ITSS Construccin de un Robot Araa

REPORTE INFORMATIVO DE LA CONSTRUCCION DE LA ROBOT ARAA

Paola Lizzet Esparza Godoy
lizzetpao1991@hotmail.com

RESUMEN: la construccin de este proyecto lleva

consigo amplios conocimientos sobre el dsPIC16F28 su configuracin y su arquitectura, as mismo sobre los servomotores ya que son los encargados de los movimientos de este robot. Se supone que este robot se deber mover en la direccin que indique la luz (izquierda, derecha, hacia adelante) con la programacin del dsPIC16F28. PALABRAS CLAVE: programa, microcontrolador, servomotores.

4 CONSTRUCCIN DEL CHASIS DE LA ARAA

Es importante primero la construccin de la parte mecnica de la araa. Para la base se necesita una pequea tablita de fibra de vidrio, y para las patitas tiras de acrlico. Estos materiales son de fcil adquirirlos y econmicos. Los servos se colocan de tal manera q dos controlen los movimientos de 4 de las 6 patitas (de atrs para adelante) y el otro controla las 2 patitas restantes (de izquierda a derecha). Ms o menos quedara as.

1 INTRODUCCIN
Por motivo de las pasantas busque en internet un proyecto que podra realizar en no ms de tres meses y encontr una araa robot, esto me dio varias ideas de cmo hacerla funcionar, con un poco de conocimiento de servos no sera muy difcil. Los movimientos de este robot son controlados por las instrucciones dadas desde la programacin del dsPIC16F28, son tres servos que controlan las seis patitas de la araa.

2. DESCRIPCION GENERAL
Este proyecto se trata de un robot araa de seis patitas, el movimiento de este es guiado por la luz, ya que se utiliza tres LDRs, estos movimientos son tres: giro a la izquierda, giro a la derecha y marcha adelante.

Figura 1.

3 LISTA DE COMPONENTES NECESARIOS

y y y y y y y y y y 1 dsPIC16F28 3 integrados LM358 3 servomotores 3 resistencias de 100k 1 resistencia de 220 3 LDR 1 potencimetro de 10k 1 led 1 regulador 7805 2 bateras de 9v

5 CIRCUITO
U1
7805 1 VI GND VO 3 4 16 15

U2
RA7/OSC1/CLKIN RA6/OSC2/CLKOUT RA5/MCLR RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF RA3/AN3/CMP1 RA4/T0CKI/CMP2 17 18 1 2 3 6 7 8 9 10 11 12 13

+88.8

BAT1
9V

RB0/INT RB1/RX/DT RB2/TX/CK RB3/CCP1 RB4 RB5 RB6/T1OSO/T1CKI RB7/T1OSI PIC16F628A

+88.8

+88.8

U4:A
3 1 2 8

R4
220 4 LM358

RV1
12%

D1
10k

U3:A
3 1 2 4 8

LED-BIRG

LM358

R1
100k

R2
100k

R3
100k

U3:B
5 11.1 8 7 6 4

LDR1
LDR

11.1

LDR2
LDR

11.1

LDR3
LDR

LM358

Figura 2.

ITSS Construccin de un Robot Araa

La Figura 2 detalla cada seccin de todo el conjunto, la parte Analgica que se encarga de enviar la seal al microcontrolador (Control digital) su fuente de alimentacin y regulacin y finalmente la parte de potencia que son los servomotores.

6.2 SERVOMOTORES
Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, como se observa en la Figura 4. Tiene internamente una circuitera de control interna y es sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la composicin interna de un servo motor. Tambin puede ver los 3 alambres de conexin externa. Uno es para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre amarillo es el alambre de control.

6 CONOCIMIENTOS BASICOS PARA LA CONSTRUCCION

6.1 CONFIGURACION DEL dsPIC16F28A
El PIC16F628A es de 18 pines basado en Flash miembros de la verstil familiar de bajo costo, alto rendimiento, CMOS, fullystatic, de los Microcontroladores de 8-bits. Todos los microcontroladores PIC emplea un RISC avanzada arquitectura. El PIC16F628A tiene principales caractersticas mejoradas, una pila de ocho niveles de profundidad, y mltiples fuentes de interrupcin internas y externas. La buses separados de instrucciones y los datos de la Universidad de Harvard arquitectura permite una palabra de 14-bit instruccin de ancho con las separadas 8-bits de datos de ancho. La instruccin de dos etapas ducto permite a todas las instrucciones para ejecutar en un solo ciclo, excepto para las sucursales del programa (que requieren dos ciclos). Un total de 35 instrucciones estn disponibles, complementados con un amplio registro establecido. El PIC16F628A microcontroladores normalmente lograr una compresin 2:1 y un cdigo de velocidad 04:01 mejora con respecto a otros microcontroladores de 8-bits en su clase. Este dispositivo ha integrado caractersticas para reducir los componentes externos, reduciendo as el costo del sistema, mejorar la fiabilidad del sistema y la reduccin de consumo de energa. El PIC tiene un oscilador de un solo pasador RC proporciona una solucin de bajo coste. El oscilador LP minimiza poder consumo, XT es un cristal estndar, y es INTOSC una precisin autnoma de dos velocidades oscilador interno. En la siguiente Figura 3 se muestra la configuracin y conexiones del dsPIC16F628A.

Figura 4.

6.3 CONFIGURACIN DE EL INTEGRADO

LM358

Figura 5. En la Figura 5 se muestra la configuracin y conexiones del integrado tiles para el montaje del circuito. El LM358, consisten en dos amplificadores de ganancia independientes, de alta frecuencia interna compensados amplificadores operacionales que fueron diseados especficamente para operar a partir de una sola fuente de alimentacin durante un amplia gama de voltaje. Operacin de fuentes de alimentacin divididas. Tambin es posible y es la fuga de la fuente de alimentacin de corriente baja independiente de la magnitud de la tensin de alimentacin.

Figura 3.

ITSS Construccin de un Robot Araa

Las reas de aplicacin incluyen amplificador transductor, el aumento de DC bloques y todos los circuitos convencionales de amplificador operacional que en la actualidad puede ser fcilmente implementado en sistemas de una sola fuente de alimentacin.

7 OBSERVACIONES y Es importante considerar que la luz que ingrese

a los LDRs sea mnima para que el cambio al momento de proporcionarle luz estos, sea notorio. Al momento de pegar las patitas, debemos fijarnos que la posicin de los servos sea la correcta es decir estn en posicin horizontal para que inicie su movimiento correctamente.

8 ANEXOS

9 REFERENCIAS
[1] PIC16F627A/628A/648, Data Sheet, Flash-Based, 8-Bit CMOS, Microcontrollers with nanoWatt Technology [libro en linea] [2] LM2904,LM358/LM358A,LM258/ LM258A, Data Sheet Dual Operational Amplifier [libro en linea] [3] El servomotor disponible en lnea: http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor. pdf