l i d a d (1.13) y ( l . H ) p u e d e n expresar c o m o

se

32

Coordenadas cartesianas rectangulares y rotacin de ejes


LL
T

= J, 0 : 0 : 0 \ ) 1/
1

(1.33)

donde / 1 . ( : \ o (1.34)

es l a m a t r i z u n i t a r i a . P o r l a premultiplicacin de (1.33) p o r L l a i n v e r s a d e L se o b t i e n e p o r r e s u l t a d o L S i se escribe


T

, q u e es

= I. .
1

(1.35)

x =
las reglas de transformacin

*'=

^*Cj

(1-36)

(1.25) y (1-26) x' = L


x

se p u e d e n e x p r e s a r

como (1.37) (1.38)

y x = L '
T X

respectivamente. L a expresin p o r l a premultiplicacin p o r L

(1.38) se d e d u c e u n a vez ms d e (1.37)


_ 1

y el empleo de

(1.35).

CAPITULO

ilgebra

escalar y

vectorial

8.1

Escalares c u a l q u i e r c a n t i d a d matemtica o p r o p i e d a d d e u n

Se l l a m a escalar

Niema fsico q u e se p u e d a r e p r e s e n t a r p o r u n nmero r e a l . E n e l caso de u n a p r o p i e d a d fsica, el nmero r e a l ser u n a m e d i d a d e sta, e n Ciertas u n i d a d e s ( p o r e j e m p l o , k i l o g r a m o s , metros y s e g u n d o s ) . Ejemplos p a r t i c u l a r e s d e estos escalares s o n : a) el mdulo d e u n nmero c o m p l e j o , b) l a masa, c) e l v o l u m e n y d) l a t e m p e r a t u r a . N o t a r que los nmeros reales son escalares. Para i n d i c a r nmeros reales q u e r e p r e s e n t a n escalares se emplearn letras impresas e n t i p o itlico o c u r s i v o ( c o m o a, b, c, e t c . ) . P o r c o n veniencia, e n u n c i a d o s tales c o m o : " S e a a u n nmero r e a l q u e representa u n e s c a l a r " se a b r e v i a e n l a f o r m a , "sea a u n e s c a l a r " . Igualdad de escalares. Se d i c e q u e dos escalares (medidos e n las m i s mas u n i d a d e s si s o n p r o p i e d a d e s fsicas) s o n iguales si los nmeros reales q u e los representan son iguales. En todo este libro emplean las mismas Adicin, se supondr unidades que en el caso de cantidades del signo de escalares. y divisin fsicas se igualdad. L a suma en ambos miembros

substraccin,

multiplicacin

He dos escalares se d e f i n e c o m o l a s u m a d e los nmeros reales q u e los icpresentan; y d e i g u a l m a n e r a , l a substraccin, multiplicacin y divisin escalares se d e f i n e n p o r las operaciones correspondientes e n sus nmeros m presentativos. E n el caso d e escalares fsicos, las operaciones d e a d i < i o n y substraccin solamente t i e n e n s i g n i f i c a d o similares, tales c o m o dos l o n g i t u d e s o dos masas. Es necesario tener precaucin c o n las u n i d a d e s . P o r e j e m p l o si a y b s o n dos escalares fsicos, d e c i r q u e su s u m a es a + b, solamente tiene sentido si las u n i d a d e s d e m e d i d a s o n las m i s m a s . Por o t r a p a r t e , considrese l a ecuacin T = $mv q u e d a l a energa
2

fsico p a r a escalares

cintica T d e u n a partcula d e m a s a m q u e se m u e v e c o n u n a v e l o c i 33

34

lgebra escalar y vectorial


2 2

dad v. Si T vale 30 kg m /seg y v vale 0.1 km/seg, entonces, para calcular m = 2T/v
2

primero se deben introducir unidades compatibles de

longitud y tiempo. Por tanto, convirtiendo la velocidad a m/seg, se encuentra que v tiene el valor de 100 m/seg y, por tanto, el valor de m ser 2 X 30/10 000 = 0.006 kg. En lo sucesivo debe entenderse patibles en las operaciones que hay que emplear unidades fsicas. comen que intervienen propiedades

*
2.2 Vectores: nociones bsicas

Desde un punto de vista elemental, el lector probablemente ha encontrado propiedades de sistemas fsicos que requieren una magnitud escalar y una direccin para definirlas completamente, por ejemplo, la velocidad de un punto en movimiento y la fuerza ejercida sobre un cuerpo. Tales propiedades se llaman vectores. Ms adelante se definir formalmente un vector, pero como podra parecer que la definicin est fuera de lugar, se dejar as por el momento, para continuar sobre una base intuitiva. Considere la velocidad de un punto P que se mueve con respecto a I los ejes coordenados cartesianos rectangulares fijos Oxyz. Si v
lt

y v, j
;

representan la rapidez con que P se mueve alejndose de los planos yz, zx y xy en las direcciones de los ejes x, y y z respectivamente, entonces
v

2 y s
v

s e

llaman componentes de su velocidad; en conjunto, descri-

ben completamente el movimiento instantneo de P. Si los ejes Oxyz se mueven a nuevas posiciones fijas O ' x ' y V sin rotacin, las componentes de la velocidad de P con respecto a los ejes nuevos sern v
v

y v

como antes; pues v, es la rapidez con que P se

mueve alejndose del plano yz y tal rapidez es igual a aquella con la que se aleja del plano y* zf, puesto que los dos planos son paralelos; y similarmente para las otras dos direcciones. Si los ejes con respecto a O se hacen girar a nuevas posiciones
2 3

Ox'y'zf,

las componentes de la velocidad, digamos v\, i/ y t/ de P con respecto a los ejes nuevos deben estar relacionadas de alguna manera con las componentes originales, ya que los dos conjuntos de componentes son suficientes para definir el movimiento de P. L a relacin depender de la posicin relativa de los dos sistemas de ejes (que est definida por los cosenos directores de un sistema con respecto al otro), y se podra haber obtenido explcitamente continuando la explicacin base intuitiva. L a siguiente definicin formal corresponde al modelo sugerido anteriormente por las breves observaciones dadas. Posteriormente en esta misma seccin y como consecuencia de la definicin se indica que los sobre una

Vectores: nociones bsicas 35


es t i e n e n m a g n i t u d y direccin asociadas y as se confirmar l a p a t i b i l i d a d de l o a n t e r i o r c o n las ideas i n t u i t i v a s . INICIN. U n vector es u n a c a n t i d a d matemtica o fsica t a l q u e : a y a

c u a n d o se asocia c o n u n sistema de ejes cartesianos rectangulares z p u e d e representarse c o m p l e t a m e n t e p o r tres escalares a 'onados a su vez c o n los ejes x , y y z; la t r i a d a de escalares e n (a) es i n v a r i a n t e c o n respecto a u n a y O'x'y'z' s o n ejes cartesianos es p a r a l e l o
3 v 2 3

acin de los ejes; es d e c i r , si Oxyz ', Oy p a r a l e l o a O'y' ')


3

ngulares (con orgenes diferentes O y O') y Oz p a r a l e l o a O'z'

t a l q u e Ox

y si (a,, a., a ) y a' ;


3

(a\,

son las tradas asociadas c o n los dos sistemas de coordenadas


l 2 2

Livamente, entonces a = a\, a = a' si (a


lt

y a =
3

a,
2

a)
3

y (a\,

a' ,
2

a' )
3

son las tradas de escalares asociadas respectivamente Oy' (con el mis(1.12), eny Oz' c o n respecto

'os dos sistemas de ejes O x y z y O'x'y'z' ejes Oxyz ees,

erigen O ) , y si los cosenos directores de Ox',

estn dados p o r l a m a t r i z de transformacin

fl'i = ki i + 'i2 a + / a' = l a , + l a., + l


2 2 21 22

13

23

a, a ,
3 3

(2.1)

o-'* = si \ + hi a + l
a 2

33

a.
3

i n t r o d u c e l a convencin de s u m a , las ecuaciones (2.1) se r e d u c e n a a'^l^a, (=1,2,3). (2.2)

^os vectores se representarn c o n letras en t i p o negro. P o r t a n t o , a = (a L a, a


2 3 u

a, a) ;
2 3

(2.3)

se l l a m a n respectivamente c o m p o n e n t e x , c o m p o n e n t e y y repeticin, en lo sucesivo, las componentes a)


3

i p o n e n t e z d e l vector a. Para evitar de todos otra


lt

los cosa. b)
3

tores sern referidas Igualdad de vectores.

a los ejes Oxyz a menos que se indique Dos vectores a = (a, a ,


2

y b = (b

b,
2

feridos a l m i s m o sistema de coordenadas, se d e f i n e n c o m o iguales si slo si sus respectivas c o m p o n e n t e s son iguales, es d e c i r , a = b o a = <b,, a = b , a =
r 2 2 3

b.
3

(2.4)

Vector

cero. E l vector cuyas c o m p o n e n t e s son todas iguales a cero se

a m a vector cero o vector n u l o , y se representa p o r : 0 = (0, 0, 0 ) . (2.5)

'M>

lgebra escalar y vectorial


de posicin. b,
2

Vector "A) y (u

S i A y B son dos p u n t o s c o n coordenadas

(a

a,
2

b ),
3

l a recta q u e v a d e A h a c i a i? es u n vector

q u e se

representa p o r
>

AB = (b

>

a, b
2

a)
3

y r e c i b e e l n o m b r e d e vector Demostracin.

de posicin

de B con respecto

a A.

P a r a d e m o s t r a r q u e AB (b)

es u n vector hay q u e satisfacer p a r a l e l o s a los

las c o n d i c i o n e s (a),

y (c) de l a definicin de vector.

a) T o m a n d o los ejes cartesianos rectangulares Ax'y'z? en Ax'y'z'

ejes Oxyz, c o m o se i n d i c a en l a F i g . 9, se ve q u e las coordenadas d e B f i j a n c o m p l e t a m e n t e l a posicin de B c o n respecto a A. C o m o estas coordenadas s o n : x' = , flj, y' = b las cantidades 6j a
l f 2 2 3 2

a,
2

z!

a,
3

b a y b a p u e d e n asociarse a su vez c o n los


3

ejes x', y y z' y, p o r t a n t o , c o n los ejes x , y y z; tales c a n t i d a d e s se l l a m a n componentes de AB. se m u e v e n p a r a l e l a m e n t e a s misb) C o n s i d e r e q u e los ejes Oxyz (x ,
0

mos, de m a n e r a q u e pasen p o r u n n u e v o o r i g e n cuyas c o o r d e n a d a s son yo, Zo) i referidas a los ejes e n s u posicin o r i g i n a l . L a s coordenadas de A sern

FK;. 9.

Vectores: nociones bsicas 37


iNo ~r i
a

+ a , z + fl ) y las d e B, (x
2 3

+ b
>

y + b , z + b ). P o r c o n 0 2 0 3

siguiente s i l a c o m i l l a i n d i c a e l v a l o r d e AB e n los ejes nuevos, (All)' = [(x + b,) 0

( x + a,), (y + 6 ) - (y + a ) , (z + b ) - (z + a )]
0 0 2 2 0 3 3

= (6, =
>

lf

a, b
2

a)
3

AB.

M' deduce q u e las c o m p o n e n t e s d e AB s o n i n v a r i a n t e s c o n respecto a u n a li.islacin d e ejes. c) Sean Ox', Oy' y Ozf los ejes c o o r d e n a d o s r e c t a n g u l a r e s cuyos cosenos .!iK< lores r e l a t i v o s a los ejes Oxyz (1.23), las c o o r d e n a d a s (a\, a\, a' )
3

estn dados p o r (1.12). E m p l e a n d o y (b\, b' , b' )


2 3

d e A y B referidas

.i los ejes Ox'y'z'

son .2 kgfy b\ = lu b (i = 1,2. 3),

a\ = resultando

b\ - a\ =

.2 l^b, - a,)

(i = 1,2, 3).
>

(2.6)

l)( l o a n t e r i o r se d e d u c e q u e las c o m p o n e n t e s d e AB obedecen a l a l e y de transformacin v e c t o r i a l (2.2). C o m o se satisfacen las tres c o n d i c i o nes d e l a definicin, AB es u n vector.
>

E l v e c t o r OP q u e d a l a posicin d e u n p u n t o P ( x , y, z) c o n respecto .i u n o r i g e n O, se l l a m a vector de posicin d e P. Ms a d e l a n t e ser c o n v e n i e n t e representar este v e c t o r p o r r = (x, y, z ) . Observe q u e e l v e c t o r d e posicin d e u n p u n t o O c o n respecto a s m i s m o , es e l v e c t o r cero Ejemplos de vectores (0, 0, 0 ) . que aparecen en sistemas fsicos. M u c h a s provelocidades y P o r ejemplo,

piedades d e sistemas fsicos s o n vectores.

aceleraciones d e p u n t o s mviles, fuerzas, velocidades y aceleraciones a n gulares y pares, s o n todos vectores. E n l a teora d e l a e l e c t r i c i d a d y e l magnetismo, l a i n t e n s i d a d d e c a m p o elctrico, l a i n t e n s i d a d d e c a m po magntico y l a d e n s i d a d de c o r r i e n t e elctrica s o n tambin vectores. E n e l s i g u i e n t e captulo (seccin 3.7) se definirn los vectores veloc i d a d y aceleracin. O c a s i o n a l m e n t e se har referencia tambin a a l g u nos d e los otros vectores m e n c i o n a d o s antes; sus d e f i n i c i o n e s se p u e d e n hallar en libros de consulta apropiados. Representacin geomtrica de vectores. Considrese q u e a = {a a ,
lt 2

a)
3

38

lgebra escalar y vectorial


v

es u n vector n o cero y A e l p u n t o cuyas coordenadas x, y y z s o n a


>

y a . E n t o n c e s O A = ( a a , a ) l o q u e demuestra q u e a y O A t i e n e n las m i s m a s componentes. P o r consiguiente, el segmento de recta diria 2 3

>

gido O A se puede c o n s i d e r a r c o m o u n a representacin geomtrica d e a. C u a n d o u n segmento hasta A Sea O'A' d i r i g i d o tal c o m o OA representa u n vector, lo a n t e r i o r puede mostrarse e n u n d i a g r a m a t r a z a n d o u n a flecha desde O ( F i g . 1 0 ) . U n vector cero se representa geomtricamente en trazado forma apropiada por u n punto. u n segmento d e recta de l o n g i t u d i g u a l a l a d e O A O'y' p a r a l e l a m e n t e y e n el m i s m o sentido q u e O A. Si O'x', de A' referidas a estos ejes nuevos sern O'A' (a a , a ).
2 3

y O'z' son

ejes desde O' paralelos a Ox, Oy y Oz, respectivamente, las coordenadas


u

E n consecuencia d e recta papuede

es u n a segunda representacin geomtrica d e l vector a. D e aqu se

d e d u c e q u e l a representacin geomtrica d e a c o m o segmento r a l e l o y d e l m i s m o s e n t i d o q u e OA Direccin de un vector.

d i r i g i d a n o es nica; c u a l q u i e r otro segmento de recta d i r i g i d o O'A' y c o n su m i s m a l o n g i t u d emplearse tambin p a r a representar a a.

Puesto q u e u n vector n o cero se puede re-

Fic. 10. O'A' = OA.

Vectores: nociones bsicas 39


tar p o r u n segmento d e recta d i r i g i d o , se d i c e q u e u n v e c t o r (o est a s o c i a d o a) u n a direccin: n a t u r a l m e n t e t a l direccin ser 1 a l a d e los segmentos d i r i g i d o s q u e r e p r e s e n t a n el vector. uta O A. L a direccin d e l v e c t o r n u l o n o est d e f i n i d a . B e d i c e q u e dos vectores s o n paralelos antparalelos Magnitud
:

Por

to, l a direccin d e l vector a es l a direccin d e l a recta e n l a q u e si t i e n e n l a m i s m a direccin d e u n vector a = ( a a , a )


2 3

si t i e n e n d i r e c c i o n e s opuestas. se

de un vector. L a magnitud

ne como a = y/{a\ + a\ + a\). (2.7)

ambin ser c o n v e n i e n t e e n a l g u n a s ocasiones r e p r e s e n t a r l a m a g n i t u d u n v e c t o r a p o r |a.

Si a se representa geomtricamente p o r O A = (a 'tud es i n v a r i a n t e e n u n a rotacin d e ejes

lr

a , a ),
2 3

se v e q u e a

precisamente l a l o n g i t u d d e l segmento d e recta OA.

P u e s t o q u e esta

(ver seccin 1.7, ejemo su

1), se d e d u c e q u e l a m a g n i t u d d e u n vector tambin es i n v a r i a n t e , m a g n i t u d d e u n vector se l l a m a tambin a veces s u mdulo ta. Vectores unitarios (o unidad). unitario. U n vector c o n m a g n i t u d i g u a l a l a L o s vectores u n i t a r i o s se d i s t i n g u e n es i d a d se l l a m a vector vector u n i t a r i o . S i a es u n v e c t o r c u a l q u i e r a , el v e c t o r u n i t a r i o c u y a direccin es l a a se representa p o r a .

e n t e m e n t e c o n u n acento c i r c u n f l e j o ; as r = (eos 0, sen 6, 0)

EJERCIOOS
1. Demostrar que las ecuaciones (2-2) son equivalentes a

enra. Multiplique (2.2) por l 29).]

y emplee las condiciones de ortonormalidad

2. Los puntos P y Q_ tienen las coordenadas (1, 2, 3) y (0, 0, 1) con respecto a ejes Oxyz. Hallar las componentes referidas a tales ejes de: a) el vector de po-n de P con respecto a O; b) el vector de posicin de O con respecto a P; el vector de posicin de P con respecto a Q_. n 3. Hallar las magnitudes de los vectores a = (L 3, 4) y b = (2, I, 0). tienen la misma

4. Demostrar que los vectores a = (0, 3, 3) y b = (0, 5, 5) reccin. Cul es la razn a/b?

'10

lgebra escalar y vectorial

'>. 1.a matriz de transformacin para una rotacin de los ejes Oxyz a los ejes Ox'y'i' es como sigue: O X* y z' X 0 -1 0 y i 0 0 z 0 0 1

Explicar (con palabras o por un diagrama) cmo estn relacionadas las posiciones de los dos sistemas de ejes. Un vector a tiene componentes (2, 1, 2) con respecto al sistema de ejes Oxyz. Hallar las componentes de a con respecto a los ejes Ox'y'z'. 6. Demostrar que a = (eos 6. sen 6 eos tp, sen 6 sen <p) es un vector unitario. 7. Hallar dos vectores unitarios que sean perpendiculares a cada uno de los vectores a = (0, 0, 1) y b = (0, 1, 1). Hay ms vectores unitarios que sean perpendiculares a a y b?

2.3

Multiplicacin de u n vector p o r u n escalar

-Si las c o m p o n e n t e s d e u n v e c t o r a, segn u n sistema d e c o o r d e n a d a s cartesianas r e c t a n g u l a r e s , como se m u l t i p l i c a n c a d a u n a p o r u n escalar X, las d e ese m o d o se definen
2

tradas o r d e n a d a s d e escalares q u e se f o r m a n c u a n d o est r e f e r i d o a l o s ejes Oxyz,


2 3

las c o m p o n e n t e s d e Xa (o d e aX). P o r t a n t o ,

si a = (fl,, a ,

a)
3

Xa = aX = (Xfl Xfl , Xfl ).

(2.8)

x Fio. 11. E l caso para X < 0.

Multiplicacin de un vector por un escalar

41

Es fcil v e r q u e Xa es u n vector, ya q u e e n p r i m e r l u g a r , se satisface Obviamente l a condicin (a) de l a definicin q u e se d a e n l a seccin 2.2 y tambin d e l m i s m o m o d o l a condicin (;), ya q u e l a trada (a,, a.,, a )
3

i n v a r i a n t e e n u n a traslacin d e ejes. Adems, refirindose a los ejes x'yV (como se d e f i n e e n l a seccin 2.2), a = ( a ' a'. ,

a' ),
3

p o r tanto, las c o m p o n e n t e s d e Xa r e l a c i o n a d a s c o n estos ejes s o n (Xa' i'.,, ).a'-.). P a r a satisfacer (c) se r e q u i e r e q u e Xa'^/^Xa,), (i=\, 2. 3)

y c o m o stas s o n guales a las ecuaciones (2.2) m u l t i p l i c a d a s p o r X, se llega a l r e s u l t a d o . O b s e r v e q u e c u a n d o X = 0, Xa es e l vector n u l o d e f i n i d o p o r l a ecuacin (2.5). P o r l a ecuacin (2.8) y l a definicin d e l a m a g n i t u d d e u n vector
2 2 2

|Xs| = >/ (X a , + X a'i + X al) = |X| V ( ? + \ + al) N *

*or tanto, c u a n d o se m u l t i p l i c a u n vector p o r u n escalar X, s u m a g n i t u d preda m u l t i p l i c a d a p o r |X|. L a multiplicacin d e u n vector n o cero p o r u n escalar p o s i t i v o n o u n b i a su direccin, p e r o si se m u l t i p l i c a p o r u n escalar n e g a t i v o d i c h a lireccin se i n v i e r t e . P a r a v e r esto, considere q u e O A = (a,, a , a )
2 3 2 3

re-

>resenta a a, entonces X a estar representada p o r XOA = (Xa,, X a , Xa ) = M ' . Puesto q u e A y A' t i e n e n las c o o r d e n a d a s ( a a , a )
2 3

y (Xa,, X a , Xa.,)
2

spectivamente, los cosenos directores d e O A y OA' a, a' a


2

sern

Xa,
Y

Xa

Xa

~a' T

Xj^' | i | a

d o n d e a = \/(a, + al + a*). S i X > 0 entonces X/|X| = 1, m i e n t r a s q u e si X < 0, entonces X/|X = 1. P o r c o n s i g u i e n t e , OA y O A' t i e n e n la l i s m a direccin s X > 0 y d i r e c c i o n e s opuestas si X < 0 ( F i g . 1 1 ) . L a direccin de Xa es, p o r tanto, i g u a l o c o n t r a r i a a l a d e a segn q u e X sea p o s i t i v o o negativo. El vector a . Se d e f i n e c o m o - a = (-l)a. (2.9)

42

lgebra escalar y vectorial

Fie. 12. Segmentos OA y OA' de una recta dirigidos opuestamente y que tienen igual longitud.

Si a y OA

a se r e p r e s e n t a n p o r O A

y OA'

r e s p e c t i v a m e n t e , .entonces

y OA'

sern segmentos d e i g u a l l o n g i t u d d i r i g i d o s o p u e s t a m e n t e . puesto q u e AO y O A' s i e n d o segmentos

O b s e r v e q u e O A = AO,

paralelos d i r i g i d o s y d e i g u a l l o n g i t u d , representan el m i s m o vector.

EJERCICIOS
8. U n punto P sobre una recta AJi es tal que \AP\ : |PB| = 3:2. Demostrar 2AP = 3P8. que

9. Demostrar que, para cualquier vector a. a = a&, donde i es un vector unitario en la misma direccin que a10. Demostrar que los cuatro puntos cuyos vectores de posicin son

&'

r -

-V 2

donde r' ^ 0, r ^ 0, estn sobre una circunferencia.

2.4

Adicin y substraccin de vectores


2 t

Adicin. L a s u m a d e dos vectores a = (fl,, a , a,) y b = (> b, b ) define como a + b = (a, + b , a + b , a + b ).


x 2 2 3 3

se

(2.10)

E l c o n j u n t o d e todos los vectores es cerrado efecto, si se c o n s i d e r a n los requisitos (a), [b) A s i m i s m o , si ( a ' a' , a' )
2 3

c o n respecto a l a o p e r a y (c) d e l a definicin y (b) de

cin de adicin; es d e c i r , l a s u m a d e dos vectores a y b es u n vector. E n vector (seccin 2.2), se ve i n m e d i a t a m e n t e q u e (a) y (&',, b' , b' )
2 3

se satisfacen.

s o n las c o m p o n e n t e s d e a y b dan

referidas a los ejes Ox'y'z',

las ecuaciones (2.2)

Adicin y substraccin de vectores l.'


a\=l n i . m d o se tiene,
ijaj

b'^l^bi

( = 1,2,3).

Iuc d e m u e s t r a q u e las c o m p o n e n t e s d e a 4- b satisfacen l a c o n d i n (c) (lomo a + b =b


t i i

+ a

( i = 1, 2, 3 ) ,

d e d u c e d e (2.10) q u e a + b = b + a; decir, l a operacin d e adicin es A s i m i s m o , si c = (c,, c , c )


2 3

(2.11)

conmutativa.

es u n tercer vector, entonces c o m o


i

(<ii + b ) +
t

C i

= a+

(&i + c<)

(i = 1, 2, 3) (2.12)

tiene (a + b) + c = a + (b + c) ; sea, l a operacin d e adicin es asociativa. las leyes c o n m u t a t i v a y aso-

Es i m p o r t a n t e saber q u e reglas c o m o

' a t i v a d e l a adicin n o s o n anlogas a las leyes s i m i l a r e s , u t i l i z a d a s r a l o s nmeros reales. Se establece u n sistema matemtico n u e v o q u e o n t i e n e cantidades q u e no s o n nmeros reales; y n o h a y razn p a r a onsiderar, q u e se obedece a d i c h a s leyes hasta q u e esto haya s i d o deostrado. Ley del tringulo para la adicin. D e l a definicin de s u m a d e vecores, se puede d e d u c i r l a ley d e l tringulo p a r a l a adicin (que se l l a m a veces ley d e l p a r a l e l o g r a m o ) c o m o sigue:

S i dos vectores se r e p r e s e n t a n geomtricamente p o r AB y BC, e n t o n

es su s u m a se representa p o r AC ( F i g . 1 3 ) . P o r c o n s i g u i e n t e

AB + BC = AC.

A m e n u d o AC se l l a m a resultante Demostracin.

d e AB y BC. desde el p u n t o A, y l a recta AD (Fig. 14). Considere q u e (b


u

T r a c e los ejes Axyz

p i r a c o m p l e t a r el p a r a l e l o g r a m o ABCD a bs) y (i, d , d )


2 3

s o n las coordenadas d e B y D, respectivamente.


x

E n t o n c e s c o m o BC es p a r a l e l o a AD, las c o o r d e n a d a s d e C sern (>, + d ,

Ki<;. 14. Si ABCD es un para le lgrame. AB + AD = AC

(Ley riel paralelogramo).

+ d., b

+ d ).
:

Y p o r t a n t o , c o n s i d e r a n d o los ejes Ali iC


>

Axyz,

= (b

b,,

b,),

= Al)

= ( d d.,, d.) ,
2

AC = (>, + d b

+ d,
2

d ).
a

se d e d u c e i n m e d i a t a m e n t e p o r l a ley de l a adicin de vectores q u e , de acuerdo con lo requerido, Ali Substraccin. L a diferencia + BC = AC.

de d o s vectores a y b se d e f i n e c o m o = a + (-b). (2.13)

a - b O b s e r v e q u e p a r a u n vector a,

Adicin y substraccin de vectores 4 5


a Flg. a = O.

15 muestra cmo la suma y la diferencia de los vectores a y b geomtricamente.

pueden representar

~b

Fie. 15. Suma y diferencia de los vectores a y b.

i.MH" 1. Los vectores de posicin de tres puntos. A, B y P, con respecto a un O, son tales que

\OA P =

IKOB

e X y u. son nmeros reales no cero. Demostrar que P est en AB (posiblemente prolongacin) y que AP:PB = : |X| (Fig. Ifi) .

Fie. 16.

'ucin. Por la ley del tringulo, A = OP + PA B = P + PB. ra satisfacer la relacin dada entre OP. OA y Ol se requiere

46

lgebra escalar y vectorial


_ \{OP + PA) + ( O P + PB)
u

X + p, de ah que O = \PA + iKPf,


>

como PA = AP lo anterior puede expresarse por AP = ^-PB (X,


U 7

t0).

(2.14)

Igualando las magnitudes de cada miembro de (2.14) se tiene AP = |p/X| PB. Por tanto AP.PB = | : |X|.
u

Si X y u tienen el mismo signo, (2.14) indica que AP y PB tienen la misma direccin, en consecuencia P est en AB y entre A y B. Si X y u tienen signas contra >

rios, AP y ./J sern opuestos; por consiguiente P est en la prolongacin de AB trazada desde B (si |p|/|X| > 1) o bien, en la prolongacin trazada desde A (si u|/|X| < 1).

EJERCICIOS
11. Si a y b son dos vectores como se muestra a continuacin, verificar que sus sumas y diferencias son como se indican a (a) (> /) (r) (2, 2. 2) (3, 0, 0) (1, - 2 . 6) b ( 1. 0. 1) ( 5. 0, 0) (-1, - 3 , 7) a + b (3, 2, 3) (8, 0, 0) (0, - 5 , 13) a b ( 1, 2, 1) (-2, 0, 0) ( 2, 1, -1).

12- I.os puntos A y B con respecto a los ejes Oxyz son tales que: =(1,1,1), Mi = (0, - 1 , 3).

Cul es el vector de posicin de: a) B con respecto a O; b) O con respecto a B' 13. Sobre un plano horizontal (sin obstculos) , un observador camina una milla hacia el N. una hacia el E, una hacia el S y una hacia el W. Explicar vectorialmente por qu regresa al punto de partida. 14. Si el ngulo entre los vectores a y b es de 00, y si a = b = 3, demostrar que |a - b| = 3. 15. Por la propiedad de que AC<^AB + BC de un tringulo ABC, demostrar que + b.

|a + b| Para qu casos particulares es cierto que

Productos escalares 4 7
|a + b| =a + b?
Demuestre que

la - bi < a + b.
.?. Si y v son vectores unitarios con direcciones diferentes, demostrar que el Ctor + v biseca internamente el ngulo entre y y. Es ( + v) un vector Itario?

.5
Si

L o s vectores unitarios i , j , k
i, j y k s o n los vectores u n i t a r i o s e n las d i r e c c i o n e s d e entonces j = (0, 1 , 0 ) , k = (0, 0, 1 ) . escalar los ejes

y y z, respectivamente, i = (1,0,0),

>leando las reglas de la m u l t i p l i c a c i n

d e u n vector por u n
2

la a d i c i n d e vectores, u n v e c t o r a = ( a a ,

a)
3

se p u e d e e s c r i b i r

>mo a = a, i + a j +
2 3

k.
representacin

fcil d e m o s t r a r q u e , c u a n d o se d a l a trada i, j , k, l a a es tema de nica. tres vectores unitarios mutuamente

L o s tres vectores i, j , k son u n i t a r i o s y p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s. U n sisperpendiculares se llama sistema ortonormal. D e b i d o a q u e u n vector a r b i t r a r i o p u e d e para un represen-

tarse c o m o u n a c o m b i n a c i n Las

l i n e a l tle i, j , k, se d i c e t a m b i n q u e estos l a t o t a l i d a d d e los vectores. muy importante en el papel

vectores f o r m a n u n a base ortonormal bases o r t o n o r m a l e s d e s e m p e a n lisis v e c t o r i a l .

EJERCICIOS
18. Un vector a en el cuadrante positivo del plano xy forma un ngulo de 45 >n cada uno de los dos ejes Ox y Oy. Demostrar que

a = (i + j)/V*lx)s vectores de posicin de los puntos A y B con respecto al origen O de los Oxyz son j + 2k y 5 + j + Gk respectivamente. Demostrar que AB = 6. 20. Hallar a, b y c si (a + b 2) i + (c 1) j + (a + c) k = 0.

2.6

Productos escalares escalar


b ),
3

E1 producto
b,
2

(o producto
como

punto)

d e dos vectores a = (a

a, a)
2 3

y b = (&!,

se d e f i n e

4tt

lgebra escalar y vectorial


ab = ab
1 l

+ a b
2

+ a

b.
3

(2.13)

E s t a operacin entre dos vectores es c o n m u t a t i v a , p o r q u e b.a = ba


1 l

+ ba
2

ba
3

ab.

(2.16)

E l p r o d u c t o escalar d e a p o r s m i s m o es a - a = a + al + al = a ;
2

P o r c o n s i g u i e n t e a - a es el c u a d r a d o de l a m a g n i t u d d e a. S i a = ( a a , a ),
2 3

b = (& b., b )
3

y c = (c c , c ),
2 3

entonces (2.17)

a-(b sta es l a ley distributiva.


2

+ c) = a - b +

a*c;

Se d e m u e s t r a fcilmente, puesto q u e
3 u

a - (b -t- c) = ( a a , a ) (6, + c
2

b + c, b +
2 2 3 2 2 2 3

c)
3 3 3

= ( i &i + a i c, + a b + a c = (a, 6, + a b
2 2

+ a b + a
2 2

c)
3 3

+ a b)
3 3

+ (a, c, +

c 4- a

c)
3

= a-h Invariantes riante escalar. escalares.

a-c.

T o d o escalar q u e t o m a el m i s m o v a l o r en cada inva2

sistema de coordenadas c o n el c u a l p u e d e ser asociado se l l a m a P o r t a n t o las c o m p o n e n t e s de u n vector a = (a,, a ,

a)
3

no son i n v a r i a n t e s escalares p o r q u e p u e d e n t o m a r diferentes valores e n d i s t i n t o s sistemas de coordenadas. S i n e m b a r g o , l a m a g n i t u d de a, es decir a = V ( i + * +


f l fl 2

'

i n v a r i a n t e escalar. ge-

C o m o a - a = a , e l p r o d u c t o escalar de a p o r s m i s m o es u n i n v a r i a n t e escalar. ste es u n caso especial d e l s i g u i e n t e r e s u l t a d o ms neral. Los productos sean ( ' a' , a' )
2 3

escalares

son invariantes
2

escalares.

P a r a d e m o s t r a r esto,

y (&' b' ,

b' )
3

las c o m p o n e n t e s de a y b c o n resj>ecto (2.2), (= 1, 2, 3 ) ,

a los ejes Ox'y'z'.

P o r l a ecuacin l
ija

a\= y asi

b'^l^b,

hi hk a> b .
k

Pero, p o r las c o n d i c i o n e s de o r t o n o r m a l i d a d

(1.29),

i)e ah que

M\b't = a b m a b;
ik i k k

Productos escalares
lee Ir, <i\ b\ -f af b'
2 2

49

+ a' b'
3

= a^b

+ a b + a b . Esto demuestra
2 2 3 3

Due el p r o d u c t o escalar d e a y b es i n v a r i a n t e e n u n a rotacin d e ejes. Puesto q u e el p r o d u c t o escalar es tambin o b v i a m e n t e i n v a r i a n t e e n u n a traslacin d e ejes (pues las c o m p o n e n t e s Representacin ii s (a
u 2 3

de a y b son invariantes en los dos vectores no


3

i.il traslacin) se d e d u c e q u e t a l p r o d u c t o es u n i n v a r i a n t e escalar. geomtrica.


2 3

Representar p o r OA

cero y p\,

a , a ) y b = (> b , b )
3

y OB, y sean a Oa, a

|i, y p

los cosenos directores c o n respecto a los ejes Oxyz y OB, respectivamente.


2 3

d e los segb ),
3

mentos d e recta d i r i g i d o s OA I-o las ecuaciones (1.4)


a

E n t o n c e s , puesto
2

pie las coordenadas d e A y B s o n (a,, a , a )

y (6 b ,

se tiene

0. = - , a

bi & = -b

(t=l,2,3).

As, e m p l e a n d o l a convencin d e s u m a , aba p\ = tti b .


L

Pero si 0 es el ngulo entre OA y OB muestra q u e

( F i g . 1 7 ) , l a ecuacin

(1.9) de-

eos $ = a pV
1

Fie. 17.

De ah q u e
a-b = ab eos 0. (2.18)

sta es u n a relacin i m p o r t a n t e , e m p l e a d a a m e n u d o c o m o ile p r o d u c t o escalar.

definicin

O b s e r v a r q u e e n vista de q u e eos (2jt 9) = eos 9, n o h a y ambiged a d a l g u n a si 2jt 9 se t o m a c o m o el ngulo entre O A y Dos vectores no cero a y b son perpendiculares
3 2

OB.

si y slo si a-b = 0. entonces

P o r q u e si a y b son p e r p e n d i c u l a r e s , 9 = '/J ( / n), y as p o r l a ecua(ion (2.18) a - b = 0. A s i m i s m o , si a - b = 0 y a ^ O y b^O,


1 2 3 2

eos 9 = 0 ; d e ah q u e 9 = ' / n ( / w), l o q u e d e m u e s t r a q u e a y b son perpendiculares.

><S0 4 lgebra sfalo y vectorial Producios escalares de pares \W j , jU k i L o s vectores u n i t a r i o s i , j , k, i n t r o d u c i d o s e n l a seccin a n t e r i o r , s o n tales | que. >el i producto.-.eadalar de u n o c u a l q u i e r a p o r s m i s m o es i g u a l a l a u n i d a d , y el producto escalar d e u n o c u a l q u i e r a de ellos p o r c u a l q u i e r o t r o , es cero, puesto q u e estos vectores s o n c a d a u n o d e m a g n i t u d u n i t a r i a y p e r p e n d i c u l a r e s entre s. As, i i 4 j j 4 k k 4 1; 4 0.

i f=j jrk * k

l U t i l i z a n d o estas relaciones y l a ley d i s t r i b u t i v a , e l p r o d u c t o ^escalar d e los vectores a i + 4 j + d , k v y l>b =,4,1 - ^ i j - f * f t i k

se puecle e v a l u a r c o m o sigue: a d r b =P.( i + % j + o 4 * ) ^ M + * j +


1

tt>k)

4- a , fe, j i + a bv. j j + a t j k
2 =

+ fe, k r + a , A lg j +
t

=^M\,b+-\t

alibi-dib .
z

Desde luego, esto resulta i n m e d i a t a m e n t e d e l a definicin cin d e (o s e g n ) u n <vector u n i t a r i o se define


a
H

(2.15).

Resolucin' de 'vectores! La^componemteheuun v e o t o n a lerialalidcreccomo:


I22I20)

=a a^i.

S i # es ei ngulo c a r r e t a fii d . es

l a c o m p o n e n t e d e i a teri.iladtrecin

a =a > S =3 in[ c e * 0 - a eos 0.

F i e 18. La componentede a en. la -direccin d- n es la .proyecci i orientada ) VN dide obr ft.

' Productos escalares 61


I ig. lSimuestrala-interpretacin
;

geomtrica d e esto. L a c o m p o n e n t e o r i e n t a d a ON d e a sobre i

a e n l a direccin d e es l a proyeccin ti es necesario e n s u le


i = \ /b =s (, b . b )f(b
t s 3 2

prolongacin).

L a c o m p o n e n t e d e a segn u n v e c t o r n o c e i o - b se d e f i n e c o m o a - b ,

+ b + bl)

i e l vector u n i t a r i o e n l a m i s m a direccin qu b . ii a = o. i + a., j + d , k , entonces las c o m p o n e n t e s : de: a?er las d i r e c c i o n e i i. j j . k ; 8 o n \ r e s p c c t i imente a i a a,, a j ~ Q<, a.-k = a . =

>r tanto, las componentes

-do a segn >k>s l e j e i X r - v y - } y z-^osori idn-

a las c o m p o n e n t e s correspondientes!idea a l l H a y ; q u e o b s e r v a r , ! s i n lombargo, q u e este r e s u l t a d o n o es c i e r t o s i a<se<tfiere atunisdstumalide coordenadas n o o r t o g o n a l (ver e j e r c i c i o 4 5 , seccin 2.8).

EJERCICIOS
Si a T b son vector es segn se dan en la tabla; >quet sigue., verificar i qu ios lucios escalares son como se muestran. Cul: le los ares pitres tic vectores es perpendicular? a a) O) (I<1, M , i^O) hh (3<S, 1.4, :")5) a a-b *-l -'"20 0.0! entre los vectores

b) b) (4<4, l . fe-8>S) H * T I , 3,-V>7) C) (3. 1 1 , I 4) '(2, r% 2222; 'Empleando la -frniulai k-b ^<\b roM, 61 aballar
1

el i ngulo

*i<0, * r l l 1 y. b=4<3l.4 5). >


(

*23. ilJn sistema de ejes cartesianos rectangulares est; d ' s p " * ' * ' maneras que i el eje x apuat .hacia el Este, el v hacia el Norte y I el z vurticalmente hacia arriba. Kvaluar los productos escalares.de los-'vectores a y b ' en- los:siguientes casos: >
5 0 e :

a), a es de magnitud 3 y apunta! allSEli b eS de magnitud 2 y apunta al E. I',b) a-es de magnitud 1 y apunta ah ft'Eb b' es de magnitud 2 y apunta verticalmente hacia arriba.
1 1

- , c)i a e de magnitud 1 y apunta al-iX b es de magnitud 2 y apunta al O. 2-124>i Si


a fe i

h = H

^ >
2k

demostrar que (a +.b>(a -:2b) = - 9. 29. Demostrar que los vectores-i + j + * y fcl ~~ 2Xj + k son perpendiculares si y

Mi Id S X 1.

52

lgebra escalar y vectorial

26. Hallar la componente de i en la direccin del vector i + j + 2k. 27. Resolver el vector 3 + 4j en las direcciones de los vectores 4i 3j, 4i + 3j y k 28. Si a y b son tales que a = b, emplear el diagrama siguiente para interpretar geomtricamente la relacin (a + b)-(a - b) = a 2

i = 0.
2

29. Probar vectorialmente que las perpendiculares a los lados de un

tringulo

desde los vrtices opuestos, son concurrentes. [Sugerencia. Trazar las perpendiculares desde los vrtices A y B del tringulo ABC de manera que se corten en O. Sean a. b y c los vectores de posicin de A, B y C con respecto a O, Demostrar que a - ( b - c ) = b - ( c - a ) = 0. Deducir que e-(a b) = 0 y dar la interpretacin.]

2.7 El

P r o d u c t o s vectoriales producto b,
2

vectorial
:i

de

un

vector

a = (a ,
x

a)
3

por

un

vector

J = (b, >

b)

se d e f i n e (
2

como: b., a / t

a X b = Alternativamente,

e/, b de

a , b., a._, h,)

(2.21)

el p r o d u c t o

vectorird y b -

a = fl, i + a j + a k
2 :{

b i + b, j +

se d e f i n e

por | a X b = K |*i j , b
2

k| fl |
8

(2-22)

b\
3

L a notacin q u e se emple e n Primero,

(2.21)

a n t i c i p a q u e el p r o d u c t o

vectorial ahora.

d e dos vectores es u n vector, y esta conclusin se comprobar debe n o t a r s e q u e a X b c l a r a m e n t e satisface las

condiciones

Productos

vectoriales

53

( ) v (/;) d e Ja definicin d e vector, q u e se d i o e n l a seccin 2.2, y p o r lauto slo falta d e m o s t r a r q u e (c) tambin se satisface. Poi c o n v e n i e n c i a , p o n g a a X b = (a b - a b , a b
2 3 3 2 3 x

a b, a b a
x 3 x 2

b)
x

(c

c , c,) .
2

Referidos a los ejes Ox'y'z'

( d e f i n i d o e n la seccin 2 . 2 ) ,
3

a = (a\, a\, a' ), y as, c o n respecto a estos ejes, a X b = (a', V


s

b = (b\, b\, b' ) ,


3

~ a' b' , a\ b\ - <r\ b\, a\ b' z 2 2

a\ b\)

1.a condicin (c) ser satisfecha s i se d e m u e s t r a q u e


i

zl
=

tfj = l Z

l "f" 'l2 l "1" l\Z z> c, + l e + l c ,


C

22

23

(2.23)

^31 X ~T" ^32 2 "t"


C
C

Z'

A l e m p l e a r l a ley de transformacin la c a n t i d a d <f = a' b'


x 2 z

(2.1) p a r a los vectores a y b ,

a' b'
3 22 2

se c o n v i e r t e e n
23

= (l

2l

a + l
x
a

a + l

a ) (l
3 a

31

b 4- / b + l
x 32 2 x 22 2

33

b)
:i 23

(Ai i + '32 2 + *3s s) {ki b + l = V22 '33 k 32) (2 b o


3 3

b + l

b)
3

b)
2 3

+ ('23 hx -

hi hz) K &i - i b )
22 hi) ( i
a

+ (ki I32 -

b ).
x

Si se s u b s t i t u y e n los resultados d e l ejercicio 2 3 , pg. 26 y se u s a n las definiciones de c


lt

c. y c esto se reduce a
c'i

ln i + /12 c + l
2

x3

c ,
3

la c u a l es l a p r i m e r a de las r e l a c i o n e s (2.23). L a s otras dos se v e r i f i c a n de u n a m a n e r a s i m i l a r , y p o r c o n s i g u i e n t e l a demostracin d e q u e a X b es u n vector, es c o m p l e t a . A l i n t e r c a m b i a r a y b e n (2.21) resulta q u e b X a = (b a - a b , b a - a b , b a 2 s 2 3 3 x 3 x x 2

b a) ;
2 x

y por tanto b X a = - a X b, lo q u e d e m u e s t r a q u e la operacin de multiplicacin vectorial (2.24) no es

54 l lgebra escalar y vectorial


conmutativa.<Lega en nini producto: es importante vectorialal. conservar el orden de los vecto

Si a.ab 'y e <son> tresevectores c u a l q u i e r a , es fcil v e r i f i c a r cjue JK^H-e)^ a X * r r * *;<: distributiva. (2.23)

p o r tanto; e l prpcluolot(veccoral. o b e d c e l a ley PrJdubto$< vectorialei> delpapresde!vectores


(1, 0, ) ,

i , ij, k . k P u e s t o <qupie k = (0, 0, 1 ) ,

j = (0, 1, 0 ) ,

se t i e n e i j |k| 1 ! 0 i-0 = 0,
i 100010

i j jk 1 1000
0 0 1 10

y c u a t r o relaciones fcimiiahes q u e - se o b t i e n e n ? t p q r permutacin) cclica d e l i , ij, Jk.kEiccmjnptoio i *= j $<4 j= k fe<*k= 6 , 0 , 1 1 (2.2o>

i X ) j =*,k.j * : f c l ^ * , k l X * 4 = = j . j . \

Estasi i d e n t i d a d e s ' se d e b e n ' c o m p a r a r c o n las correspondientes de (2.19f


z z

xx
Fi.' 19: EI.'prcKlurto.<vcctaTfc.iA K b w '^.m^mtii s CIIL'tla rl!T i'll) lo kal> -sen- a < estati y

Prodasctom vectoriales |Hfl incluyen productos escalares

55

le pares de vectores i , j , jk-'.ObSer-

q i i c p o r (2.24), al intercambiar los dos vectores en cualquier primer ruibro del segundo conjunto de identidades (2.26), cambia el signo esa identidad; 1 por ejemplplj Y- * ^ ^ k - k I is ecuaciones (2i2(i) se pueden emplear junto con la ley distributi, ^2.25) para evaluar product os vectoriales. Por ejemptoosi si

i ton ees
uOK v = (i + Sj + k ) X (2 -

j 4- 2k) 3j X j + 6j X k) ^-agKfec) <2^4)l

= (2i X i -

i X j + 22X k)k+ (6j X i -

+ <2klX i - k & C j =-(-rkk- 2j)ljf - f t W h f = 7i7-f- 71B Jt.

uta (embargo, es mucho ms. conveniente empipar i (2.22). Por tanto i > 1 i j j k
uiX^V

11 2

S 31 -*V!2 vectorial. .Sean a y b dos veo-

Interpretacin

geomtrica

del producto

s y elija ejes rectangulares Oxyz v


:

tal que a y b sean paralelos al

way.y OJc est en la misma direccin que a. Sea a el ngulo entre .y b, medido en el sentado del giro desde Ox en el cuadrante positivo 1 plano xv (Fig- 1 9 ) - Entonces a a=o,i, i b r
nuio

b i + b. j
x

a X bfc= a , 0 * k . ambin, para esta configuracin especial,


A, = a,

= b sen a. (2.27) y si

tanto a X b f= ab sen a k-k

isO <-ti f c sen o > 0 y por tanto a X b est en la direccin Ot; :

sen a < 0, entonces a X b est en la diseccin contraria Ot)Sita embago, si el ngulo entre a y b se define adecuadamente, la

iinerpnetaciii geomtrica se puetle expresar en forma ms conveniente, jraoiaigufije Sarcf tii ngulo entre a y b medido en el sentado del giro desde a a

56

lgebra escalar y vectorial

Fie. 20. El ngulo 8 se elige siempre en el rango O ^ O ^ j t ^ E n cada diagrama, c es perpendicular a ambos a y b.

a b y elegido

de modo

que 0 ^ 0 ^ jt. E n t o n c e s e l p r o d u c t o v e c t o r i a l perpen-

a X b es el vector ab sen 0c, d o n d e c es u n vector u n i t a r i o

d i c u l a r a ambos a y b t a l q u e para u n observador q u e m i r e e n l a direccin d e c, e l s e n t i d o e n q u e 0 se m i d e es el tle las m a n e c i l l a s d e l reloj. L a F i g . 20 e x p l i c a l a situacin. Puesto q u e 0 ^ 9 ^ JI, l a m a g n i t u d d e a X b es ab sen 9, y s u direccin es l a d e c. Dos vectores no cero a y b son paralelos o antiparalelos si y slo si a X b = 0. E n efecto, si a y b son p a r a l e l o s , 0=0; y si a y b son a n t i p o r tanto

p a r a l e l o s , 0 = jr. E n c u a l q u i e r caso a X b = 0, puesto q u e sen 0 = 0. T a m b i n s i a X b = O y s i a 7 : 0 y c > ^ : 0 , entonces sen 6=0; 0 = 0 jt, l o q u e d e m u e s t r a q u e a y b s o n paralelos o a n t i p a r a l e l o s .
EJEMPLO 2. es |a Demostrar que el rea de un paralelogramo con lados adyacentes a y b

b-

Solucin. Represente por 6 el ngulo ms pequeo entre a y b (Fig. 21). Trace una perpendicular desde el extremo de b hasta a. Dicha perpendicular ser de longitud b sen 0. Por tanto, el rea del paralclogramo es base x altura = ab sen 6. la cual es la ' b|-

a
Fie. 21.

Productos vectoriale

57

F.jr.MPM) 3. Hallar la forma ms general para el vector r que satisface la ecuacin r x (1, 1, 1) = (2, - 4 . 2). Solucin. Sea r = (, b, c). Al substituir este en la ecuacin dada, se tiene - 4 . 2).

(a, b, c) x (1, 1, 1) =(2. tanto (b c, c a, a -

b) = (2. - 4 , 2).

I emplear la definicin de igualdad de vectores, stos dan b - c m 2. - a = -4. = 2.

a-b

las ecuaciones no son independientes, pero son compatibles; puesto que al sumar dos primeras dan b es la tercera ecuacin. Va a = h tomes se deduce inmediatamente que = X-2, > c= X-4. a = -2.

r tanto, la solucin general de la ecuacin dada se puede representar en la forma r = ( L X - 2, X - 4) , e X es arbitraria. Obsenwciones. Si r x
a

= b,

interpretacin geomtrica de productos vectoriales muestra que tanto r como a n ser perpendiculares a b. Por tanto, si se dan a y b. la ecuacin puede no tener solucin para r a menos que a sea perpendicular a I. Se puede demostrar (ver el ejercicio M al final de este captulo) que la solucin neral para r es r = Xa + (a x b ) / .
2

F.l lector puede verificar estas observaciones por referencia al ejemplo resuelto ancriormentc. KJEMIM.O 4. Demostrar vectorialmente que ngulo son concurrentes. Solucin. Considere las bisectrices de los ngulos A y 11 de un tringulo ABC que cortan en O. Sean a. b y c los vectores de posicin de A, B y C con respecto < . respectivamente. F.ntonces > AC = - a, C*B ^ b - c. BA = a b. las bisectrices de los ngulos de un

58

lgebra escalar?; y vectorial i

B
Fie. 22.

Alic.a Ijien. si y > son vectores unitarios, la bisectriz, interna d<4 ngulo outre-ellos o paralela al vector -f v (ver el ejercicio 17). Lofe vectores unitarios cm las' dirne- :

clones (de i / y HA sonni

>

bl>
y |ire|e' Poi tarilo a es pai a lelo a a a -a- -c e
a b ,

|a^-b|b!

|!*cj*" [ a ^ b l l V De igual modo b es pai alelo a a b Wa . [b4TT[ blrtc |bW]e| '

Kslas condiciones se pueden- expresar..como

( i K [ > ^ t ; +
y

"

0. stas reducen Puesto queiia i a 0 y b X b ** 0,-estas se reducen a a : (2.28) y M V 1 l.a- comlicin le que. t.Yi ,debc!cr<la IbisoetuB dctlulnjpalo 1re Se piqrdc'ahckai ieprcH sentara (pop- simetaru delicti) a ronsauaigeue

Productos vectorialekfs 59W b


c X "

l I resultado'-(2 JO) se

deduce

(polola 1 suman dcd<2.28).'Hy ( 2 4 S $ 9 ) y obsrvala leiuetic:


A

(a)'.'Ja m- c j = \c f r a | i c o n ' r r e s u l U i o d n s i n a i i a i k ( p a p a i ^ (fe)"a K b * b h a w ,<k K t 5 T ) < a , 4 l f t ?

TT b|by j b ' - b r l ^ y y

* c * b-b-

EJERCICIOS 30. Demostrar que, si ios vectores a y b son c o m e Jos que se dan en las dodprpi i meras columnas de ta tabla siguiente, a H b tes como la ' que se d a en la tercera . columna. a a ) ) (3/-.. 7, 7 . 2)2) fe) (l/l-r-S,:?. 0 ) 0 ,
(

b (1X3,1) ) (- '2 5, 0)(;i


J :

(I/l. - I r l - 2)1') (0/0. 0,(V1)I) . 0) 0 )


.
!

r) 11 (8j 8 , 8, .V1) I)

(5/5, 2) 2)

313 l.osoejes|( Oxyz\esta;iicolBadad( d e lal amanera i qucuOx 'apunta al Este, Oy al


;

Ndrteny O vcrticalmlenteichacia arriba. .Hallar el prmluct -vectorial a X b blediloos vectores <a y b * "fos^sigjentes tasos: a) a es de magnitud ! y apunta al I', b es ilc magnitud 2 y apunta a 3 0 al -. N MefieEjE; fe) a es de- mafragtd'cl y apriman al E,b te; de magnitude2 y apunta i al .iJR I". 32. Tornando:(componentes,, -demostrar la iJey distributiva para productos -vectoria-f a lesV espeoiauntene t e a (b(b- e) e= a x b -V a X c- > 33. Demostrar que para cualquier escalar ?., a X (W)ht 31. Si Si a enrostrar iqurue
X

\ apunta al .SO: 1i

r) a asede magnitud I v apunta verticalnteute hacia -arriba, b es de magnitud

b fe 3K

b)b

bfea

-rr b , b

35. Hallar la forma ms general papa queuel-Vector* m -.satisfaga la i ecuacin) n U X (2, 1, 1-r-l) t^: <J/I), <0)( (2/1, l r - l > D :( Hiilbu'a y b M ai !> (i>4 *j/'r k)W ( 2 i ^ 2 * Jkjte* i -r j * j . 373 <ElJrlk>toanuomu ejemplo. - - demostiar que .en pjCfjeaBlala !k-y< asociativa para. poduelos vectoriales' no se verifica-a s misnw-esto cs^ cxtaea. A ly c takacqueue a X (b'H c)&4*(* b)K) c e .

60

Algebra

escalar

vectorial

38. Demostrar vectorialmente que las medianas de un tringulo son concurrentes. [Sugerencia. Sean E, F y O los puntos medios de los lados BC, CA y AB de un tringulo ABC. Considerar que AE y BF se unen en O, y representar los vectores de posicin de A, B y C con respecto a O por a. b y c. Hallar los vectores de posicin de y F, y deducir que a x (b + ) = 0
c

b x (

+ a) = 6 .

l'or tanto, demuestre que c

< b) = 0, y deduzca el resultado requerido.]

2.8

E l triple p r o d u c t o escalar

A l escalar a-(b X c) se l e l l a m a t r i p l e p r o d u c t o escalar. S i a = ( i , a , a ),


2 3

b = (b

b , b ),
2 3

c = ( t v c , *s)>
2

se tiene i a(b Y p o r tanto


1

k
2

X c) = a- K

b c
a c

3 &3

a(b

X c) = by Ci

(2.31)

Cz

Fcilmente se v e r i f i c a q u e a-(b X e) = (a X b)-c; esto es. el 'punto' ducto escalar. geomtrica. Considerar el paraleleppedo c o n lados Interpretacin y la 'cruz' se pueden intercambiar en un triple (2.32) pro-

adyacentes representados p o r los vectores a, b y c c o m o se i n d i c a e n l a r i g . 23, c o n b y c h o r i z o n t a l e s . E l v o l u m e n V d e l paraleleppedo es "rea d e l a base X a l t u r a " . Esto es V = \(bc sen 6){a eos p)|, d o n d e 0 es el ngulo e n t r e b y c y es el ngulo e n t r e a y l a v e r t i c a l hacia arriba. Pero b X c = be sen 6 k . d o n d e k es u n vector u n i t a r i o v e r t i c a l m e n t e h a c i a a r r i b a . T a m b i n a - k = a eos 0 . D e l o a n t e r i o r se d e d u c e q u e

El triple producto escalar 61


V = |a-(bXc)|. (2.33)

Fie. 23. Fl volumen de un paraleleppedo

es a - (b

e) -

Condicin

para

vectores

coplanares.
a

Ivas

vectores n o cero a, b y c

son c o p l a n a r e s si y slo si (b X c) = 0.

Demostracin.

C o m o los tres vectores t i e n e n m a g n i t u d e s n o n u l a s , el

v o l u m e n V de u n paraleleppedo c o n lados adyacentes a, b y c es cero si y slo si los vectores s o n coplanares. P o r t a n t o (2.33) d e m u e s t r a q u e a, b y e son coplanares si y slo si a ( b X c) = 0. [ Nota. E l t r i p l e p r o d u c t o escalar u - ( b X c) se a n u l a si dos d e los tres

vectores s o n paralelos o a n t i p a r a l e l o s ; pero el recproco de este e n u n c i a d o n o es verdadero.


EJEMPLO 5. S los vectores no cero a. b > r no son copla na i es, demostrar cualquier otro vector A se puede expresar nica mente en la foima A = Xa + ub + ve. donde /.. n v v son escalares. Solucin. Sean A-= ( , . A.,, Entonces. A = Xa + ub + ve si y slo si A = X, + u, + ve,, A. = Xa. + u.b. + yc A = la + ft* + vry
t 3 a

que

, a = ( , , a , , ) , b = (fep *> bj
2

m fjC, c , c.,).
2

<<&2 i lgalira

escalar

vectorial

, Estas ceuararme simultneas.para )<u \i y V tienei solucin iica si y.slo, si

ai decir. a(b Kc)fO.

Esta condicin se satisface porque at b y e no son coplanares y no cero, y as se obtiene el resultado requerido.

F J M M

utm

.'i!L Por medi de oopaponcnlcs:.! o de otraiimanera; demostrar que a a b ( b eOe) a (a K)b^-c In40>i Siv(, y, z) - s.ioaatqnier piinto tabre ei plano que pasa por los puntos (x , v..
( c

i)/',( y'-* ) y <'irigei;.demostrar'que


x 2 1

x y y 2 lx fcO.

1 ;41lidDoaaostrar, que para todos los escahues /.. ;a( i H b > ( b * ) * *<H * c). 4'J. Demostrar, que (a< + b +ic>(b X' c) wth(h 4.'). Si A A, k^jX&Wt
2 2

X-c).

\ A., = Xi * ifc d b + r c. V Aa A. a |i b 4- v. c,
: 3

demostrar que *-i l*iMi tVi |t| ab(b \A,\(A.. A A,) = /., u.
v L 2

<<)c)

VlMSTsri
i I44L Demostrar que, .dados::cnalro< vectores, no- cero cualquiera ai,- b, c yl dv v existen . escalurej p . q; r y, no, iodos. ocroLa <ai| i que
4

pipu +itfb + e AtUd fe 0. [Svgrrencia CJonfctdere lo* casos a)cuando tus de los .vectores no> son coplanares. rV)ucuando ios cuatro vectores son coplanates.| l >4S. Sca-OAv iue (>\, OY y .O nares) , y represente nadas'. Si un vector f>X)Z,unsistema de ejes rectilneos oblicuos -(es decir, ejes, tales soB; rectas que no son mutuamente perpendiculares y no poplapor |) Ju K los vectores.unitarios en las tres direccin* coordeA se expresa en forma
:

\ A = 4 , 1 + /ti, J + 4 j K . *

t El triple producto vectorial


entonces A !. A . A

63

.se llaman, las txMwponeniVs de' A;'Demostrar que dichas com-

ponentes no .son idnticas a las do A ollargo de OX, OY pJOZ.

2A9

FElrtfjplfproducto

vectorial se l l a m a n triples pro-

Vectores, i tales c o m o a ( a * b ) X e y a X (b X c) ductos vectoriales. I,as siguientes i d e n t i d a d e s ion) se necesitan trecuenteniente:

(demostradas a c o n t i n u a -

(a(*.*J*);>c P = ^ ( - c ) b - < b c ) a ; a a. WJk X ) c =(*}<*) b -ra(r)h) c />>ewosracn E l e g i r e j e s O x y z ' 2)7) i E n t o n c e s a * = K < i A > . 0 W . b b-*?ib> b.JJ)Q), c = (c INHon t a n t o , a C * l p = ^ ) ( a - Q?,a/ tV,), y v resulta , (a(;>bb>'X F 4 - ( * < A I Tambin ( a ( ) d ) b -fli(h-?c) =a ,rt
I; T u

(2.34) (2.35)

c o n el eje x e n l a m i s m a ! direccin

Ifuea> y a i a A q u f c b s e a p a r a l e l o 1 a p p i a n o xy ( c o m o e n l a F i g . 19, seccin

r,, c , ) .

0). - f L. c ) a
a

(2t36)

b -^(i,
2 2

^ = H ^ , b c , a f c.v 0 ) . AAaopiparaif2(%)6) y2(2;37) tala; i d e n t i d a d p l p k t a h i l o 2(2)4)> ()QbicnfacinVMar** r e c o r d a r -(2J31) y'-'(2.35) (2.31)

(2.37)

tpieda d e m o s t r a d a .

I L a segunda i d e n t i d a d _"(2.*rS5)iatehibini. seUdemuestr lbilmente, o emobserve q u e iularimoitile

I ) k v ce t or es i /- - / / / ) <

d e>k>S).parntesis'~d d a . i z q u i e r d a aparecen una. ve/

a ajuera (d )k)8prntesif l i lai derecha; y e n ! el ''trenti o " .aparece* p r i m e r o I l e i ereotob be (Chda. t*niino< c o n t i e n e a a i - b y c u n a vez solamente.

l ^ t i , Los vectores a * b representen- los latios adyacentes le un tringulo. Demos-

ti.ir que eli arcdidcsstc- es i/|a H b|.


1747->dOemosirar la frauila ('.:{.>) ion < I uso de. (2.34). [Sugerencia. Emplee' el- reiulradd de que para dos Jrtores icalquiera A y* A K B = r^-B * A ]
r 1

48. Demostrar que, si a. b v e no son cero y


n(a K b ) x c = a M.(b *>c) ,

64

lgebra escalar y vectorial

entonces (a) b es perpendicular a ambos a y c. (fe) a y c son paralelos o antiparalelos. [Sugerencia. Desarrolle de acuerdo con (2.34) y (2.35).]

2.10

Productos de cuatro vectores p r o d u c t o s d e c u a t r o vectores. (2.34) y (2.35), j u n t o c o n

A l g u n a s veces es necesario m a n i p u l a r stos c o n frecuencia

i n c l u y e n las frmulas

los c o n o c i m i e n t o s d e q u e e l p u n t o y l a c r u z s i e m p r e s o n i n t e r c a m b i a bles e n el t r i p l e p r o d u c t o escalar. As, p o r e j e m p l o (a X b)-(c X d) = a [b X (c X d)]. (2.38)

A l d e s a r r o l l a r el t r i p l e p r o d u c t o v e c t o r i a l , resulta b X (c X d) = (b d ) c - ( b e ) d. y si se substituye e n l a ecuacin (2.38) se tiene

(a X b)-(c X d) = (b d) (a-c) - (b-c) (a-d), as q u e (axb)-(cxd) = ^ H e aqu otros ejercicios sobre p r o d u c t o s de c u a t r o vectores. (2.39)

EJERCICIOS
4'J. Demostrar que |a x b|-' = a b
s

(a'b)*.

:>) Dados dos vectores a y r que pasa] por el origen, demostrar sobre un dia" (. manta el vectoi (a r) - a. Deducir que la longitud de la perpendicular sobre a tlesde el punto con vector de posicin r es |a x |V|(a * r) x j .
r a

51. Si a y b son vectores unitarios, demostrar que | X 2 - 1 _ ( - > a

Demostrar que sta es otra forma de la identidad trigonomtrica sen^ 0 = 1 cos2 0. 52. Demostrar que a x (b x (
c

x )] = (a-b) a x .
a c

2.11

Vectores anclados de aplicacin d e u n a fuerza o su linea de

E n mecnica, el puni

Vectores anclados
anin,

65

p u e d e n ser i m p o r t a n t e s ; l a fuerza, j u n t o c o n s u p u n t o d e a p l i c a anclado.

i i o n o s u lnea d e accin, se d i c e a l g u n a s veces q u e es u n vector -l m i e n t e a cursos sobre mecnica.

N o se h a c e aqu u n anlisis d e t a l l a d o , l o c u a l p e r t e n e c e ms a p r o p i a -

EJERCICIOS 53. Sea la lnea de accin de una fuerza F , y O un punto dado. Entonces el momento de F con respecto O se define como G = r x F, .Iude r = OP es el vector de posicin de cualquier punto P sobre la lnea Demostrar que G es independiente del punto particular P que se elija sobre 54. Como en el ejercicio 53 anterior, el momento G de una fuerza F con respecto u un punto O est dado por la ecuacin G = r x F, Iude r es el vector de posicin con respecto a O de cualquier punto sobre la lnea de accin de F. Por substitucin directa (o de otra manera) demostrar que los vectores de posicin de los puntos sobre ? estn dados por
r = X + (F x Q)/F2,

donde A es u n parmetro. Cul es la distancia perpendicular de O a t .

CAPTULO

unciones vectoriales de una variable eal. Geometra diferencial de curvas

8.1

F u n c i o n e s vectoriales y su representacin

geomtrica /(x),

E l lector debe estar ya familiarizado con la idea de funcin real piedades de funciones vectoriales F ( ) de una variable real t.

es decir, de una variable real x. E n este captulo se estudiarn las proSuponer que las componentes del vector F(0 = ( / i ( 0 . M 0 . / a ( 0 ) son funciones unvocas o uniformes de una variable real t. Entonces V{t) se llama funcin vectorial
2

de t. E n muchas aplicaciones, t es una y / ()


3

variable continua y /,(), f (t) continua

son continuas sobre algn inter1

valo de t. Si esto es cierto, se dice que F ( ) es una juncin de t. Ejemplos de tales funciones son F ( ) = (2, M, sen t) y
F m K

vectorial

0 < t < para para

oc,

_ '

W*. t> 3) |(2 , 2, 6 - )


2 1

- oo < t < 2, 2 < t < oo.

La funcin vectorial
F ( ) = (1, t, i - * ) -

1< t < 1
_ 1

no es continua, porque como / crece desde cero la componente z, cambia su valor desde oo a oo. Representacin geomtrica de funciones vectoriales.

Sea F() una fundon-

cin vectorial continua representada por el vector de posicin OP,

i Hablando con propiedad, una funcin es continua si su valor no experimenta ningn cambio brusco en ninguno de sus puntos. Sin embargo, para una definicin ms precisa de continuidad en un intervalo vase, por ejemplo, G. H . Hardy: Pur Mathematics (Cambridge, 1952), pg. 186.

67

68

Funciones vectoriales de una variable real


2 s

d e O es e l o r i g e n y P e l p u n t o (/i(), f (t), f (t)). Entonces, mientras t vara sobre s u r a n g o d e v a l o r e s p e r m i s i b l e s , P describe u n a curva continua (en tres d i m e n s i o n e s , v e r l a F i g . 2 4 ) . E s c l a r o q u e e n general t a n t o l a m a g n i t u d c o m o l a direccin d e F ( ) variarn c o n respecto a t. ( U n vector es c o n s t a n t e s o l a m e n t e s i s u m a g n i t u d y direccin n o varan.) L a ecuacin

OP = r = F ( ) ,

(3.2)

Fie. 24. Curva en tres dimensiones descrita por un punto P cuya posicin est dada por una ecuacin del tipo (3.2).

o
Fie. 25. Curva que .se corta a si misma en X.

Funciones vectoriales y su representacin geomtrica


donde r = (x, y, z), se llama ecuacin por P. paramtrica

69

de la curva descrita

Deber notarse que, aun cuando F(t) se considere como una funcin unvoca de t, pueden corresponderle al mismo vector F dos (o posiblemente ms) valores de t: en otras palabras, puede fallar la correspondencia uno a uno entre los vectores F(t) y la variable . U n ejemplo sencillo de tal situacin ocurre cuando F = O A es el vector de posicin de un punto A en movimiento; en este caso, se puede considerar a t a representar tiempo. Si el punto describe una curva la cual se corta s misma en un punto X, como en la Fig. 25, entonces habr dos tiempos , y , ms o menos, por los cuales A coincide con X.
2

En

este caso FA) = F( ) =


2

OX.

U n a situacin similar aparece cuando un punto retrocede parte (o toda) de su trayectoria.


EJEMPLO 1. U n punto P tiene vector de posicin
>

OP = a(cos 6, 0, sen 0) con respecto a ejes cartesianos rectangulares Oxyz. Hallar el lugar geomtrico o grfica de P conforme 6 vara y a permanece constante. Solucin. Considerar los componentes x a eos 8, y = 0, z = a sen 6.

Ya que cos2 6 + sen 2 0 = 1, se ve que el lugar geomtrico requerido es


X2 + Z2 = fl2, y 0.

As, conforme 0 vara, P describe el crculo x* + zz =

en el plano zx.

Fie. 26

70

Funciones vectoriales de una variable real

EJEMPLO 2. Sean a y b los vectores de posicin de los puntos A y B con respecto al origen O. Demostrar que la ecuacin de la recta que pasa por A y B se puede expresar en la forma p = a + (b a) t, (3.3)

donde es un parmetro (Fig. 26). Solucin. E l vector de posicin del punto B con respecto a A es AB = h a.

E l punto P con vector de posicin r est sobre la recta que pasa por A y B (Fig. 26) si y slo si AP = (b - a) t, donde t es algn nmero real. Notar que OP = O A + AP, y por consiguiente r = a + (b - a) t. sta es la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por A y B, porque los vectores de posicin de todos los puntos P sobre la recta se pueden representar en esta forma. Observacin. Si A es el punto (x , y , z j , el punto (x y , z^) y P el punto (x, y, z), entonces las componentes de la ecuacin (3.3) son
0 Q v 1

* = o + ( i- o) x x x

y = y + tox 0

y ) *> =
0 z

+ ( i-*<>)'
z

Eliminando t, resulta *-*<> * i - * la recta que pasa por A(x ,


Q 0 =

y - y Vi-y y B(x
0

"''-

\ h- o
x

sta es la forma comn de la ecuacin en coordenadas cartesianas rectangulares de y, z)


Q Q v

z .

EJERCIOOS 1. E l parmetro continuo t puede tomar todos los valores reales. Trace las curvas cuyas ecuaciones paramtricas son respectivamente: a) b) c) d)
e

r (2 eos nt, sen n.t, 0), r- (sen nt, 0, 0), r = (t, \t\, 0), = ( , - t, 0),
2 3

'

_ v* ~ ) ~ \(t, - f2, 0)

- oo < ^ 0 Para 0 < t < oo.


a r a

2. Los puntos P y Q tienen vectores de posicin r r


p

= ($2 + c, s, 1) . = (2t, t, t),

donde s y r son parmetros y c es una constante. Hallar el valor de c en el cual

Derivacin

de vectores

71

corten los lugares geomtricos de P y Q_ y demostrar que el punto de interseces ( 2 , 1 , 1 ) . Cules son las formas geomtricas de los dos lugares geomtricos? S. Demostrar que tienen un punto en comn las rectas cuyas ecuaciones paramem o s son r = (1, 2, 5.) + X(0. 1, 0) yI r = (0. - 2 . 4) + p(l, 2, 1),

donde X y u. son parmetros. Determinar las coordenadas de este punto. . ' 4. Si X y u son parmetros, demostrar que las curvas con ecuaciones paramtricas r = (1 + X, 1 + 231, 1 + X) r = (2u, u, 2 - 4 u ) son rectas, y que se intersecan perpendiculamiente. > 5. Los vectores a y v son constantes, y s y son parmetros que toman todos los valores reales. Demostrar que el lugar geomtrico de un punto P con vector de posicin r = a + su + rv (con respecto al origen) es un plano que pasa por el punto con vector de posicin a y paralelo al plano de los vectores y ^~> 6. Si 8 y <f * parmetros que toman todos los valores reales, demostrar que el lugar geomtrico de un punto P con vector de posicin
s o n

r = (eos 8, sen 8 eos <p, sen 8 sen f) es una esfera con centro en el origen y cuyo radio es unitario.

3.2

Derivacin de vectores
t

Suponer que, en algn intervalo de t, las funciones /,(i), f (t) de F ( ) est definida en el mismo intervalo como

y / ()
3

son derivables u n a vez con respecto a t. D e ah que la primera derivada

dF dt

/dh dh dh\ \dt ' dt ' dt )'

(3.4)

La derivada de un vector es tambin un vector. Para demostrar esto se debe verificar que se satisfacen las condiciones (a), (b) definicin que se d i o en la seccin 2.2. Es evidente que la primera condicin
2 3

y (c) de la puesto

se satisface. Tambin,

que /,(t), / () y / () no cambian por una traslacin de ejes, se deduce que

dUdt, df /dt, df /dt


2 3

72

Funcione vectoriales de una variable real

no cambian por tal traslacin, y por tanto, se satisface la segunda condicin. Para verificar que se satisface la condicin (c) de la seccin 2.2, sean (//, //, f )
3

las componentes de F con respecto a los ejes fijos

Ox x x .
x 2 3

C o m o en el captulo 1 (Sec. entre Ox{

1.6), l representa el coseno del ngulo

y Ox. Puesto que los dos sistemas de ejes se consideran como

fijos, cada 1^ es independiente de /, y por tanto, al derivar las ecuaciones de transformacin (2.2),

-dJ-^-dTPero dff/dt, df//dt y df '/dt son las componentes de dF/dt


3

referidas

a los ejes nuevos Ox/x/x,', y al comparar (3.5) con (2.2) se ve que la condicin (c) se verifica a s misma. De ah se deduce que dF/dt es un vector. L a definicin de derivadas de alto orden de F no presentan dificultad. Por ejemplo, si f
v

f , f son funciones de t en algn rango, derivadas


2 3

dos veces, entonces la segunda derivada de F con respecto a t est definida en ese rango como
d
2

F
2

/dF\ -

/#/,

df

df \
3 ( 3 6 )

dt

dl\-dT)

{-dp'-dP'-dp)-

Aplicando el teorema ya probado para el vector dF/dt, se deduce inmediatamente que d-F/dt es tambin un vector.
2

EJEMPLO 3. Hallar los valores de X para los cuales el vector A = (cos A*, sen \x, 0) satisfaga la ecuacin diferencial d*A d*2

-9A.

Solucin. I'sando la frmula para derivacin. dA dx

= (X sen >.x, X eos Xx, 0)

y
d=A
dx2

= (X

eos Xx, - X

sen Xx. 0).

As, la ecuacin diferencial dada se satisface si X = 9. esto- es, si X = 3 .


2

Reglas de derivacin
EJERCIOOS Escribir las derivadas dr/dt a) ) c) K. Dado que dr dt = \ e'(eos t + sen t), e-'(cos t sen t), 0\, y d r/dt*
2 r

73

para los siguientes vectores:

= (2 cosjtf, sen*/, 0), r = (t, t, et), r = (\t\.t,0) ( 1 ^ 0 ) .

y que, cuando t = 0, p = (1, 0, 0), determina r. Trace el lugar geomtrico del punto con vector de posicin r para los valores de t ^ 0. 9. Dado que la solucin general de la ecuacin diferencial d*x dt*

+ o) x = 0
2

(o) constante)

x = A eos iot + B sen

OJ,

donde A y B son constantes arbitrarias, demostrar que la solucin ecuacin diferencial


d2,

general de la

di*

+ o) r 0
2

r = A eos oa* + R sen o>, donde A y R son vectores constantes arbitrarios. Si el movimiento de un punto es tal que su vector de posicin r satisface la ecuacin diferencial anterior, demostrar que el movimiento est limitado a un plano.

3.3

Reglas de derivacin de funciones vectofuncio-

L a s reglas p a r a derivacin d e sumas y p r o d u c t o s nes o r d i n a r i a s . S i X, a y b s o n f u n c i o n e s identidades se v e r i f i c a n a s m i s m a s :

riales s o n s i m i l a r e s a las c o r r e s p o n d i e n t e s p a r a l a derivacin d e d e r i v a bles de t, las

siguientes

d dt d
=

da di d\ dt

db

dt < da

(3.7)

a + JL- dt

(3.8)

d ' --(a.b) di '

da dh =s--.b + a. -f di di

(3.9)

74

Funciones vectoriales de una variable real


d da - ( a x b ^ x b dh - .

+ a

(3.H.)

Estas i d e n t i d a d e s se d e m u e s t r a n fcilmente s i los vectores se represen tan e n forma de componentes. Por ejemplo, b + a b + a b)
x 2 z 3 3

d d (a.h)=-{a dt dt
1

da. dt da dt l a c u a l d e m u e s t r a (3.9).

da, . dt db dt

da ,
3

db, dt

db

db dt

dt

dt

N o t a r q u e e n (3.10) e l o r d e n d e a y b d e b e observarse estrictamente, p o r l a p r o p i e d a d n o c o n m u t a t i v a d e los p r o d u c t o s vectoriales.


EJEMPLO 4. Demostrar que la primera derivada de un vector unitario (<) es siempre perpendicular a (t), siempre que la derivada no sea cero. Solucin. Se tiene que a.=l. y por tanto . + a . dt la cual da . dk/dt = 0. Puesto que ni ni d/dt son cero, se deduce por esto que deben ser perpendiculares. dt = 0,

EJERCICIOS
* (l(j. Demostrar las identidades (3.7), (3.8) y (3.10) que aparecen en el texto. T a m bin verificar que (3.9) se verifica a s misma para el caso en que a = (1, t, V), b = (* , t, 1).
2

11. Con r = rf demostrar que, para cualquier funcin vectorial derivable r = r(X), dr_ dt~ 12- Demostrar que dr di'

La tangente a una curva


Ua x b).c^ = I
di 13. Si a x db . da = b x _ dt dt ' d / d
a

75

x b I .c + I a *
) \

db \ de I . c + (a x b). dt

\dt

dt

todos los valores de t, qu se puede deducir con respecto a a y b?

.4

L a tangente a u n a curva. Curvas lisas, lisas parte p o r parte y simples

En

esta seccin y e n las d o s siguientes se estudiarn a l g u n o s

con-

ceptos i m p o r t a n t e s r e l a c i o n a d o s a curvas. Suponer que u n a curva continua es e l l u g a r geomtrico d e l p u n t o P cuyo vector d e posicin ( c o n respecto a l o r i g e n O d e ejes fijos Oxyz) es

OP = r = r(0 = (x(t),y(t),z(t)). Sea P u n p u n t o p a r t i c u l a r sobre


r

(3.11)

e n e l q u e dr/clt existe y n o es cero. a la curva t est descrita


f

Entonces, e n este p u n t o , dr/dt y dirigido en el sentido

est a lo largo de la tangente Luego

en que la curva

por P conforme

crece. P a r a d e m o s t r a r esto, sea t = t' e n e l p u n t o P .

OP* = De acuerdo c o n i " , - l m ( *-*f \ ~ t-V


)

r(t').

y { t )

dt

'

" l-t'
y

Z { 1 )

'

" t-t'
Z

t-f

t - t'

p,
s lm
t-^v t -

t'

.
>

l,s c l a r o q u e c o m o t -> f, P se a p r o x i m a a P
/

y p o r t a n t o P P{t
,

f) est

f i n a l m e n t e est a l o l a r g o de l a tangente e n P ( F i g . 27). As dr/dt d i r i g i d o a l o l a r g o de l a tangente a # . P a r a d e t e r m i n a r e l sentido e n q u e a p u n t a dr/dt, gen O e n f y

e l i j a ejes c o n o r i -

c o n e l eje x p a r a l e l o a dr/dt. E n t o n c e s d e a c u e r d o c o n O

76

Funcione vectoriales de una variable real

FIG. 27. Conforme t -* V, P'P/(t /') finalmente est a lo largo de la tangente a ^ en P\

dr
dt ( )

C o n f o r m e t crece, e l p u n t o P se m u e v e a travs d e O e n l a direccin p o s i t i v a o n e g a t i v a tle x segn dx/dt esto se d e d u c e q u e dr/dt se m u e v e a l o l a r g o d e La tangente unitaria. sea m a y o r o m e n o r q u e cero. D e a p u n t a e n l a m i s m a direccin e n l a c u a l P c o n f o r m e t crece. S u p o n e r q u e e n el p u n t o P \ c o n parmetro V,

sobre l a c u r v a c o n ecuacin paramtrica. r = r(/) dr/dt existe y n o es c e r o .


1

< <

(3.12)

E n t o n c e s e l vector 1 = dr/dt
Idr/dtl

(3.13)

se d e f i n e c o m o la tangente t > t', entonces se d e f i n e

unitaria

e n P'. S i |rfr/d| 0 oo c o n f o r m e >

T =

lm

dr/dt

(3.14)

.T*i'|r/af|

s i e m p r e q u e exista el lmite. E s c l a r o q u e T es u n vector unitario,


A . . . . . .

y el r a z o n a m i e n t o a l p r i n c i p i o

i Para la definicin de una derivada en un punto extremo de un intervalo vase, por ejemplo, G. H . Hardy: Pure Mathematics (Cambridge. 1952). pg. 286.

La tangente a una curva


He esta seccin d e m u e s t r a q u e est d i r i g i d o a l o l a r g o d e l a i la c u r v a . Curva lisa si T 'o ^ t

77

tangente

lisa. Se d i c e q u e l a c u r v a c o n ecuacin paramtrica (3.12) es existe y es c o n t i n u a p a r a todos los p u n t o s e n e l i n t e r v a l o J . D i c h o e n trminos m e n o s precisos, l a s u a v i d a d d e l a c u r v a

puede i n d i c a r q u e n o h a y ningn c a m b i o b r u s c o e n n i n g u n o d e los puntos d e d i c h a c u r v a . Curva lisa parte por parte. Sea t < i <
0 2

< - i < i-

L a c u r v a c o n ecuacin paramtrica r = r() se d i c e q u e es lisa parte


0 n

f < t <
0

por parte si a) r[t)

es c o n t i n u a e n e l i n t e r v a -

lo < < t , y b) l a tangente u n i t a r i a T es c o n t i n u a e n e l i n t e r v a l o < < < t


n

excepto e n los p u n t o s f , . . . , _ , . P o r tanto, u n a c u r v a


2 n

lisa parte p o r parte est f o r m a d a p o r u n nmero f i n i t o d e curvas lisas, u n i d a s e x t r e m o c o n e x t r e m o ( F i g . 28 (b)). Curva simple abierta. U n a c u r v a lisa p a r t e p o r p a r t e r = r(t) se dice q u e es simple y abierta t < t < /
0

si u n v a l o r de t corresponde

exactamente

a cada u n o d e sus p u n t o s . P o r t a n t o , u n a c u r v a s i m p l e a b i e r t a n o se c r u z a o se e n c u e n t r a a s m i s m a e n c u a l q u i e r p u n t o . Curva simple cerrada. U n a c u r v a lisa parte p o r parte c o n ecuacin paramtrica r - r(t) se d i c e q u e es simple les a t = t
0

t < <
0

y cerrada

si sus p u n t o s extremos

(correspondien-

y t = t)
n

c o i n c i d e n , y a cada u n o d e los otros p u n t o s les

< o responde e x a c t a m e n t e u n v a l o r d e t. U n e j e m p l o e l e m e n t a l d e u n a c u r v a s i m p l e c e r r a d a es e l crculo u n i tario e n e l p l a n o xy, c o n ecuacin paramtrica. r = (eos t, sen 1,0) 0 < t < 2n.

F l lector debe v e r i f i c a r q u e sta satisface todas las c o n d i c i o n e s d e l a definicin a n t e r i o r . O b s e r v e 0 tambin q u e si los lmites d e t fueran t ^ 4JT, e l crculo estara descrito dos veces p o r q u e t c u b r e los lA l g u n o s ejemplos de v a r i o s tipos posibles d e curvas se m u e s t r a n e n la F i g . 28.

mites, y p o r tanto, ya n o sera u n a c u r v a s i m p l e .

78

Funciones vectoriales de una variable real

Fie. 28. Clasificacin de curvas: (a) curva lisa. Tambin se llama simple si se hace de un solo trazo, (b) Lisa parte por parte. Simple si se hace de un solo trazo, (c) Curva lisa. No simple, (d) Curva simple cerrada (si se hace de un solo trazo).

Cambio

de parmetro.

L a c u r v a c o n ecuacin paramtrica

r = r(/)
t i e n e u n sentido (u orientacin)

t < t <
0

lf

d e f i n i d o c o m o l a direccin e n l a c u a l
0

est descrita c o n f o r m e t crece desde r

E l s e n t i d o se i n d i c a a me-

n u d o e n u n d i a g r a m a p o r u n a flecha sobre l a c u r v a ( F i g . 28). Es c o n v e n i e n t e conservar el s e n t i d o d e l a representacin e n u n c a m b i o d e parmetro. P a r a g a r a n t i z a r esto, l a transformacin paramtrica

t = t(u)
nicamente se c o n s i d e r a admisible p u n t o s d e l i n t e r v a l o t/ ^ u ^ u
0 lt

si dl/du donde u

es n o n e g a t i v a e n todos los
0

y u

s o n l o s valores d e u

correspondientes a

y t

respectivamente. C o n esta restriccin, u e n

n i n g u n a parte d i s m i n u y e c o n f o r m e t crece, y p o r t a n t o se conserva el s e n t i d o d e l a representacin d e l a c u r v a .


EJEMPLO 5. Demostrar que la tangente unitaria a la curva

(i ,2r,0)
2

-1 ^ /^ 1 1 ^ t < 2

(l,4-2,0)

La tangente a una curva

79

es discontinua en el punto t = 1. Verificar que la curva es lisa parte por parte, e indicar su sentido en un diagrama. Solucin. Se tiene que

dr _ {(21.2,0) A "
Por tanto

para - 1 < I < 1 para 1 < t ^ 2.

1(0,-2,0)

( ( T t ^ ' ( i l V (0,-1,0)

1 ^ /< 1
p a r a

para

1 $ t < 2.

esto se deduce que, en los puntos extremos t = l de los intervalos 1 ^ ^ 1 y 1 ^ t 2,

t = t

^(1,1,0)

= (0,-1,0),

respectivamente. Por tanto es discontinua en t = 1. La curva es lisa en cada uno de los intervalos separados

1 ^ ^ 1, l ^ t ^ 2 ,

porque a lo largo de cada uno de ellos, T es continua, y no es el vector cero. Adems, r(z) es claramente continua en el punto t s l .

0,2)

(1.-2)

I i c 29. Curva formada por una parte de la parbola y- = 4x y por la recta x = 1. Por lo que se deduce que la curva es lisa parte por parte. La curva est completamente en el plano xy. En el intervalo 1 ^ ^ 1 la forma una parte de la parbola y* = 4x; y en el intervalo 1 ^ t ^ 2 una parte de la recta x = 1 (FIg. 29). Las flechas indican el sentido de la curva en el diagrama.

EJERCICIOS
"4 ffl* Ilustrar en un diagrama las direcciones de dr/dt en los puntos t = 0, = 1 y t 1 para las curvas cuyas ecuaciones paramtricas son:

80

Funciones vectoriales fie una variable real


a) b)
r

= (2 eos 1*, sen fe!. 0)

(-2s^s^2),

r=

- i, 0)

(-00 < t < oo).

Clasificar las curvas de acuerdo con las definiciones en esta seccin. 15. Demostrar que la tangente unitaria a la curva

r = (3,M )
2

es

(0,l,2i)/(l+4/ )*.
2

16. Trace la curva con ecuacin paramtrica r = ((.|sent|,0) y demuestre que es lisa parte por parte. Trace la curva con ecuacin paramtrica _ (scn t, eos f, 0) ~ {(I, l*. - t, 0) para para 0^ < U < t < TT, 0 < t < 3x.

y demuestre que es lisa. [Sugerencia. Demuestre que r y la tangente unitaria T son continuas en el punto t = \n-]

3.5 Sea

L o n g i t u d de arco

r = r(/) = (*W,M*).*vl))

h^t^ti

(3-15)

la ecuacin paramtrica de una curva ^ lisa parte por parte. Se define

ds di

dr di

(*

+ f

+ z )\
2

(3.16) respectivamente.

donde x, y y z representan Entonces

a dx/dt,

dy/dt

y dz/dt,

s(t) =

\(x

+ f

+ z ) dt
2 l

(3.17)

se define como la longitud f


0

de arco de

desde el punto con parmetro

hasta el punto (variable) con parmetro t. L a longitud total de la


0

curva se define como s(t,) = <g. Observe que s(t ) = 0. E n los puntos donde ds/dt es finita, no cero y continua, el elemento de arco ds correspondiente ds = (* a u n incremento dt en r se define = (dx + dy +
2

como

+ y + z )*dt
2 2

dz ) ;
2 1

Curvatura y torsin

81

tiene o b v i a m e n t e , u n a interpretacin geomtrica i n t u i t i v a , c o m o se d i c a en l a F i g . 30, y tambin las d e f i n i c i o n e s ,(8.16) y (3.17) se v u e l ': ms claras. >b t o m Li . l i ^ h s t i t ^ lorntoit O J I D I M I t o v r w s t r u Por la definicin (3.16), ds/dt > 0, y p o r t a n t o , l a substitucin t '= t(s) u n c a m b i o a d m i s i b l e d e parmetro. E n trminos de s, r = r
W

= Kv), ,

. z )
W

(3.18)

est se' l l a m a l a ecuacin P o r supuesto, l a tangente .13) y (3.14) se r e d u c e n a

intrnseca

de la curva. fcilmente d e

u n i t r i a ' T se p u e d e o b t e n e r

^ecuacin intrnseca. E n ciento,,-al s u b s t i t u i r (3.16), l a s expresiones d v m b tlwiit srui nsoriol V*


I

ft/

* ephtlinu :*:ajyt

m
... >

fcbU MqtJC l ';

,:S-.5.Kl0q

., \ * ,.*.. ^ / ,

,..,, .,I,
:

fcft *(0S.) aityms f (!.) rioeviwb si r.p;d onoiaK]

ra i,m<,m-.>b

tSJtnu iotr>* ."f* -tun^Ht oii.iii.u wrSf .11;

Fie. 30. Interpretacin geomtrica del elemento de ' * V. < T . - x T -r r l x V!> ~ *\i t

R U i n i o t i e* V V . o j p n l 18. Hallar la ecuacin intrnseca doikf.eurwai cen/gettadin, jMwamtrlcai'/'U ^ r = (a eos , a sen t, &/) |W> . * - -

3.6 C u r v a t u r a , y torsin "**4av u * *>.tt!wKMnK|ou{ 9 0 t o m a OJ*, .1 -jf IOMIUI ClfU Sea f

t ^ 2*.

t jbtob r(s),

U tangente u n i t a r i a a .la curvaron.ecuacin intrnseca r =


1

y representar ,t g oisacp OOi (ti rfonid b b m .11 IT> t*5 .MltJC'tir,: , ^ I t l OiU:*| III.' IB ui.U < MJ { U ' ' I ' i.n.'l > . .! f !1 OI ^ . ' * ^ V i vi- / (3-20)
K N

82

Funciones vectoriales de una variable real

donde * es una funcin positiva de s y un vector unitario. 1 ejemplo resuelto al final de* la seccin 3.3 muestra que V es perpendicular a t*: se llama vector unitario normal principal. E l factor de proporcionalidad K se define como la curvatura, y es una medida de la razn en la cual cambia la direccin de la tangente con respecto a s. Por ejemplo, si la curva es una recta, T es constante en direccin y en magnitud, por tanto K = 0. L a cantidad p = *
_ 1

se define como el radio de curvatura.

Otro vector de importancia en la teora diferencial de curvas es el vector unitario binormal, definido como B = f x . (3.21)

Los tres vectores unitarios "t", fV y ft forman una trada derecha ortonormal (Fig. 31). L a derivada de 6 con respecto a i es paralela o antiparalela a . Para demostrar esto, primero haga la derivacin (3.21) y emplee (3.20), asi te

Fie. SI. Vector unitario tangente f , vector unitario normal principal ft y vector unitario binormal ft en un punto particular obre la curva.

obtiene la ecuacin

*
Luego

Js

di

es normal a 6 y por tanto est en d piano de fl y f . Pero

* X dft/ds es normal a 1\ y por tanto

-T,

(3.22)

donde x es una funcin de t. Este factor de proporcionalidad u.* Ilam < torsin de la curva, y es una medida de la razn en la cual cambia la direccin del biuoimal con respecto a s. Para curvas que estn en un plano I I . T claramente est en \\. por tanto (que es projx>rcional a la razn de cambio de ? ) tambin est

Curvatura en n . P o r tanto, para u n a c u r v a p l a n a , 6 pendicular a I I

y torsin

83

es u n v e c t o r c o n s t a n t e per-

y l a torsin es c e r o (x = 0).

EJEMPLO 6. Considere la hlice circular, definida paramtxicamente como r = (a eos t, a sen t, bt), donde a y b son constantes. Igualando las componentes x = a eos t, y = a sen t, z = bt, y por tanto, para todo t x +y
2 2

(3.23)

a.
2

La curva est sobre la superficie de un cilindro cuyo radio es a y cuyo eje es Oz. Tiene sus espirales alrededor del eje z, como se muestra en la Fig. 32. Para esta curva

Fie. 32. Hlice circular. I'or tanto

84

Funciones

vectoriales

de una variable

real

Tambin (S.E) "

(3.25) = f = ^
( c o s

' -

' -

rurraToqrnco ? obucumgl .tttifm-u.i .I De lo anterior, se deduce que el normal unitario principal siempre es paralelo al plano xy. Tambin, al igualar las magnitudes de los dos miembros de (5.25), la * Ol.' ' ' il.C .otilfcl ufa V curvatura es K = \a\{a + b ).
2 2

(356)

' P e r o por tas ecuaciones (354) y (3.25) ftttt S.H.4 $t .Jjil l 1 3 KltOUm k 1 O i > .X 3{3 1 ib IW.')0{ffK r|jnq?.?> >V W ! ; n< 3 7 , 2 2 3l2( * - > )! = t > < K a b ) b nt b t a

As

^+W

2{bsen,

bcost a)

' '

y con el empleo de (3.25) esto se reduce a -ab

...-(eos- /,sen /,0),

Por tanto, la torsin de la hlice es

i *<<\
(por (3.27)). I Je*

\r=bi(* +i?i
2

(357)

Notar que cuando b = 0 la curia se redjicea un crculo de radio |a en el plano xy. Como se supuso, la curvatura! os^elitonces l~7j2rkl(por (356)), y la torsin es cero

tulu i b 3->itaH .Se oil Fie. 33. 1 ngulo ^ est definido como el ngulo entre la tangente unitaria y el eje x.

Curvatura

y torsin

85

EJEMPLO 7. E n este otro ejemplo se demuestra que, para una curva plana en el pl.nHt xy, si la tangente unitaria en la direccin de s crece y forma un ngulo ^ con rl eje positivo x, entonces el radio de curvatura p est dado por

p = \dsjdifj\.
(l-sta conclusin se acerca a la definicin elemental usual de p para una curva plana.) Solucin. E n trminos del ngulo ^ (Fig. 33) t y por tanto = (cos-^sen^.O),

df ds

djjdf ds diji i ttoharasafa .9 aoot-m'*M|A T.

= ( sen A, eos ifj, 0). WSA o t v-s^um \t o h i u ^ tvi 3 w c n a t i J w t t 3 irtttivttv><iw< A U .avaiiffi .;. f*\ oifwcj m i o) K l m h u s q c n u o h o s u O aHtll3 m * 3b ftj cual se deduce comparando con la frmula

loi^

'

:;

' uio'i'j , \ >[) ndtatoq 3b 104 C

ta (tyi --1

,1 OCJIU3.J u gj ^ v

~1 *c' .".|e3i no3 1

orneo namsb 3 que (8v.;


fe I"
:

BJn3e3?c|3't i

ibtiob

| p f i / i - viiiJ <! . b o , ; . ; -ab b u ^ n o i ;- ; ; > toq tsJu-tvnp ( As el radio de curvatura es w c f o i a A txiU3tj mi no s l i n u i i s q r.l toq BJtsud s-i Notar que f s e n t e o s U,U) cuando ttf/W > O

(sen fp, eos tff, 0) cuando k/</t/f < 0.

EJERCICIOS
-^19. Demostrar que el vector tangente unitario a la curva TOq -i. ! ;vi;j^ d no taqbnhq U n n o o (MtSJinu ioj33tf b 3 / r = (4 ce*./, eos 2/, 2 4-sen 2/) :'> . ; H J O G r , \ i / 3ln3lt>j
r

ifanx>b

OJ33V b b f!<>tx3'lil) & 13 t. Olfll l O q 1


> 2

T & (<-sen,Ttsenrcos eos ). AYU>U\ llemc^trap a m k ^ . q u e i te cupf


;

. e s . . ( l 4 , ^ V ) l * ^VMN &

|3***

50. Encontrar por turno T , N y B , y verificar que la> curva parablica plana

86

Funciones vectoriales de una variable real r = (f,i* ,0)


2

tiene torsin cero. 21. Con la notacin empleada en el texto, demostrar que ~ ft

= - K t + T. ds
K

[Sugerencia. Derivar la relacin N = B x T-] Nota. Este resultado, junto con las relaciones dT/ds = N y dB/ds = T N , constituyen las frmulas de Frenet-Serret. Dichas frmulas son fundamentales para la geometra diferencial de curvas.

3.7

Aplicaciones e n cinemtica

Las componentes de aceleracin de un punto que se mueve a lo larg de una curva. C u a n d o u n a partcula (o u n p u n t o P) se mueve, su posicin c o n respecto a u n sistema d e coordenadas d a d o depender d e l t i e m p o t. S i r = r(t) es e l vector de posicin d e P, entonces l a velocidad v y l a aceleracin i c o n respecto a u n sistema d e coordenadas se d e f i n e n c o m o v = i,
2

elegido

f = f = v,
2

(3.28)

d o n d e r representa dr/dt, r a d r / d , etc. R e p r e s e n t a r p o r s = s(t) l a l o n g i t u d d e arco d e l a c u r v a r = r(t) c u b i e r t a p o r l a partcula e n u n t i e m p o t. E n t o n c e s v = f = s% = sf, as (3.29)

d o n d e s es l a rapidez d e P y T e l v e c t o r tangente u n i t a r i o d i r i g i d o , e n cada instante, e n e l s e n t i d o e n q u e P se m u e v e . T a m b i n

= sf +p- s ,
i 2

(3 30)

d o n d e N es e l vector u n i t a r i o n o r m a l p r i n c i p a l e n l a c u r v a descrita p o r P y p es e l r a d i o d e c u r v a t u r a . L a s c o m p o n e n t e s d e aceleracin s o n p o r tanto s e n l a direccin d e l vector tangente y s /p a l o largo de l a


2

normal plano.

principal. Este resultado no est restringido al movimiento

Las componentes de aceleracin en coordenadas polares. E m p l e a n las ideas i n t r o d u c i d a s e n este captulo, se p u e d e n d e d u c i r las frmula*

Aplicaciones en cinemtica 8 7

O
Fie. 54. Los vectores unitarios y 8 en coordenadas polares r, Q.

bien conocidas para las componentes de velocidad y aceleracin en trminos de las coordenadas polares (r, 0). Si r y representan vectores unitarios en el plano r, 0, tal que t apunta alejndose del origen O, y 0 es normal a f j en la direccin en que 0 crece (Fig. 34). Primero se demostrarn dos resultados auxiliares importantes, a saber. di de en la direccin 0 = tonces t ff (cos0,sen 0,0), Por tanto ^ (-senfl, cos B, 0), ^ = -(cos,send, 0), = (-sen$, eos 0,0).

dj
dO

-t.

(3.S1)

Emplear ejes cartesianos rectangulares: Ox en la direccin 0 = 0, Oy y Oz para completar una triada derecha. E n -

y las formulas requeridas (3.31) se deducen inmediatamente. Luego el vector de posicin de P es r = ri. y por tanto (3.32)

rr + r.
respectivamente. Tambin

(3.33)

Las componentes radial y transversal de velocidad son por tanto r, r0

ff . n + rtt + ir + rW + r*(f-r^f+(2rtf-KN9). (3.34)

88
Por

Funciones vectoriales de una variable real


tanto,
2

las c o m p o n e n t e s

radial

y transversal d e aceleracin s o n

r - r y 2 f 0 + r'.
E J E M P L O 8. Cuando un electrn se mueve en un campo magntico, experimenta una fuerza ey x R. donde e es la carga electrnica, v la velocidad, y B el vector de induccin magntica. Por tanto, si f es la aceleracin y m la masa del electrn, su ecuacin de movimiento es m = ev x B. (3.35)

Si B es uniforme e independiente de i , demostrar que la trayectoria descrita por el electrn es una hlice circular. Solucin. Si el eje z se elige en la direccin de B de modo que B = BU, y si r es el vector de posicin del electrn en un tiempo t, entonces (3.35) ser

>n . i - t u m . p t r u n ; ;p l j ,tj ,* oct&tcj & tra o m i t a n \.f .giH) : ;r* K p r x k , d t n f i fi Icm*n o~J$&)

donde P = eB/m y el punto representa derivacin con respecto a t. Luego

\ .
>' ' .> *
v

tanto

T- *

. r = xi+yj + zK,

'

R. '

.Vi
1

V >!>>0liii >''. os * - * i
; l

xi+yj+zk = p(xi +yj+zk) x k .


--^Kftrsns i CTq -p*. ,.v ,A > lO ; A

. Ortl - i ti ; i i ;ilpiV > | n-Avmib d I

Separando en componente*,,,

* - 0 .

(3.37)

Si se elige el origen en la posicin de la partcula cuando f = 0, y la direccin del eje x de manera que la velocidad inicial de la partcula sea ni + iek (esto es, con tal que la componente de la velocidad inicial sea cero en la direccin y), entonces
1

las ecuaciones (3.37) tienen que resolverse de acuerdo con las condiciones iniciales , - A . vos) . , 0 . V e n o , n n ~ ) s r x = u, y = 0, z = w, (3.38)

'

x = y = z = 0

(3 39)

La solucin de la ltima de las ecuaciones (3.37) se obtiene inmediatamente por z = wt. (3.40)

A l integrar las dos primeras ecuaciones de (3.37) y empleando las condiciones iniciales resulta

= py + u, y =

-px.

Substituyendo estos resultados, las dos primeras ecuaciones de (3.37) se pueden rcpresentar ahora como

x+p x
2

= 0

y+p y
2

= -pu.
r'i

Por tanto, las solucionas generaies^para '* y y son

X = A co&.pt + Bscnpt, =

Aplicaciones

en cinemt

89

donde A, B, C y D son constantes arbitrarias. AI emplear las condiciones iniciales (3.38) y (3.39) se deduce fcilmente que A = D = 0 y 1! C = u/p. Por tanto

u
x = -senpr, P

u
y = -(cospt-), P z = wt,

y stas son las ecuaciones paramtricas de una hlice circular con eje x = 0 y y= ~ /PU

EJERCICIOS 22. E n un origen O sobre la superficie de la Tierra, el eje z apunta verticalmente hacia arriba. Una partcula que se mueve por la influencia constante de la gravedad solamente tiene aceleracin

dt
2

(0,0,-*),

donde r es el vector de posicin y r representa el tiempo. Si la partcula se proyecta desde el origen cuando t = 0 con velocidad (u, 0, v), demostrar, por integracin de la ecuacin diferencial anterior, que el lugar geomtrico de su trayectoria es

r =

(ut,0,vt-igt ).
2

23. Una partcula se mueve con velocidad v y aceleracin radio de curvatura de su trayectoria es

f. Demostrar que el

p-tr>xf|.
Use esta frmula para determinar el radio de curvatura en el origen de la trayectoria de una partcula cuyo vector de posicin en un tiempo t, es

r =
diferencial

(t,t ,.
2
r

24. U n punto se mueve de modo que su vector de posicin

satisface la ecuacin

dr
2

.dr
= g

-a

~ dt'
X

donde / representa el tiempo, g es un vector constante, y X una constante escalar. Si el punto est en el origen en un tiempo i = 0 y luego se mueve con velocidad u. demostrar que

r = ^{\t + e- -\) +
Xl

"(l-e-*').

{Sugerencia. Demostrar primero que

Entonces multiplique esta ecuacin por e^' e integre.]

C A P T U L O

ampos escalares y

vectoriales

4.1

Regiones definidas

E n el e s t u d i o d e l anlisis v e c t o r i a l trataremos c o n funciones aqu algunas d e f i n i c i o n e s asociadas. Regin abierta. U n c o n j u n t o de p u n t o s c o n s t i t u y e u n a regin

bre ciertos c o n j u n t o s d e p u n t o s . P o r l o q u e es c o n v e n i e n t e i n t r o d u c i r abierta

del espacio de tres d i m e n s i o n e s s i : a) cada p a r de p u n t o s d e l c o n j u n t o se p u e d e u n i r p o r u n a c u r v a c o n t i n u a , l a c u a l est c o n s t i t u i d a enteramente p o r p u n t o s de d i c h o c o n j u n t o , y b) cada p u n t o es el c e n t r o de u n a esfera q u e nicamente c o n t i e n e p u n t o s d e l c o n j u n t o . Regin cerrada cerrada. U n conjunto S de puntos constituye una regin s i : a) cada p a r de p u n t o s d e S se p u e d e u n i r p o r u n a c u r v a p o r p u n t o s de S, y b) los

c o n t i n u a q u e est c o n s t i t u i d a enteramente Frontera. punto

p u n t o s q u e n o estn en S f o r m a n u n a o ms regiones abiertas. U n p u n t o P p e r t e n e c i e n d o a u n a regin c e r r a d a 0t se l l a m a si cada esfera c u y o c e n t r o est e n P c o n t i e n e algunos frontera

p u n t o s q u e pertenecen a 01 y a l g u n o s p u n t o s q u e n o . U n c o n j u n t o S de p u n t o s f r o n t e r a d e &t f o r m a n u n a frontera mente p o r p u n t o s frontera. L a s d e f i n i c i o n e s anteriores, q u e se a p l i c a n a c o n j u n t o s d e p u n t o s e n el espacio d e tres d i m e n s i o n e s , se p u e d e n modificar fcilmente p a r a d e f i n i r regiones abiertas y cerradas y fronteras d e c o n j u n t o s d e p u n t o s en u n p l a n o : s i m p l e m e n t e se r e e m p l a z a l a esfera partes d i m e n s i o n a l e s , el crculo. U n s e n c i l l o e j e m p l o d e regin a b i e r t a es el c o n j u n t o de p u n t o s (x, y, x) tal q u e * +y + *
a 2

si c a d a p a r d e p u n t o s de

S se p u e d e u n i r p o r u n a c u r v a c o n t i n u a q u e est c o n s t i t u i d a entera-

p o r sus dos c o n t r a -

< 1;

esto es, el c o n j u n t o d e todos los p u n t o s q u e estn d e n t r o (pero n o sobre 91

92

Campos

escalares

vectoriales

l a s u p e r f i n e dej l a esfera q u e t i e n e r a d i o u n i t a r i o y est c e n t r a d a e n el o r i g e n . S i n e m b a r g o , e l c o n j u n t o d e p u n t o s (x, y, z) t a l q u e


x +y
2 2

+ z

$ 1,

c o n s t i t u y e u n a regin c e r r a d a .

1. El conjunto de todos los puntos del espacio constituye una regin abierta o cerrada? ir el conjunto de puntos (x, y) del plano xy tal que

1 < x +y
2

^ 2.

Explicar por que este conjunto no constituye ni una regin abierta ni una cerrada. v.wni, utofcaai n t n a m i m ] laho-um <,:i..m. o b oii>< \-> . -

4.2

Funciones d e varias variables

E l lector q u e tenga pocos c o n o c i m i e n t o s sobre f u n c i o n e s , d e v a r i a b l e s indcj>cndicnics, en es ta


1

seccin encontrar' b r e v e m e n t e

explicados m u 1

chos de los conceptos y rstil'tados q u e utilizar ms a d e l a n t e .

C o m o se

tratar p r i n c i p a l m e n t e c o n (unciones de tres v a r i a b l e s reales i n d e p e n d i e n t e s , e l e s t u d i o estar l i m i t a d o a -este caso. S i n e m b a r g o , m u c h o s d e los resultados citados se e x t i e n d e n de u n a m a n e r a o b v i a a funciones d e ms de tres v a r i a b l e s . En toda esta seccin, las v a r i a b l e s i n d e p e n d i e n t e s x , y , z s o n coordeSea /(x, y, z) l a funcin d e v a l o r r e a l d e f i n i d a e n todos n a d a s cartesianas rectangulares e n e l espacio t r i d i m e n s i o n a l . Continuidad. los p u n i o s e n u n a regin a b i e r t a q u e c o n t i e n e e l p u n t o P(a, b, c). S i Q_(x, y, z) es c u a l q u i e r o t r o p u n t o e n l a regin, se d i c e q u e /(x, y, z) es continua
?l

e n e l p u n t o P\a, b, c) s i l a d i f e r e n c i a '' ' q ;i";-> tv ai io \ u;unol ^ f( yyrZ)-f{<*rb,c)


x

^'"t

>b B i y j n o i l *>u

e n t r e l o s v a l o r e s de / a Q y P t i e n d e n a cero s i e m p r e y c u a n d o Q se a p r o x i m a a P a lo largo Derivadas parciales. de la trayectoria.


x

L a d e r i v a d a p a r c i a l d e p r i m e r o r d e n "df/()

de

la funcin Hx, y, z) c o n respecto a x se d e f i n e c o m o iTTJtirv; ,.on ' H J S "To-jf OT5l9 ffl ia:;uiimi'M a&m uqimfc u n d q f(x + h, y, z) - f(x, y, z) ' ' "''"! -'b o t u u j j g ; i v.-^^\ u.^'.ri y b o l q n t > > o l
h :

n u ti'. * )
4J

ffl I r l J Se puede encontrar ms informacin en los siguientes libros: P. }. Hilton: Partial Derivatives (Routledgc and ;Kegan' PaUl); y Tjt,. Courant: Differential and Integral Calculas (Blackic).

'

> - -q) final n*us ..p -oinuq , .> oboi >' .


! : ;

cKuqna-) h ,;> t < !: <>

Funciones de varias variables

93

p r e y cundo exista e l lmite. Se d e d u c e q u gpftjBt se o b t i e n e a l var / c o n respecto a x , t r a t a n d o a y y z cmo constantes. L a s d e r i v.ulas p a r c i a l e s d e / c o n respecto a y y z se d e f i n e n anlogamente. H a y r t a n t o tres d e r i v a d a s parciales d e p r i m e r o r d e n d e f{x, y, z), saber, a/ a*'
3/

a/ a*'

T a m b i n se representan a l g u n a s veces p o r
fxt

/y> fzn\ u n :.>

mX ms}
"H"*'::.'- ^

l i o 1. Hallar / , / y / para la funcin c i . f l M i t t r Y fi.l Giq jigocnB nbcton

/= x
1

+ ^ t r x f ^ ; e a b
>

m.c ....

Solucin. Tratar a y y z como constantes y al dcrbar / con respecto a x, se obtiene ediatamente ' " *' ' n d h n a U b Blvdo ann B9lqai3 /* = 3x 4 - 2 x ^ 4 - ^ .
2

.;

Anlogamente, tratando x y z como

constantes.

y a x y y como

constantes

S u p o n e r q u e e l v a l o r r e q u e r i d o (le tm d e r i v a d a p a r c i a l e n u n p u n t o p a r t i c u l a r ( x , y , z) es f,. E n t o n c e s , adems d e l p r o c e d i m i e n t o o b v i o \ , , , , *qwr tina ffirrarnui t n h a b i d e e v a l u a r f y h a c i e n d o x = x, y = y y z = z e n l a funcin ;(x, y , z),


n 0 s x 0 0

o tambin y = y y z = z, h a l l a r l a d e r i v a d a jCpn respecto a x , y f i n a l 0

m e n t e hacer x = x que

en el resultado. As, c u p l ' e j e m p l o a n t e r i o r , se v i o


Urna KKJ v

/x(*o3'oo) =

3X4-2XO>'O+7O^O-

T a m b i n se tiene

(*

"'/'

* * * W 1 - }-g
*" &-*t*fyh-r-xyo*o-

f(x,yo,*)

E n consecuencia

nbmd

l M.O ,<Vx6\\ f

***JI I

Mu***!

y p o r t a n t o , segn l o a n t e r i o r
,T. r, J- fx(xo,y ,Zo)
0

Ksmsami
neo uinwnitibisq ( 0

a * wtub

1 . , M i-. 1 / .nimuktK

3x 54-2xoy +>'o^oM BU

. 1

3 i

Derivadas

parciales

de alto

orden.

E s c l a r o q u e las d e r i v a d a s p a r c i a -

94

Campo encalare y vectoriales

les d e p r i m e r o r d e n d e /(x, y, z) sern ellas m i s m a s f u n c i o n e s d e x, y y z. C u a n d o estas d e r i v a d a s parciales se d e r i v a n p a r c i a l m e n t e c o n resp e c t o a x , y y z, se o b t i e n e n derivadas parciales de segundo orden. Las

d e r i v a d a s parciales "df/d* tivamente p o r

respecto a x , y y z se r e p r e s e n t a n respec-

a /
2

a /
2

a /
2

3* '
2

3.y3*'

dzdx'

o alternativamente p o r

Se e m p l e a

u n a notacin anloga p a r a las d e r i v a d a s d e s e g u n d o df/d z

orden

q u e se o r i g i n a n d e c V / d y y

L a s d e r i v a d a s d e a l t o o r d e n se d e f i n e n d e u n a m a n e r a anloga, y se e m p l e a u n a o b v i a extensin d e l a notacin a n t e r i o r .


EJEMPLO

2. Hallar o l/d*
3

para la funcin
/=(*+2y+3*)
4

Solucin. Se halla inmediatamente

dz

= 4 ( x + 2 y + 3 z ) ^ ( * + 2 y + 3a-)
3

12(x-r2y+3s) .
3

y al derivar nuevamente con respecto a z,

*3
a /
2

1 2 x 3 x 3 ( x 4 2y4-3*) ,
2

y por tanto

37 3*
3

1 0 8 x 2 x 3 ( x + 2>'-r 3*) 648(x+2y4-3*).

E J E M P L O 3. H a l l a r

d f/dy
2

3 * y cV//9* cry para

la

funcin

/ * sen (a*+frjM-l'),
d o n d e a, b y c son constante. Solucin. A l d e r i v a r / p a r c i a l m e n t e con respecto a x,

df 4- = acos(ax4-y4-r2).

Funcione de varia variable


con respecto a y, \J

95

a /
2

,
=

up

^y^

ab%ea(ax+by+cz).
en respecto a y,

bien al derivar / parcialmente

a* = / y

bcos(ax+by+cz).

Por tanto

A Z - = obten (ax+by + cz). E n el ejemplo anterior, se observa que = por tanto, en este caso, es indiferente el orden en que se realizan las derivaciones x y y. L o mismo ocurre para casi todas las funciones que aparecen comnmente; en efecto, si el lector sugiriera una funcin /(x, y, z) 'al azar', seria sumamente difcil que no fueran idnticos los pares d e derivadas mixtas fjf, i,*. C o m o una referencia, citamos el siguiente teorema que expresa las condiciones suficientes para que el orden de la derivacin parcial sea indiferente. T E O R E M A . Si todas las derivadas de segundo orden mixtas (/, f, etc.), de la funcin /(x, y, z) existen y son continuas en un punto dado, entonces, en ese punto.

fxy - />

fy. - m

" /

(4.2)

Funciones continuamente diferenciables. Se dice que la funcin /(x, y, z) es continuamente diferenciable en una regin abierta 3t si existen y son continuas en cada punto de 9 sus derivadas parciales de primer orden / /, y f
r

Funciones que no son continuamente diferenciables requieren tratamiento especial y no se estudiarn en este libro. Haciendo hincapi en esto, se lo recordaremos ocasionalmente al lector cuando se enuncien resultados importantes, pero de otra manera se dar por sentado sin comentarios que las funciones de las que se est tratando son apropiadamente definidas y continuamente diferenciables en alguna regin abierta. Adems, siempre y cuando se tenga la ocasin para introducir derivadas de segundo o ms alto orden de una funcin, se dar por sentado que tambin existen y son continuas en cualquier regin abierta que se considere. L a regbi de la cadena. Sea F una funcin c o n t i n u a m e n t e d i l c r c m i a ble de f, g y h y suponer que cada una de /, g, / es u n a (uncin t o n /

96

Campos

escalares

vectoriales

t i n u a m e n t e d i f e r e n c i a b l e d e x , y y z. E n t o n c e s , se p u e d e d e m o s t r a r que F es u n a funcin c o m p u e s t a , c o n t i n u a m e n t e d i f e r e n c i a b l e d e x , y y z y que dF dFdf


=

dFdg df dx ' dg dx

dFdh dh dx
( 4 3 )

dx dF dy
= =

dFdf^ df dy

dFdg dFdh
+

dg dy dFdg dg dz

dh dy dFdh dh dz

dF dFd dz g e n e r a l regla
i

df dz

sta es l a regla p a r a d e r i v a r u n a funcin de funciones, l l a m a d a p o r lo de la cadena. P a r a i l u s t r a r este r e s u l t a d o , sea F = f4g > ' lrautgte b
!

.''lili donde wip wnsi '

+ h,
%x

' - * -W faiiib |ftm w m c i b rnsTOfoY c n i i orno ) ,.^\ , \ mtsm


! f i V , u M

Entonces, 3F di
=

esb dFdf
+

rt dFdh

.*ry tbui ( a i l & h i e q echo MtttMT

dFdg

^cb c^c^ a"a


+

*>

"

lx3x2*4-(-4)x2(*-*) + l x 0

Anlogamente tambin se p u e d e n e v a l u a r ^fWf


d e x ' ' y y z' j.ir ' itn rmaiupai ' *
D

eniplSndo

l a r e g l a de l a c a d e n a , y s i r t e s c r i b i r ^ e x p l f c l a m ^ t c o m o ua funcin
oinuq & n a u n o i m o a n o * ? iri

%! t
ttldiaiianMb ' " * ttnamtumtino>

natno m a N q

no* o u a u p O t t O f M l r t

3 S ' ' '*

o l l u : , !

1 !>

'->tW"sfM>i;-o otna n;bto'-v o l M .oj/a n a


-

.i .w. ^

-A\

yffifflB JgH}. A ^ a p ^ ^ w < " * > " W | M ' i

obolutai

m u v-iv.w^A-r. ton t i * * A ?.\

.*mu-vi\ n i *vrn M & I ' - v * * . ^ ,

*5'^Vsi-\\vs; i-'v;.,<.\ Rotulo i K^tra) M o l m m ? ^ w u , ,%limal>r .tmiv\


verificar fjue /
.
-

>f

' U W W l W M m . V V o t x a l<VitV,>u,
M

< V>iv^.
v

5. Si

A'. . -Vs

MM

'

t*

;.<:.:

ttno)

^ rf7\ c,fr\y MraW)


r2 x 2

i l .'
.. , R /

hallar 9r/<3x, c)r/dy y 9r/3z.. P o i . tanto demostrar, que

Definiciones

de campos

escalar

y vectorial

97

excepto cuando r = 0. Si u = (^r +fr- )cos0,


n n

donde A, B y n son constantes, verificar que

dr

rr r d0
+ 2

"

7. Sea u una funcin de x y y que satisface la ecuacin diferencial

du Si v = ue*, demostrar que dv


=

dU
2

dv
2

dx~
8. La funcin n(x, ) satisface la ecuacin

dy '
2

0*11 _
2

a *
2 2 2

ax ~~ c a i '
donde c es una constante. Si las variables independientes se cambian por | = X+Ct demostrar que y r = XCt,

tru
dtcrr,

= 0.

[Sugerencia. Demostrar primero que

dudx =

du/d^+du/d-q

bujdt =

cduldg-cdu/dr).]

4.3

Definiciones

de campos escalar y

vectorial

C o n s i d e r a r q u e u n escalar Q ( x , y, z) est d e f i n i d o sobre u n c o n j u n t o de p u n t o s S e n el espacio d e tres d i m e n s i o n e s ; esto es, a cada P(x, y, z) e n S l e c o r r e s p o n d e u n v a l o r de Q(x, escalar de posicin o campo y, z). l l a m a juncin escalar. punto E n t o n c e s Q se

I g u a l m e n t e , si u n

vector F ( x , y, z) est d e f i n i d o sobre el c o n j u n t o S, entonces F se l l a m a

98

Campos

escalares

vectoriales o campo vectorial. E n l a prctica, el con

funcin

vectorial

de posicin

j u n t o S casi s i e m p r e constituye u n a regin, c o m o se defini en l a seccin 4.1, y p o r tanto, e n l o sucesivo r e s t r i n g i r e m o s n u e s t r a atencin a este caso. Puesto q u e e l p u n t o P(x, y, z) est c o m p l e t a m e n t e especificado p o r su vector d e posicin r = (x, y, z) c o n respecto a l o r i g e n , l a notacin* Q =

Q(r),

F = F(r)

(4,1,

tambin se puede e m p l e a r p a r a i n d i c a r q u e Q y F s o n funciones de posicin. E j e m p l o s sencillos d e campos escalares s o n los siguientes: Q y Q = \x. E j e m p l o s de c a m p o s vectoriales s o n F = xi+yj y F = (l-*2--y;2_~ )(4-j).
2 = x

2 2
+y

(4.5)

(4.6)

+ zk

(-)
4 7

(4.8)

E l c a m p o escalar (4.5) y el c a m p o v e c t o r i a l (4.7) estn d e f i n i d o s en todo e l espacio. E l c a m p o escalar (4.6) est d e f i n i d o e n todos los p u n tos e x c e p t o e n a q u e l l o s q u e estn sobre e l p l a n o x = 0; y e l c a m p o v e c t o r i a l (4.8) est d e f i n i d o solamente e n los p u n t o s q u e estn d e n t r o o sobre l a esfera. x +y
2 2

+ z

= 1.

C a m p o s escalares y vectoriales a p a r e c e n n a t u r a l m e n t e e n g r a n varied a d de situaciones fsicas. P o r e j e m p l o , c u a n d o u n gas fluye a l o l a r g o de u n t u b o , c u a l q u i e r p u n t o d e n t r o d e ste est asociado c o n l a presin p, l a d e n s i d a d p, y l a v e l o c i d a d v : p o r t a n t o p y p s o n campos escalares y v u n c a m p o v e c t o r i a l asociado c o n e l m o v i m i e n t o .

4.4

Gradiente de u n campo escalar

Si el c a m p o escalar Q(x, y, z) est d e f i n i d o y es c o n t i n u a m e n t e difer e n c i a b l e e n a l g u n a regin a b i e r t a define como entonces el gradiente d e Q se

El gradiente

de Q es un carnpo vectorial

en 0t.

Gradiente Demostracin.

de un campo

escalar

99

E n c a d a p u n t o de 8$ el g r a d Q c l a r a m e n t e satisface
y

la condicin (a) d e l a definicin de vector, q u e se d i o e n l a seccin 2.2. P a r a c o m p l e t a r l a p r u e b a se d e b e d e m o s t r a r a) q u e las c o m p o n e n t e s son i n v a r i a n t e s en u n a traslacin de los ejes coordenados, y b) q u e las c o m p o n e n t e s se t r a n s f o r m a n d e a c u e r d o a l a l e y v e c t o r i a l [ver las ecuaciones (2.1)] e n u n a rotacin d e los ejes. ) C o n s i d e r a r u n a traslacin a ejes c o o r d e n a d o s q u e las coordenadas (X, ginales (x, y, z) p o r las ecuaciones x = X+a, y = Y+b, z = Z+c, (4.10) [ecuacin nuevos O'XYZ, tal Y, Z) estn r e l a c i o n a d a s a las coordenadas o r i -

d o n d e a, b y c s o n constantes. P o r l a regla d e l a c a d e n a (4-3)],

dx~ Anlogamente

dXdx dQ _ dY~

dXd dQ dy'

dXdz dQ dz'

dx'

dQ dZ~

P o r tanto, las c o m p o n e n t e s de g r a d Q son i n v a r i a n t e s en u n a traslacin de los ejes coordenados. b) C o n s i d e r a r u n a rotacin d e los ejes, d e f i n i d a p o r las ecuaciones (1.19), a saber, x = l x'
n

+ + hiy'

l iy'+l3iz',
2

y = liix'

+ ln*',

(4.11)

A l e m p l e a r l a regla de l a c a d e n a , dQ dx' dx_dQ dx' dx . Anlogamente dQ dy' y dQ dz' dQ


+h2 +l33

dy_dQ dx' dy dQ

ddQ dx' dz dQ

dQ

,
2X

dQ
+l22 +l23

dQ
i

dQ

dx dy~ dz'

dQ

dQ

te ty dz~-

100

Campos

escalares

vectoriales las c o m p o -

Estas ecuaciones d e m u e s t r a n q u e e n u n a rotacin d e ejes,

nentes d e g r a d Q se t r a n s f o r m a n c o m o c o m p o n e n t e s de u n vector [ver las ecuaciones (2.1)], y p o r t a n t o l a verificacin de q u e g r a d Q es u n v e c t o r est c o m p l e t a . Observacin. orden Q ,
x

L a sola existencia d e las derivadas parciales d e p r i m e r y Q


z

n o es suficiente p a r a asegurar q u e g r a d Q es u n

c a m p o v e c t o r i a l , y a q u e l a r e g l a d e l a c a d e n a se debe e m p l e a r d u r a n t e el transcurso d e l a demostracin, y sta e x i g e u n a condicin m u c h o ms eficaz e n Q . Se c o n s i d e r a q u e Q es c o n t i n u a m e n t e d i f e r e n c i a b l e , l o c u a l [ j u n t o c o n l a c o n t i n u a p o s i b i l i d a d d e derivacin d e x , y y z c o m o f u n c i o n e s d e las n u e v a s v a r i a b l e s , q u e es e l caso c u a n d o es u s a n las ecuaciones (4.10) y (4.11)] es c i e r t a m e n t e suficiente.
E J E M P L O 4. Hallar el grad Q cuando a) Q = x +xy+y ,
2 2

b)

Q = r,

donde r representa la distancia desde el origen Solucin, a) Se tiene

8Q _ =2x y,
Tx +

Ty

dQ =*+2y,

dQ ^ = 0.
n

De ah que, por la definicin (4.9),

grad? = ( 2 x + y ) i 4 - ( x - r 2 y ) j .
b) Se tiene Por tanto ^ = X +y
2 2

+ z.
2

resultando

dr
Anlogamente dx

r dr z r

dr _ y
As

dy

r
x

~Y

dz~

i gradr =

. y. z. -i+^i-f--k r r r

= (xi + yj + *k)/r
= r/r = r, el vector unitario radial. (4-12)

Propiedades EJERCICIOS
\ 9. Si

del gradiente

101

Q =
hallar grad Q en el punto (1, 1, 1). > 10. Si

xy z -x y z,
2 3 2 2

Q = "+y"
x

+
Z

: r

demostrar que r grad 2 = nf. " / 11. Demostrar que grad r =nr2 .
r

12. Si a es un campo vectorial constante (es decir, un campo vectorial de magnitud y direccin constantes) y r es el vector de posicin, demostrar que

grad (a.r) = a. 4.5 Propiedades del gradiente direccional ^Q/^n. Sea P u n p u n t o fijo y P o t r o p u n t o
/

La derivada

>

q u e vara d e t a l m a n e r a q u e el vector PP y Q{P) en P y P


r

s i e m p r e es p a r a l e l o a u n vecQ{P) de Q en P en la direc-

tor u n i t a r i o fijo> . S u p o n e r q u e u n c a m p o escalar Q t o m a valores respectivamente. La derivada como


d Q

cin de n se define

l i m ( ')-n(P)
Q P

(4.13)

s i e m p r e y c u a n d o exista e l lmite. Es c l a r o q u e , e n general, Q variar c o n d i f e r e n t e r a p i d e z c o n f o r m e nos movemos variacin e n l a direccin d e . Se tiene a h o r a l a siguiente p r o p i e d a d i m p o r t a n t e de g r a d Q : n.grad? = ^ . L a demostracin es m u y s e n c i l l a . E l e g i r ejes Oxyz alejndonos d e P e n d i recciones diferentes; l a d e r i v a d a d i r e c c i o n a l c j Q / ^ n m i d e l a r a p i d e z d e

tales q u e c o i n c i d a n

las d i r e c c i o n e s de los vectores u n i t a r i o s i y . E n t o n c e s .grud = i.grad2 = ~

l a c u a l es l a r a p i d e z d e c a m b i o de Q e n l a direccin x, es decir, l a d i reccin d e n. Interpretacin geomtrica de grad Q. S i 6 representa el ngulo entre el vector g r a d Q y el vector u n i t a r i o , entonces

102

Campos

escalares

vectoriales

x- = . g r a d 3 = en

Igrad2| c o s 0 .

(4.15)

S u p o n e r q u e 8 vara, y c o n s i d e r a r u n p u n t o d o n d e g r a d Q z 0. E n este p u n t o (4.15) d e m u e s t r a q u e el v a l o r mximo de ^ Q / ^ n ocurrir c u a n d o 6 = 0; es decir, c u a n d o y g r a d Q t i e n e n l a m i s m a direccin. Se d e d u c e q u e , en un punto en la misma de un campo que varia el direccin escalar, campo. de nivel. C o n s i d e r a r la ecuacin Q(x,y,z) = A, (4.16) \grad Q| es la rapidez donde grad Q ^ 0, el vector Q se incrementa describe grad Q El apunta y en gradiente en la que de cambio por tanto, ms rpidamente la manera

de Q en esta direccin. completamente

U n p u n t o d o n d e g r a d Q = 0 se l l a m a p u n t o estacionario. Superficies

d o n d e X es u n parmetro. P a r a cada v a l o r fijo de X l a ecuacin representa u n a superficie, y si X t o m a u n a v a r i e d a d de valores diferentes se o b t i e n e u n a f a m i l i a d e superficies. P o r ejemplo, p a r a c u a l q u i e r v a l o r p o s i t i v o fijo de X, l a ecuacin x +y
2

+ z

= A

(4.17)

(grad?)

Fie. 35. E l vector (grad l)

es normal a la superficie de nivel tic Q que pasa por P.

representa u n a esfera c o n centro en e l o r i g e n y cuyo r a d i o es -v/X. S i X vara, l a ecuacin representa u n a f a m i l i a de esferas concntricas.

Propiedades L a f a m i l i a de superficies

del gradiente o

103 superficies

(4.16) se l l a m a isosuperficies

de nivel d e Q. Sobre cada superficie d e n i v e l , Q es constante. U n ejemp l o p a r t i c u l a r d e u n c o n j u n t o d e superficies d e n i v e l s o n las superficies de presin atmosfrica constante. Sus intersecciones c o n l a superficie d e la T i e r r a se m u e s t r a n sobre mapas de t i e m p o (y u s u a l m e n t e se d e n o m i nan isbaras, es decir, rectas d e presin baromtrica constante). U n a relacin i m p o r t a n t e entre e l g r a d i e n t e d e u n c a m p o escalar, y las superficies d e n i v e l d e l c a m p o es l a siguiente. Sea P u n p u n t o sobre l a s u p e r f i c i e de n i v e l Q(x,y,z) = c,
r 2 s o n

(4.18) dos curvas q u e


2

d o n d e c es u n a constante. S u p o n e r q u e \ y f

pasan p o r P las cuales estn sobre l a superficie, y q u e T j y T presentar s u v a l o r e n este p u n t o P ( F i g . 35). Demostracin. S i l a ecuacin intrnseca de es
r x

son sus vector

tangentes u n i t a r i a s e n P. S u p o n e r q u e g r a d Q n o se a n u l a e n P, y rep o r (grad Q) .


P

Entonces el

(grad Q), est d i r i g i d o e n l a direccin d e l a n o r m a l a l a s u p e r f i c i e e n

r = r(s) = (x(s),y(s),z(s)).

(4.19)

Puesto q u e l a c u r v a est sobre l a superficie (4.18), las coordenadas de c u a l q u i e r p u n t o sobre l a c u r v a d e b e n satisfacer (4.18), y p o r t a n t o (x(s),y(s) z(s))
t

= c.

D e r i v a n d o estas ecuaciones c o n respecto a s, y u s a n d o l a regla d e l a cadena, se tiene dQdx Jxd Luego . (dQ dQ dQ\ dQdy 'd ~ds
y

dQdz _ dzJs ~ -

(4.20)

y l a tangente u n i t a r i a a l a c u r v a (4.19) es

(
P o r t a n t o (4.20) se r e d u c e a y d e ah q u e , e n P,

dx

dy dz\

ds~'ds~'d~s)'

f .grad2 = 0,

104

Campos

escalares

vectoriales f ,.(grad2)
P

0.
x

P u e s t o q u e (grad f) Q)

0, e l vector u n i t a r i o T

y el vector (grad

Q)

s o n p e r p e n d i c u l a r e s . T a m b i n , r e p i t i e n d o e l a r g u m e n t o a n t e r i o r (grad
P

es p e r p e n d i c u l a r a l a tangente u n i t a r i a T
x

a 9%. L u e g o las tan-

gentes u n i t a r i a s a (grad Q)

y ^

tambin son tangentes a l a s u p e r f i c i e (puesto

q u e las curvas estn sobre l a superficie). P o r t a n t o , puesto q u e e l vector


P

es p e r p e n d i c u l a r a estas tangentes u n i t a r i a s , est d i r i g i d o en

l a direccin d e l a n o r m a l a l a superficie.
E J E M P L O 5. Si

Q(x,y,z)
Entonces

= x +y +z
2 2

a.
2

grad 2 =
Por tanto, el vector

(2x,2y,2~).

(2*o, 2yo, 2* )
0

es normal a la superficie de nivel que pasa por el punto P{x , a la Fig. 36, y la observacin de que
Q

y , z ). La referencia
0 0

(xo,yo,Zo) =
confirman esta conclusin.

op

Desarrollo

de

Taylor.

S i P(x,

y, z) y Q(x

+ bx,

y + by, z + dz)

son

p u n t o s vecinos en u n a regin a b i e r t a PQ Si el c a m p o escalar Q(x, que Q(x + 8x y + 8y,z + 8z) = Q(x y,z)
t t

expresar (4.21)

= (8x,8y,8z).

y, z) es c o n t i n u a m e n t e d i f e r e n c i a b l e e n 31, se las referencias dadas en l a Sec. 4.2)

puede d e m o s t r a r (ver p o r e j e m p l o

+ 8x ^
3

+ 8y^

8z^+e\8r\,

d o n d e e - 0 c o n f o r m e |5r| - 0, y Q f / ^ x , ^ Q / ^ y y 3 Q / 3 z s o n e v a l u a das en P(x, y, z). L a notacin i n t r o d u c i d a e n esta seccin nos p e r m i t e expresar esto en u n a f o r m a ms concisa, a saber, Q = Q + Sr.{grzdQ) + e\8r\, (4.22)

d o n d e los ndices P y Q i n d i c a n q u e l a c a n t i d a d deseada es e v a l u a d a en P y Q respectivamente. todas Se puede d a r u n a expresin explcita p a r a E si se s u p o n e q u e

las derivadas de segundo o r d e n de Q e x i s t e n y son c o n t i n u a s ; entonces la

Propiedades

del gradiente

105

Fie. 36.

expresin p a r a segundo orden.

es e l d e s a r r o l l o

de T a y l o r

d e Q p a r a trminos d e saber q u e (4.22),

S i n e m b a r g o , e n m u c h o s casos es s u f i c i e n t e

e> 0 c o n f o r m e |5r| 0. > Se p u e d e n o t a r q u e , p a r a u n a aproximacin de p r i m e r i m p l i c a que la diferencia p o r l a frmula Q


Q

orden

hQ e n l o s valores d e Q en P y Q est d a d a

- Q

= 8Q

8r.(gdQ) .
P

(4.23)

EJERCICIOS 13. Sean a y a constantes, y Q , Q. campos escalares continuamente diferenciales. Demostrar por la definicin de gradiente que
x 2 t (

grad(a Q

+ aQ )
l 2

= a grzdQ

a gradQ .
2 2

[Observe bien. sta es una propiedad importante de grad, demostrando que es un opt-rador lineal ver Sec. 4.7.] *^|I4. Hallar la derivada del campo escalar Q = x2yz + 4xz2 en la direccin del veetor (2. 1, 1) en el puuto'P(l, 2, 2). [Sugerencia. Escribir al principio el vector unitario n que tiene la misma direccin que el vector dado, y evaluar n g r a d f en el punto P.] ^ 05) Con respecto a los ejes Oxyz, la temperatura en un cierto medio est dada por

106

Campos

escalares

vectoriales

donde a, b, c y T (> 0) son constantes. E n el origen O, hallar la direccin en que la temperatura cambia ms rpidamente. 16. Hallar las razones de direccin de la normal al elipsoide X la +y lb
2 2 2 2

+ z lc
2

= constante,

en cualquier punto; donde a, b y c son constantes.

4.6

L a divergencia y rotacional de u n c a m p o vectorial


2 3

S u p o n e r q u e las c o m p o n e n t e s d e l c a m p o v e c t o r i a l F = ( F F , F ) son f u n c i o n e s c o n t i n u a m e n t e d i f e r e n c i a b l e s d e las c o o r d e n a d a s x , y y z. E n t o n c e s l a divergencia d e l c a m p o v e c t o r i a l se d e f i n e c o m o


d l v F

dFt
- *
+

dF-y
V
+

dF-i
2 ;

T *

<

4 2 4

>

y e l rotacional _

del campo vectorial, como 3F


3

dF \.
2

IdF,

dF \.
3

idF

dF

,.

O E

frmula p a r a e l r o t F tambin se p u e d e expresar c o n v e n i e n t e m e n t e en l a f o r m a d e t e r m i n a n t a l simblica i rot F =


a

j
a

k
-a

(4.26)

dx F Es claro fundamental coordenados. que div F es un campo que es invariante


x

dy F
2

dz F
2

escalar;

tambin

tiene

la

propiedad de los ejes

en una traslacin

o rotacin vectorial,

P o r o t r a p a r t e , rol F es un campo

segn l a no-

tacin e m p l e a d a p o r a n t i c i p a d o . L o e s t u d i a d o e n e l captulo 2 p e r m i t e d e m o s t r a r fcilmente estos e n u n c i a d o s , p e r o es c o n v e n i e n t e d i f e r i r las demostraciones hasta q u e en l a prxima seccin se i n t r o d u z c a l a notacin de operador. Se demostr e n l a seccin 4.5 q u e l a interpretacin geomtrica de g r a d Q s i g n i f i c a q u e m i d e l a variacin d e l c a m p o escalar Q. L a d i v e r g e n c i a y r o t a c i o n a l d e u n c a m p o v e c t o r i a l n o se p u e d e n i n t e r p r e t a r e n tales trminos t a n s e n c i l l o s , y l a discusin d e l s i g n i f i c a d o d e estos c o n ceptos se dejar para u n a etapa p o s t e r i o r (captulo 6). S i n e m b a r g o , p o d e m o s n o t a r q u e l a d i v e r g e n c i a y r o t a c i o n a l desempean u n p a p e l i m p o r t a n t e en varias r a m a s de las matemticas a p l i c a d a s ; e j e m p l o , h i drodinmica, e l a s t i c i d a d y e l e c t r o m a g n e t i s m o .

IAI divergencia y rotacional de un campo vectorial 107


EMPLO 6. Hallar la divergencia de los siguientes campos vectoriales: a) b) Uucin r (4.24), d v F = % ) m + ^ ) dx dy dz
+

F = (x2, 3y, *<), F = r, donde r es el vector de posicin.

2*4-3.

Puesto que r = (x, y, z), d i v r = 3. E J E M P L O 7. Hallar el rot F para el campo vectorial F = demostrar que rot rot F = 0Solucin. Se tiene i rot F = d dx z d dy X k d dz y (z,x,y), (4.27)

= (l-0)i+(l-0)j + (l-0)k = i+j + k = (1,1,1). Tambin

i rot rot F = d dx i = 0.

j d dy 1

k a dz i

EJERCICIOS

17. Si a, y a. son constantes y F , , F son campos vectoriales continuamente dinciablcs. demostrar por la definicin de divergencia y rotacional que
2

d i v ( a F + rt F2) =
1 1 2

flidivF,

+ a divF ,
2 2

108

Campos

escalares
1

y
2

vectoriales
2 1 2 2

rot (a F j + a ) = a rot F , + a rol F . [Observe bien. stas son propiedades importantes, e ilustran que, lo mismo que grad (ver pg. 106), div y rot son operadores lineales (ver Scc. 4.7, que sigue).] 18. Hallar la divergencia v rot del campo vectorial F = (xy, yr, 0) con el punto (1, 1, 1). Tambin evaluar grad (divF) S i Q = x + y= -f- z3, hallar div (grad Q) y rot (grad Q).

20. Si a es un campo vectorial constante y r es el vector de posicin, demostrar que rot (a x r) = 2a. i 21. El punto A(a, c) est fijo, y l\x, y, z) es un punto vaiiahlc. Demostrar qiu

dWAP

= 3,

rot

AP = 0.

22. En todos los puntos, un campo vectorial F es paralelo al plano xy. Si las componentes de F son solamente funciones de x y y, demostrar que rot rot F es paralelo al plano xy.

4.7

E l operador-del

E l lector p u e d e estar f a m i l i a r i z a d o c o n el c o n c e p t o d e operadores en relacin c o n ecuaciones d i f e r e n c i a l e s o r d i n a r i a s . P o r t a n t o , l a ecuacin diferencial \i. dx


2

' " dx

se escribe algunas veces en l a f o r m a

y expresada como (D d o n d e D = djdx. sobre l a funcin sobre y(x)


2

+ 2D + 3)y = 0 , es u n operador. dy/dx;


2

E n este e j e m p l o , D y(x)

C u a n d o acta
2

resulta l a d e r i v a d a
2

y cuando D

acta

resulta l a s e g u n d a d e r i v a d a

d ydx .

E l o p e r a d o r D obedece algunas, p e r o n o todas, d e las reglas d e l lgebra ordinaria. Por ejemplo D(Dy) y = Dy
2

El operador-del
(D
o
2

109

+ 2D + 3)y

= Dy
2

+ 2Dy + 3y;

D(xy)

^ xDy

xyD.

T e n i e n d o en c u e n t a estas ideas, volvemos a h o r a a operadores en anis v e c t o r i a l . El operador-del. L a expresin. (4.28) l l a m a el operador-del, o, ms brevemente, del o nabla.

E n u n a traslacin o rotacin d e los ejes, las c o m p o n e n t e s 3 / 3 x , 9 / 3 ) ' 3 / 3 z d e l o p e r a d o r n a b l a se t r a n s f o r m a n c o m o l o h a c e n las c o m p o entes de u n vector [esto e x p l i c a l a notacin e m p l e a d a e n (4.28)]. L a emostracin de esto se p u e d e o b t e n e r i n m e d i a t a m e n t e p o r l a demoscin h e c h a e n l a seccin 4.4, d e q u e g r a d Q es u n c a m p o v e c t o r i a l , efecto, si e n las partes (a) y (b) cada lnea, se o b t i e n e de la demostracin, se s u p r i m e Q

dX~

dx'

dY~dy'

dZ~'dz

n t o c o n expresiones anlogas p a r a 3 / 3 / y 3 / 3 z ' . E n este s e n t i d o , el p e r a d o r - d e l se c o m p o r t a c o m o u n vector, y a m e n u d o se l l a m a operao r v e c t o r i a l , L a s ideas asociadas c o n el o p e r a d o r D, d i s c u t i d a s a n t e r i o r ente, se p u e d e n extender a h o r a a l o p e r a d o r - d e l . Se d e f i n e VQ 1 m i e m b r o i z q u i e r d o es = gradD. (4.29)

es n a t u r a l i n t e r p r e t a r esto c o m o grad Q. a m b i c n es n a t u r a l d e f i n i r V.F = divF (4.30)

110

Campos escalares y vectoriales


V x F = rot F . formalmente.

(4.31)

P o r q u e , a l d e s a r r o l l a r el p r o d u c t o escalar

dx = y d e i g u a l m a n e r a se tiene divF;

dy

dz

3x F, =

3y F
2

3# F
3

rot F . actan solamente sobre funciones D.

O b s e r v a r q u e las c o m p o n e n t e s d e V

a su derecha, d e i g u a l m o d o q u e c o n el o p e r a d o r de l a seccin a n t e r i o r , a saber: a) /*,'/ campo escalar de los ejes b) r o t F es un campo Demostraciones, a) A l e s c r i b i r divF = V . F , d i v F es invariante vectorial.

Estamos a h o r a e n l a posicin de d e m o s t r a r dos resultados sobrantes en una traslacin o rotacin

coordenados;

se o b t i e n e fcilmente l a i n v a r i a n c i a e n u n a traslacin d e los ejes. Puesto q u e , c o m o se h a v i s t o , las c o m p o n e n t e s d e V s o n i n v a r i a n t e s e n u n a traslacin d e los ejes, y puesto q u e las c o m p o n e n t e s tambin i n v a r i a n t e s e n t a l transformacin, Para demostrar l a invariancia de x , y y z. C o n esta notacin d e l vector F son V . F es i n v a r i a n t e . en lugar de

V . F e n u n a rotacin d e los ejes,


2 3

es c o n v e n i e n t e representar las c o o r d e n a d a s p o r x x , x

El operador-del

111

dx\

dx

dx

dx

p o r l a convencin d e s u m a . C o n s i d e r a r l a rotacin a ejes nuevos Ox\x\x' d e f i n i d a p o r las ecuaciones (1.25). A l e m p l e a r p r i m a s p a r a representar c o m p o n e n t e s c o n respecto a los ejes nuevos, l a ley d e transformacin v e c t o r i a l [ecuacin (2.2)] r e s u l t a
z

dx)

1%

dx

F; =
P o r t a n t o , y a q u e los coeficientes l
jlc

i F.
IK K

son independientes de x lh '

y x ,
3

EL
dx

i i
j i i k

P o r las c o n d i c i o n e s de o r t o n o r m a l i d a d

(ecuacin (1.29)), se deduce q u e

dx) es d e c i r

lk

dx

dx{'
d

<W w w
+ +

=
3

ll Ej ll.
+ + d
2

dx[

dx'

dx

dx\

dx

dx

E l m i e m b r o i z q u i e r d o es l a d i v F referida a los ejes nuevos, y e l m i e m b r o d e r e c h o es l a d i v F r e f e r i d a a los ejes o r i g i n a l e s ; y p o r t a n t o , l a i n v a r i a n c i a d e d i v F e n u n a rotacin d e los ejes q u e d a d e m o s t r a d a . b) S i e l lector ve l a seccin 2.6 pg. 48, observar q u e l a demostracin de l a i n v a r i a n c i a de V . F es semejante a l a demostracin d e q u e el p r o d u c t o escalar a . b es u n i n v a r i a n t e escalar. Anlogamente, l a demostracin d e q u e V x F es u n c a m p o v e c t o r i a l semejante a l a demostracin h e c h a e n l a seccin 2.7 pg. 52, referente a q u e el p r o d u c t o v e c t o r i a l a X b es u n vector. L o s rasgos esenciales s o n anlogos p o r q u e e l o p e r a d o r V se t r a n s f o r m a e n vector e n u n a traslacin o rotacin d e los ejes. E l v e r i f i c a r l o , se deja c o m o ejercicio p a r a e l lector. Se h a observado ya, e n e l ejercicio 13, pg. 105 y ejercicio 17, pg. 107, q u e g r a d , d i v y r o t s o n operadores lineales; y podemos a h o r a expresar

112

Campos escalares y vectoriales

c o n c i s a m e n t e l o m i s m o e n u n c i a d o solamente q u e n a b l a es u n o p e r a d o r lineal. E l o p e r a d o r d i f e r e n c i a l D==d/x, a l q u e ya nos hemos r e f e r i d o , posee l a p r o p i e d a d caracterstica de l i n e a l i d a d : D{a yi


x

+ ay)
2 2 x 2

a Dy +a I)y
x { 2

p a r a c u a l e s q u i e r a constantes a d i f e r e n c i a l p a r c i a l "d/c)
x
s e

y a ; y de l a m i s m a manera, el operador

p u e d e d e c i r q u e es l i n e a l , p u e s t o q u e

p a r a c u a l e s q u i e r a f u n c i o n e s f / q u e se p u e d a n d e r i v a r p a r c i a l m e n t e
2

c o n respecto a x, y c u a l e s q u i e r a constantes a Luego V = i ~~ dx ^


1

y a.
2

k dy dz

es u n a combinacin l i n e a l d e tales operadores diferenciales parciales, y p o r t a n t o se p u e d e esperar q u e tambin se c o m p o r t a c o m o u n o p e r a d o r l i n e a l . C o m o e l l e c t o r p u e d e fcilmente verificar, V v e r d a d e r a m e n t e se c o m p o r t a d e esta m a n e r a e n tres d e sus posibles a p l i c a c i o n e s : V Q, V *F, y V. x F . E s t o es exactamente l o q u e se afirm e n los ejercicios 13 y 17.

E J E R C I O O S

^jfSk Expresar con notacin de operador: not F). '!) rol (grad < ) v e) rol rot F > y

a) grad (div F).

b) div(gradQ),

c) div

24. Demostrar que (F x JJ) x C es un campo vectorial. [Sugerencia. Observar que las componentes de V se transforman igual que las componentes de un campo vectorial; y que a b es un vector.]
x

4.8

Operadores invariantes escalares

Si Q> representa u n o p e r a d o r d i f e r e n c i a l p a r c i a l l i n e a l q u e c o n t i e n e solamente las c o o r d e n a d a s cartesianas rectangulares x , y y z c o m o var i a b l e s i n d e p e n d i e n t e s . P o r e j e m p l o , se podra tener

$ - . i
dx

dy

dz

dx

dy

dy dz

Operadores invariantes
E l o p e r a d o r 2l se l l a m a operador invariante escalar

escalares

113

si s u f o r m a n o c a m -

b i a e n u n a traslacin o rotacin d e los ejes c o o r d e n a d o s . E l s i g u i e n t e r e s u l t a d o referente a tales operadores ser el r e q u e r i d o . Sea Q> u n o p e r a d o r i n v a r i a b l e escalar, y d e f i n i r s u operacin sobre u n campo vectorial F p o r F Entonces Demostracin. = (F F ,F )
U 2 3

(9F 9F ,9F ).
U 2 3

(4.32)

es u n c a m p o v e c t o r i a l . E n u n a traslacin d e los ejes, las c o m p o n e n t e s d e i ^ F cuyas posiciones c o n respecto

n o c a m b i a n , p o r q u e t a n t o 2 c o m o las c o m p o n e n t e s d e F n o c a m b i a n . E n u n a rotacin a ejes nuevos Ox'y'z', a los ejes o r i g i n a l e s Oxyz cin (1-12), se tiene estn d e f i n i d a s p o r l a m a t r i z d e t r a n s f o r m a -

nde, u s u a l m e n t e , las p r i m a s r e p r e s e n t a n c o m p o n e n t e s c o n respecto a los ejes nuevos. P o r tanto, a l e m p l e a r l a p r o p i e d a d d e i n v a r i a n c i a d e l a f o r m a d e Ql, y tambin l a l i n e a l i d a d d e ^ , 'F = {l F )
jk k

l 9F ,
jk k

' o q u e d e m u e s t r a q u e las c o m p o n e n t e s d e >F se t r a n s f o r m a n d e a c u e r d o a l a l e y v e c t o r i a l e n u n a rotacin d e los ejes, se d e d u c e qtie Q>F es u n campo vectorial. El operador laplaciano V - . E l ms i m p o r t a n t e d e los operadores definido como (4.33)
2

i n v a r i a n t e s escalares es el laplaciano,

"

dx dy
2+

dz

l t e r n a t i v a m e n t e , a l e m p l e a r coordenadas rectangulares x , , x. , x

:i

y la

convencin d e s u m a , V = d dx
2

d dx\
2

d (4.34)

dx\

dxdxi

F o r m a l m e n t e , el o p e r a d o r l a p l a c i a n o es el ' c u a d r a d o ' d e l o p e r a d o r - d e l . E s t a relacin se e n t i e n d e fcilmente a l observar q u e , f o r m a l m e n t e ,

\dx' y

dz)'\dx'

ay
2

a*/

dx

ay^ dz

P o r analoga c o n l a relacin a . a = a , es n a t u r a l , p o r tanto, e m p l e a r l a notacin V . V = V 2