TUTORIAL DE INTRODUCCIN A MATLAB

Manuel Vargas Villanueva Este tutorial est basado en un trabajo original de: Manuel Berenguel Soria y Teodoro lamo Cantarero

Contenido

1 INTRODUCCION A MATLAB 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Primeros pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones y s mbolos relacionados con el entorno . . . . . . . . . . Introduccion de datos. Uso de la ventana de comandos . . . . . . . Variables de entorno y variables especiales . . . . . . . . . . . . . . Elementos de las matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operaciones con matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones orientadas al analisis de datos . . . . . . . . . . . . . . . .

1 1 2 4 4 6 7 8 9 10 10 11 12 14 14 14

1.10 Polinomios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11 Otras funciones de interes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.12 Graficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13 Programando en matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13.1 Operadores lgicos y relacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.13.2 Bucles y estructuras condicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

CONTENIDO 1.13.3 Ficheros .m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.14 Resumen de los comandos de matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 18

Cap tulo 1

INTRODUCCION A MATLAB
1.1 Introduccion

En estas notas se pretende realizar una introduccin muy bsica a matlab, orientndola o a a en el siguiente cap tulo al estudio de sistemas de control. En l neas generales, matlab es una herramienta interactiva basada en matrices para clculos cient a cos y de ingenier (de a hecho, el trmino matlab procede de matrix laboratory). Desde el punto de vista del control, e matlab se puede considerar un entorno matemtico de simulacin que puede utilizarse para a o modelar y analizar sistemas. Permitir el estudio de sistemas continuos, discretos, lineales y a no lineales, mediante descripcin interna y externa, en el dominio temporal y frecuencial. o matlab constituye un entorno abierto, para el cual numerosas paquetes espec cos adicionales (toolboxes) han sido desarrollados. En el caso que nos ocupa se utilizar fundamentalmente a el Control System Toolbox. Estos paquetes espec cos adicionales estn constituidos por un a conjunto de funciones que pueden ser llamadas desde el programa y mediante las cuales se pueden realizar multitud de operaciones. Las referencias al Control System Toolbox se realizarn directamente en los ejemplos que a acompaan a estas notas. n Las notas se centrarn fundamentalmente en aquellos aspectos y funciones que ms inters a a e tengan desde el punto de vista de control, instando al lector a que busque en el manual de usuario cualquier informacin adicional que desee ([4], [3], [2]). Para el desarrollo de las o mismas se ha utilizado asimismo, una serie de referencias bsicas en control: [1], [5], [6], [7], a etc. 1

Instalacion

1.2

Instalacion

La forma normal en la que se encuentra el sistema una vez instalado es la siguiente (versin o 3.5.1):

\matlabr11\bin \extern \help \notebook \simulink \sys \toolbox \control \local \matlab \simulink \work

El ncleo fundamental de matlab se encuentra en los subdirectorios BIN y MATLAB. u En BIN se encuentran los programas ejecutables. El subdirectorio MATLAB contiene los cheros .m (aunque sern explicados posteriormente, comentamos brevemente que consisten a en cheros escritos a base de comandos de matlab y que realizan una funcin determinada), o que contienen las funciones bsicas para el funcionamiento de matlab. En este sentido, es a necesario comentar que matlab cuenta con dos tipos bsicos de funciones: a

Funciones denominadas built-in functions: Son funciones que matlab tiene incorporadas internamente y por tanto no son accesibles al usuario.

Funciones llamadas m functions: Son funciones cuyo cdigo es accesible. Las que se eno cuentran en el subdirectorio MATLAB son las bsicas para el funcionamiento del a sistema.

Como se desprende del rbol de directorios, los toolboxes se suelen instalar en forma de suba directorios en el disco duro, colgando del subdirectorio TOOLBOX. En ellos se encuentran tambin funciones .m orientadas al control de sistemas. Adems, se pueden incorporar otros e a toolboxes (signal processing, image processing, robust control, non-linear control, system identification, etc), e incluso funciones propias del usuario.

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matlab\general matlab\ops matlab\lang matlab\elmat matlab\elfun matlab\specfun matlab\matfun matlab\datafun matlab\polyfun matlab\funfun matlab\sparfun matlab\graph2d matlab\graph3d matlab\specgraph matlab\graphics matlab\uitools matlab\strfun matlab\iofun matlab\timefun matlab\datatypes matlab\winfun matlab\demos simulink\simulink simulink\blocks simulink\simdemos toolbox\control toolbox\local

Comandos de propsito general o Operadores y caracteres especiales Constructores del lenguaje de programacin o Matrices elementales y manipulacin matricial o Funciones matemticas elementales a Funciones matemticas especiales a Funciones matriciales - lgebra lineal numrica a e Anlisis de datos y transformada de Fourier a Interpolacin y polinomios o Funciones de funciones y mtodos para ODE e Funciones para matrices dispersas Grcos en dos dimensiones a Grcos en tres dimensiones a Grcos especializados a Manipulacin de grcos o a Herramientas de interfaz grca de usuario (GUI) a Cadenas de caracteres Funciones para entrada/salida de cheros Hora y fecha Tipos de datos y estructuras Ficheros de interfaz con Windows (DDE/ActiveX) Ejemplos y demostraciones Simulink Librer de bloques de Simulink a Ejemplos y demostraciones de Simulink Paquete de Control de Sistemas Librer de funciones locales a Tabla 1.1: Listado del comando help

Primeros pasos

1.3

Primeros pasos

Una vez arrancado matlab , se abre la ventana de comandos en la que aparece el prompt o l nea de comandos (representado con el s mbolo ). Este es el momento de comentar la existencia del comando ms famoso de cualquier aplicacin: help. Introduciendo este coa o mando aparecern todas las citadas built-in functions, tanto las contenidas en el subdirectorio a MATLAB, como otras contenidas en subdirectorios eventualmente aadidos por el usuario n (ver Tabla 1.1). Para obtener informacin sobre cualquiera de las funciones se introduce help nombre-funcin. o o Ejemplo: help impulse (impulse es una funcin que calcula la respuesta impulsional de un o sistema y que se encuentra en el control system toolbox). Una cuestin importante a tener en cuenta es que matlab distingue entre maysculas y o u minsculas. En este sentido, los nombres de funcin se introducirn en minsculas. u o a u El comando demo permite obtener una demostracin de las posibilidades de matlab. o

1.4

Funciones y s mbolos relacionados con el entorno

Con el comando path puede comprobarse cules son las localizaciones de los cheros y a programas con los que va a trabajar matlab, pudiendo aadirse nuevos subdirectorios n (incluso personales) a conveniencia. La forma ms cmoda de interactuar con dichas a o localizaciones es mediante la opcin File/Set-Path... en el men de la ventana de coo u mandos. Para poder usar cualquier funcin .m, como por ejemplo las contenidas en el o paquete de control, bastar con que el camino \matlabr11\toolbox\control est ina e cluido en el path de matlab (cosa que ocurrir si el paquete se instal adecuadamente). a o Por otro lado, matlab comienza trabajando, por defecto, en el subdirectorio matlabr11\work. Si queremos cambiar de directorio de trabajo en cualquier momento, podemos hacerlo con el comando cd camino. Puede utilizarse en nombre completo del comando si se desea: chdir. Cabe decir que todas las funciones .m que existan en el directorio de trabajo sern localizadas sin necesidad de tener que incluir dicho directorio en el path a de matlab. El comando pwd nos indica cul es el directorio de trabajo actual. a Para mostrar el contenido del directorio de trabajo, se pueden emplear los comandos dir o ls. El comando delete nombre-chero puede emplearse para eliminar un archivo del directorio de trabajo. Asimismo, se pueden realizar operaciones t picas de l nea de comandos del sistema operativo DOS, introduciendo el comando correspondiente precedido por el s mbolo !.

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Resulta interesante tener en cuenta que la l nea de comandos de matlab posee memoria y podemos recuperar comandos introducidos previamente, haciendo uso de las teclas de movimiento de cursor arriba y abajo. Para una localizacin ms ecaz de algn o a u comando introducido previamente, podemos teclear los primeros caracteres del mismo antes de usar el cursor arriba y slo buscar entre los comandos ya introducidos aqullos o a e cuyos primeros caracteres coincidan con los introducidos. Otra posibilidad que se ofrece es la de introducir varios comandos en una misma l nea de la ventana de comandos, separados por coma o punto y coma. Puede limpiarse el contenido de la ventana de comandos mediante la instruccin clc. o El s mbolo % sirve para introducir comentarios. Todo lo escrito desde ese s mbolo hasta el nal de la l nea ser ignorado por el intrprete de matlab. El uso de comentarios puede a e no resultar demasiado interesante en la l nea de comandos, aunque s lo ser cuando se a estn escribiendo programas, como se ver ms adelante. e a a Si se quiere guardar toda la sesin en un archivo, basta usar el comando diary nombreo archivo. Dicho archivo contendr los comandos introducidos y los correspondientes a resultados. Cuando no se quiera seguir almacenando la informacin se introducir o a diary off. Si se desean almacenar todas las variables de memoria en un chero, junto con sus valores actuales, se usa el comando save nombre-chero. Esto crea un chero binario en el directorio de trabajo actual con el nombre introducido y con extensin .mat. Si no o se da el nombre del chero, se crea uno llamado matlab.mat. En caso que se desee guardar en un chero con formato ascii, se introducir en el comando un modicador: a save -ascii nombre chero. Si slo se quieren guardar una serie de variables, se o introducir save nombre-chero nombre-variables separadas por espacios. a Para recuperar los cheros generados con el comando save se utilizar load nombre-chero. a El formato de visualizacin en la ventana de comandos puede modicarse usando format: o format long: Presentar mayor nmero de decimales en pantalla al presentar los a u resultados en punto otante. format short: Es el modo por defecto, presenta un nmero de decimales menor. u Este formato no afecta para nada a la precisin de los clculos, es sencillamente o a una cuestin de visualizacin. o o format compact: Deja menor nmero de l u neas en blanco en la visualizacin de o los resultados, permitiendo dar cabida a ms informacin previa en la ventana de a o comandos sin necesidad de hacer scroll. format loose: Es el modo por defecto, se dejan ms l a neas de separacin durante o la visualizacin. o Tambin puede modicarse el formato de visualizacin a travs de las opciones de men: e o e u File/Preferences/General Para detener la ejecucin de un comando, se usa Ctrl-C. o La salida del sistema se efecta al introducir quit exit, o simplemente cerrando la u o ventana de comandos.

Introduccion de datos. Uso de la ventana de comandos

1.5

Introduccion de datos. Uso de la ventana de comandos

El elemento bsico en matlab es la matriz compleja de doble precisin, estructura que a o abarca realmente todo tipo de datos, desde escalares tales como nmeros reales o complejos, u hasta vectores o matrices de tamaos arbitrarios. Impl n citamente se usa la notacin matricial o para introducir polinomios y funciones de transferencia, de la forma que se explicar ms a a adelante. Por otro lado, si se dispone de una representacin de un sistema lineal en el espacio o de estados de la forma: x = Ax + Bu y = Cx + Du

bastar con introducir los valores de los elementos de las matrices A, B, C y D, para tener a descrito al sistema. Estos elementos se podr introducir de la siguiente forma: an

A=[1 0 2;2 2 0;0 0 1] B=[1, 0,0] C=[1 1 sqrt(2)] D=0;

A la vista de esta serie de comandos se pueden comentar varias cosas:

Si al nal de la introduccin de un comando cualquiera no se pone punto y coma (;), o aparecer expl a citamente en pantalla el resultado de dicho comando. En caso contrario, el comando se ejecutar pero no se mostrar su resultado. Dicho resultado se habr a a a almacenado en la variable a la que se asigna o, si no se realiza asignacin, se guardar o a en una variable de entorno llamada ans. En caso de que se asigne a una variable, sta e se crear automticamente, sin necesidad de una declaracin previa. a a o Los elementos de cada la de una matriz se pueden introducir separados por espacios o por comas, indistintamente. Para separar las de una matriz se usa ; o un simple retorno de carro. Esta ultima opcin o puede facilitar muchas veces la visualizacin de la matriz que se est introduciendo. o a Para transponer matrices se usa el apstrofe. o Los elementos de vectores y matrices pueden ser reales, complejos e incluso expresiones, como vemos en el caso del ultimo elemento del vector C. Si se est introduciendo un comando o conjunto de ellos cuya sintaxis sea muy larga, se a puede continuar en la siguiente l nea introduciendo al nal de la actual tres puntos seguidos (...). Las variables a las que se asignan resultados, as como las variables de entorno, se alma cenan en lo que se denomina el espacio de trabajo de matlab (workspace).

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En este caso, se han creado una serie de variables (en particular, matrices) mediante la introduccin expl o cita de sus elementos en l nea de comandos. Otras formas de producir variables podr ser: generndolas mediante funciones y declaraciones, crendolas en un an a a archivo .m, cargndolas desde un archivo de datos externo mediante el comando load (bien a se trate de cheros de datos ASCII o bien de cheros binarios con formato de datos de matlab .mat). Adems de variables numricas, escalares o matriciales, en matlab pueden usarse cadenas a e de caracteres. Para ello se delimita una secuencia de caracteres mediante apstrofes: o cadena = ejemplo de cadena de caracteres Para hacer referencia a cualquiera de los caracteres que componen una cadena, podemos hacerlo como si de un vector se tratara (la forma de indexar vectores y matrices se ver ms a a adelante).

1.6

Variables de entorno y variables especiales

Existen una serie de variables predenidas en matlab, son las siguientes:

ans: Contiene la respuesta (answer) del ultimo comando ejecutado, cuando el resultado de dicho comando no se asigna expl citamente a ninguna variable. eps: Da el valor de la precisin con la que la mquina realiza las operaciones en punto o a otante. T picamente, esta precisin es del orden de 1017 . o pi: . i, j: 1. Constante imaginaria. inf: . Se trata de un valor excesivamente grande para ser almacenado. NaN: Not a number. Es el resultado que se proporciona si durante una operacin se produce o 0 , etc. una indeterminacin, del tipo 0 , , o 0 clock: Reloj. date: Fecha. flops: Nmero de operaciones en punto otante realizadas hasta el momento. u

El comando who muestra las variables existentes en el espacio de trabajo generadas por el usuario, pero no las variables especiales.

Elementos de las matrices

Para borrar alguna variable de memoria se utiliza clear nombre-variables separadas por espacios. Pueden borrarse todas las variables a la vez si no se especica ningn nombre a u continuacin del nombre del comando. o

1.7

Elementos de las matrices

En este punto es importante comentar uno de los elementos ms potentes de matlab, que es a el s mbolo :, que permite generar una secuencia, y en particular permitir referenciar varios a elementos de una matriz. Veamos algunos ejemplos en los que se usa este operador: 1:0.1:10 Generar una secuencia comenzando por 1 hasta 10, cada elemento de la secuencia a estar separado del anterior en 0.1. a 1:10 Si se obvia el valor central, la separacin entre cada dos elementos de la secuencia ser o a 1. [1:0.1:10] Si lo ponemos entre corchetes, estaremos generando un vector con los elementos de la secuencia. En la forma ms directa, los elementos de una matriz se referencian mediante A(i, j), donde a i y j son los ndices del elemento correspondiente. Podemos usar una secuencia que facilitar la indexacin de mltiples elementos, como en los siguientes ejemplos: o u A(1,2:3) dar como resultado los elementos de las columnas 2 y 3 pertenecientes a la a primera la. A(:,2) dar como resultado todos los elementos pertenecientes a la segunda columna. a Lgicamente, en estos casos, los elementos especicados como inicio, nal e incremento para o producir la secuencia deben ser enteros. Otra forma de generar datos secuencialmente es usando los comandos linspace y logspace, su formato es: t = linspace(n1,n2,n); w = logspace(n1,n2,n); El comando linspace genera un vector desde n1 a n2 de longitud n, cuyos componentes poseen valores espaciados linealmente. Por su parte, logspace produce tambin un vector e de n elementos, pero sus valores estn espaciados logar a tmicamente desde 10n1 a 10n2 . Este ultimo comando resultar util para la generacin de escalas frecuenciales para el anlisis de a o a sistemas mediante diagramas de Bode, Nyquist, etc.

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1.8

Operaciones con matrices

Las operaciones comunes con matrices son:

Suma: + Resta: Multiplicacin: * o Divisin derecha / (x = b/A es la solucin del sistema de ecuaciones x A = b. Es decir o o calcula la inversa de la matriz A y multiplica b por la derecha por dicha inversa) Divisin izquierda \ (x = A \ b es la solucin de A x = b. Es decir, igual que en el caso o o anterior, pero realiza la multiplicacin de la inversa con b por la izquierda) o Potenciacin ^. Este operador permite, en particular, implementar otra forma de realizar o la inversin de una matriz: A^(-1). o Conjugada traspuesta Cabe mencionar la potencia de los operadores /, \, y ^, puesto que si la matriz A no es cuadrada, automticamente se realiza el clculo de su pseudoinversa, lo que equivaldr a a a a resolver el sistema de ecuaciones correspondiente por m nimos cuadrados. Las mismas operaciones que se han enumerado se pueden realizar elemento a elemento, anteponiendo un punto a cualquiera de los operandos anteriores. Como ejemplo, el siguiente comando realizar el producto de cada elemento de la matriz A con su correspondiente de la a matriz B (para que dicho producto sea realizable, obviamente, dichas matrices deben tener las mismas dimensiones): A .* B Adems de los operadores anteriores, existen funciones tales como: a

Trigonomtricas estndar: sin, cos, tan, asin, acos, atan, atan2 e a Trigonomtricas hiperblicas: sinh, cosh, tanh, asinh, acosh, atanh e o Trascendentales: log, log10, exp, sqrt Manipulacin de nmeros complejos: o u real: parte real de un escalar o de los elementos de una matriz. imag: parte imaginaria. conj: proporciona el conjugado de un escalar o la matriz conjugada a una dada.

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Funciones orientadas al analisis de datos

Clculo del mdulo: abs permite calcular tanto el valor absoluto de un escalar real como a o el mdulo de un escalar complejo o el mdulo de un vector. o o Funciones t picas de matrices: det: determinante de una matriz inv, pinv: inversa y pseudoinversa eig: obtencin de autovalores o rank: rango de la matriz norm: norma de una matriz (norma 2, norma 1, norma innito, norma de Frobenius) trace: traza de la matriz diag: produce un vector conteniendo los elementos de la diagonal de una matriz, o si recibe un vector como parmetro, genera una matriz diagonal. a tril: devuelve la matriz triangular inferior de una matriz dada triu: devuelve la matriz triangular superior de una matriz dada funciones para generar matrices: eye(n): produce una matriz identidad de dimensin n n o zeros(n,m): genera una matriz de ceros de dimensin n m o ones(n,m): genera una matriz de unos de dimensin n m o rand(n,m): permite generar una matriz de valores aleatorios, entre 0 y 1, de dimensin n m o A = [A11,A12;A21,A22]: podemos producir una nueva matriz por bloques, mediante su composicin a partir de submatrices ya existentes. o

1.9

Funciones orientadas al analisis de datos

Se trata de funciones que operan con vectores. Si se aplican a matrices operan columna a columna. Permiten realizar anlisis sobre el conjunto de datos contenido en los vectores a correspondientes, tales como calcular su valor m nimo, mximo, media, mediana, desviacin a o t pica, suma de los elementos de dicho vector, etc. min, max, mean, median, std, sum, prod, etc.

1.10

Polinomios

Esta es una seccin importante, dado que las funciones de transferencia de los sistemas se o introducirn habitualmente en la forma numerador-denominador, los cuales sern tratados a a

 INTRODUCCION A MATLAB

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como polinomios por matlab. En las demos que acompaan a estas notas se podrn analizar n a numerosos ejemplos. Los polinomios se representan por vectores, cuyos elementos son los coecientes del polinomio en orden descendente. Por ejemplo, el polinomio s3 + 2s2 + 3s + 4 se representa: p=[1 2 3 4]; que muy bien podr ser el denominador de una funcin de transferencia. a o Mediante la funcin roots se pueden encontrar las ra o ces de esa ecuacin: o roots(p) De modo complementario, se puede calcular un polinomio a partir de sus ra ces usando la funcin poly: o p2=poly([-1 -2]); Si el argumento de entrada a poly es una matriz, devuelve el polinomio caracter stico de la matriz (det(I A)) como un vector la. Un polinomio puede ser evaluado en un punto determinado usando polyval(p,s), donde p es el polinomio y s es el punto donde va a ser evaluado. Por ejemplo: p2=[1 3 2]; a=[1 2; 3 4]; polyval(p2,a) si se introduce, como en este caso, un vector o una matriz, en lugar de un valor individual, la evaluacin se hace elemento a elemento. o Podemos realizar cmodamente operaciones de multiplicacin y divisin de polinomios meo o o diante las funciones conv y deconv, respectivamente: conv([1,2],[2,0])

1.11

Otras funciones de interes

En esta seccin simplemente comentaremos, de forma rpida, la existencia de una serie de funo a ciones muy utiles en problemas de integracin numrica (quad, quad8), solucin de ecuaciones o e o diferenciales (ode23, ode45 y muchos otros), importantes cuando se estudian los sistemas dinmicos, ecuaciones no lineales (fmin, fsolve, etc.), interpolacin (spline, etc.)... a o

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Graficos

1.12

Graficos

matlab es muy potente a la hora de generar grcos (sobre todo en sus ultimas versiones), a no slo por la variedad de comandos que ofrece para ello, sino tambin por la versatilidad de o e dichos comandos. En las demostraciones aparecern varios tipos de grcos. De momento, a a comentaremos los comandos fundamentales para la realizacin de los mismos. En primer o lugar, comandos genricos y comandos orientados a grcos bidimensionales: e a

figure(n): Las representaciones de grcos en matlab se realizan en ventanas grcas. a a En un momento dado puede haber varias ventanas grcas abiertas. La funcin figure a o se utiliza para abrir una nueva ventana grca que ser numerada de acuerdo con el a a parmetro, o bien, si ya existe una ventana con ese nmero, se convertir en la ventana a u a grca activa, donde se realizar la prxima representacin grca. a a o o a clf: Limpia la ventana grca activa. a close(n): Para cerrar una ventana grca. close all cierra todas las ventanas grcas. a a plot: es la funcin bsica de representacin grca de datos en dos dimensiones. La o a o a representacin se realiza en la ventana grca que est activa en un momento dado. En o a e caso de no haber ninguna, se crea una ventana grca nueva. Ejemplos de uso: a plot(v): representa en el eje vertical los valores contenidos en el vector v, frente a los valores del ndice en el eje horizontal. plot(t,v): representa los valores del vector v frente a los del vector t. plot(t,A), plot(t,[v1,v2]): presentar varias grcas, puesto que cada columna a a de la matriz A es considerada como un vector a representar frente al vector t. En la segunda variante indicada, se consigue lo mismo mediante la agrupacin de los o vectores v1, v2 en una matriz. plot(t1,v1,t2,v2): En este caso tambin se obtendrn dos grcas, pero cada e a a una de ellas tiene un conjunto de valores diferente para el eje horizontal. loglog: representacin en escala logar o tmica en ambos ejes. semilogx: representacin en escala semilogar o tmica, el eje vertical aparecer en escala a lineal. semilogy: representacin en escala semilogar o tmica, el eje horizontal aparecer en escala a lineal. polar: representacin de datos dados en forma polar, es decir en lugar de dar un par de o vectores de componentes horizontales y verticales, se dan los vectores conteniendo el vector de ngulo y mdulo. a o

Cuando se representan varias curvas simultneamente en una misma ventana grca, se utiliza a a una secuencia predenida de colores para aplicar uno diferente a cada una de ellas. Se puede

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cambiar manualmente el color que por defecto tendr una determinada curva con la adicin a o de un parmetro: plot(t,y,r). En este ejemplo, en lugar de representarse la curva con a el color por defecto (azul), aparecer en color rojo. Para ver los cdigos de colores, puede a o consultarse la ayuda del comando plot. Tambin pueden realizarse grcos en tres dimensiones: e a

plot3(x,y,z): comando anlogo a plot para dibujar curvas, pero en tres dimensiones. a mesh(x,y,Z): para dibujar supercies, Z debe ser una matriz con tantas las como longitud del vector x y tantas columnas como la longitud del vector y. Los puntos que se representan son: (x(i), y(j), Z(i, j)). contour: representa en un plano horizontal las curvas de nivel de una supercie tridimensional.

Por otro lado, existen comandos que permiten aadir determinados complementos a estos n grcos: a

title: permite aadir un t n tulo a la grca a xlabel: aadir una etiqueta al eje horizontal de la grca n a ylabel: aadir etiqueta al eje vertical n grid: aadir una rejilla n axis: permite modicar los l mites de los ejes horizontal y vertical text: aadir un texto en una posicin cualquiera de la grca n o a gtext: igual que text pero permite seleccionar la ubicacin del texto mediante el ratn. o o

Por otra parte, muchos de los elementos grcos pueden manipularse como objetos que tienen a una serie de propiedades asociadas. Por ejemplo: handlePlot = plot(x,y); con este comando estamos asignando el objeto de tipo plot a una variable. Podemos ver las propiedades asociadas a un objeto mediante la funcin get(handlePlot), o bien especicar o alguna de ellas: get(handlePlot,LineStyle). Cualquiera de las propiedades de un objeto pueden ser alteradas mediante la funcin set(handlePlot,Color,g). o Por otra parte, tambin se dispone de cierta capacidad de modicacin de las grcas medie o a ante opciones de la propia ventana grca, en lugar de usar instrucciones desde la ventana a de comandos.

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Programando en matlab

1.13

Programando en matlab

matlab permite a la hora de programar una serie de elementos t picos para la modicacin o del ujo de una secuencia de instrucciones. La sintaxis es muy parecida a la de cualquier lenguaje de programacin. Todos estos operadores se pueden usar en la ventana de comandos, o en l nea, o en un chero .m.

1.13.1

Operadores lgicos y relacionales o

Permiten la comparacin de escalares (o de matrices elemento a elemento). Si el resultado o de la comparacin es verdadero, devuelven un 1, en caso contrario devuelven un 0. o Los operadores elementales son: < > menor que mayor que <= >= menor o igual mayor o igual == = igual no igual

Es importante no dejar espacios entre los operadores formados por dos s mbolos. Si los datos a comparar son matrices, la comparacin se hace elemento a elemento, devolviendo una matriz o binaria.

1.13.2

Bucles y estructuras condicionales

En esta seccin se explica una serie de comandos importantes a la hora de hacer un programa o en matlab: for, while, if-else.

for La sintaxis de este comando es la siguiente: for variable = expresion hacer algo; end La expresion es un vector, una matriz o cualquier comando de matlab que produzca como salida un vector o una matriz. La ejecucin se realiza una vez por cada eleo mento del vector o de una columna de la matriz. Tanto los bucles como las estructuras condicionales se terminan con end. Presentamos un primer ejemplo en el que la variable i toma los valores 10, 9, ..., 1:

 INTRODUCCION A MATLAB for i=10:-1:1 kk(11-i)=i; end A continuacin otro ejemplo en el que aparecen dos bucles anidados: o x = [0:0.1:pi]; y = x; for f=1:length(x) for c=1:length(y) Z(f,c) = sin(x(f)).^2 + cos(y(c)).^2; end end mesh(x,y,Z);

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Es importante evitar en lo posible el uso de bucles en matlab, ya que consumen mucho tiempo, pudindose en muchos casos realizar las mismas operaciones de una forma ms e a eciente y compacta. Los siguientes ejemplos calculan logaritmos de nmeros desde 1 a 10.000. Se har de u a diferentes maneras para comparar. Se utilizan los comandos clock (que devuelve la hora actual) y etime (que devuelve el tiempo en segundos que ha transcurrido entre dos instantes) para calcular el tiempo consumido en las operaciones. t1=clock; for i=1:10000, a(i)=log(i); end; e1=etime(clock,t1); t1=clock; ind=[1:10000]; for i=ind, a(i)=log(i); end;... e2=etime(clock,t1); t1=clock; a=zeros(1,10000); ind=[1:10000];... for i=ind, a(i)=log(i); end; e3=etime(clock,t1); t1=clock; ind=[1:10000]; a=log(ind); e4=etime(clock,t1); t1=clock; ind=[1:10000]; a=zeros(1,10000); a=log(ind); ... e5=etime(clock,t1); Los tiempos de computacin para los diferentes mtodos son: o e 86.17 86.56 2.42 0.27 0.28

Las causas de la disminucin importante de tiempos es que en los primeros mtodos, o e matlab tiene que recalcular la dimensin del vector cada pasada por el bucle (imo portancia de las inicializaciones), y adems usa bucles for, que como se ha indicado, a consumen mucho tiempo. Esto por supuesto no quiere decir que no deban usarse, pues habr ocasiones en que no haya ms remedio, pero siempre que haya una forma a a alternativa de hacerlo, sta ser preferible al uso de bucles. e a

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Programando en matlab

Permite implementar bucles condicionales. Su sintaxis es: while expresion hacer algo; end La expresin es de la forma X operador Y, donde X e Y son escalares o expresiones que o devuelven escalares y los operadores suelen ser operadores relacionales. En el siguiente ejemplo se busca una matriz aleatoria estable (parte real de autovalores negativa): A = randn(2); % Genera numeros aleatorios con distribucion normal while max(real(eig(A))) >= 0 A=randn(2); end; eig(A) Se puede usar el comando break para salir de un bucle en funcin de una determinada o condicin. o if, else, elseif La sintaxis es la siguiente: if expresion 1 hace algo elseif expresion 2 hace algo else hace algo end else y elseif son opcionales.

1.13.3

Ficheros .m

matlab puede ejecutar programas que se encuentren almacenados en cheros ASCII que pueden encuentrarse en alguno de los subdirectorios indicados en el camino de bsqueda o u bien en el subdirectorio de trabajo actual y tengan adems extensin .m. Hay dos tipos de a o cheros .m: script les y function les Scripts Son cheros .m en los que se ponen secuencialmente comandos de matlab que se ejecutan en ese orden al introducir el nombre del chero .m (sin extensin). Operan globalmente con o

 INTRODUCCION A MATLAB

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los datos que se encuentran en la memoria. Los ejemplos que ilustran estas notas son en s script-les, pues llevan un conjunto de comandos matlab y comentarios. funciones Son tambin cheros .m, pero a diferencia de los anteriores, se le pueden pasar argumentos e y pueden devolver resultados. Por tanto utilizan variables globales que se pasan por valor. La mayor de los cheros contenidos en los toolboxes son funciones. La sintaxis de todas las a funciones almacenadas en cheros .m es la siguiente:

function [out1,out2,...] = nombre_fichero (in1,in2,...) % Comentarios adicionales para el help comandos de MATLAB return;

Una funcin puede tener mltiples parmetros de entrada y salida. Numerosos ejemplos de o u a funciones sern utilizados en las demostraciones. a Para nalizar, comentar que existen una serie de utilidades a la hora de programar en matlab. Las ms comunes son: a

pause: Para la ejecucin hasta que se pulsa una tecla. Puede usarse para pausar la o ejecucin durante un nmero de segundos determinado, en lugar de esperar a que se o u pulse una tecla: pause(n).

disp: Muestra una cadena de caracteres por pantalla.

input: Muestra una cadena de caracteres por pantalla y espera a que el usuario introduzca un valor, que generalmente ser asignado a una variable. a

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Resumen de los comandos de matlab

1.14

Resumen de los comandos de matlab

= [ ] ( ) . ... , ; % : !

Caracteres especiales Instruccin de asignacin o o Usado para formar vectores y matrices Ver [ Precedencia aritmtica e Ver ( Punto decimal La instruccin contina en la siguiente l o u nea Separa ndices y argumentos de funcin o Acaba las, suprime la impresin o Comentarios Indexacin, generacin de vectores o o Ejecuta instruccin del sistema operativo o Valores Especiales Respuesta cuando no se asigna la expresin o Precisin o 1 No Nmero (Not-a -Number) u Reloj Fecha Nmero de operaciones u Nmero de argumentos de entrada de una funcin u o Nmero de argumentos de salida de una funcin u o Archivos de disco Cambiar de directorio Borrar archivo Diario de la sesin o Directorio de archivos en el disco Cargar variables de un archivo Guardar variables en un archivo Mostrar funcin o archivo o Mostrar archivos .m en el disco Escribir en un archivo Compactar memoria v save a

ans eps pi i,j inf NaN clock date flops nargin narout

chdir delete diary dir load save type what fprintf pack

 INTRODUCCION A MATLAB Matrices especiales Compaera n Diagonal Identidad Esotrica e Hadamard Hankel Hilbert Inversa de Hilbert Vectores igualmente espaciados Vectores logar tmicamente espaciados Mgica cuadrada a Dominio para puntos de malla Matriz constante de unos Pascal Elementos aleatorios Toeplitz Vandermonde Matriz de ceros

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compan diag eye gallery hadamard hankel hilb invhilb linspace logspace magic meshdom ones pascal rand toeplitz vander zeros

rot90 fliplr flipud diag tril triu reshape :

Manipulacion de matrices Rotacin o Invierte el orden de las columnas Invierte el orden de las las Diagonal Parte triangular inferior Parte triangular superior Reordena una matriz en otra Traspuesta Convierte una matriz en una columna simple Funciones logicas y relacionales Condiciones lgicas o Condiciones lgicas o Encuentra ndices de valores lgicos o Detecta NaNs Detecta innitos Detecta matrices vac as Detecta variables de cadena Compara variables de cadena

any all find isnan finite isempty isstr strcomp

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Resumen de los comandos de matlab Control de flujo Ejecuta instrucciones condicionalmente Usado con if Usado con if Termina if, for, while Repite instrucciones un nmero de veces u Repite instrucciones mientras una sentencia lgica sea verdadera o Sale de los bucles for y while Salida desde funciones Pausa hasta que se pulse una tecla Texto y cadenas Convierte cadena en valores ASCII Evala texto como instrucciones u Convierte nmeros en cadenas u Convierte enteros en cadenas Indicador de cadenas Convierte nmeros en cadenas u Detecta variables de cadena Compara variables de cadena Convierte cadenas hexadecimales en nmeros u Programacion y archivos .m Obtiene nmeros desde el teclado u Llamada al teclado como si fuera un archivo .m Muestra mensaje de error Dene funcin o Evala texto en variables u Evala funcin dada por una cadena u o Permite mostrar las instrucciones en pantalla Comprueba si las variables existen Sensibilidad a las maysculas u Dene variables globales Archivo de inicializacin o Accede a una variable de entorno Genera un men u Tiempo gastado Ventana alfanumerica Limpia pantalla Mueve cursor al comienzo Establece el formato de salida Muestra matriz o texto Imprime nmero formateado u Permite la muestra de las instrucciones

if elseif else end for while break return pause

abs eval num2str int2str setstr sprintf isstr strcomp hex2num

input keyboard error function eval feval echo exist casesen global startup getenv menu etime

clc home format disp fprintf echo

 INTRODUCCION A MATLAB Graficos Grco lineal en el plano XY a Grco logar a tmico en el plano XY Grco semilogar a tmico Grco semilogar a tmico Grco polar a Supercie de malla tridimensional Plano de contornos Dominio para grcos de supercie a Grcos de barras a Grcos de escaleras a Aade barras de errores n Anotacion Grafica T tulo Anotacin en eje x o Anotacin en eje y o Dibuja cuadriculado Posiciona un texto arbitrariamente Posiciona un texto con el ratn o input grco a Control de la ventana grafica Escalado manual de ejes Mantiene grco en pantalla a Muestra la pantalla grca a Limpia la pantalla grca a Divide la pantalla grca a Funciones elementales Mdulo complejo o Argumento complejo Ra cuadrada z Parte real Parte imaginaria Conjugado complejo Redondeo al entero ms cercano a Redondeo hacia cero Redondeo hacia Redondeo hacia Funcin signo o Resto Exponencial base e Logaritmo natural Logaritmo base 10

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plot loglog semilogx semilogy polar mesh contour meshdom bar stairs errorbar

title xlabel ylabel grid text gtext ginput

axis hold shg clf subplot

abs angle sqrt real imag conj round fix floor ceil sign rem exp log log10

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Resumen de los comandos de matlab Funciones Trigonometricas Seno Coseno Tangente Arcoseno Arcocoseno Arcotangente Arcotangente de x/y Seno hiperblico o Coseno hiperblico o Tangente hiperblica o Arcoseno hiperblico o Arcocoseno hiperblico o Arcotangente hiperblica o

sin cos tan asin acos atan atan2 sinh cosh tanh asinh acosh atanh

bessel gamma rat erf inverf ellipk ellipj

Funciones especiales Funcin de Bessel o Funcin gamma o Aproximacin racional o Funcin de error o Inversa de la funcin de error o Integral completa el ptica de primera especie Integral el ptica de Jacobi

balance backsub cdf2rdf chol eig hess inv lu nnls null orth pinv qr qz rref schur svd

Descomposiciones y factorizaciones Forma equilibrada Sustitucin regresiva o Convierte diagonales complejas en diagonales reales Factorizacin de Cholesky o Autovalores y autovectores Forma de Hessenberg Inversa Factores de la eliminacin gaussiana o M nimos cuadrados con restricciones Base ortonormal del ncleo u Base ortonormal de la imagen Pseudoinversa Factorizacin QR o Algoritmo QZ Forma escalonada reducida por las Descomposicin de Schur o Descomposicin en valores singulares o

 INTRODUCCION A MATLAB Condicionamiento de matrices Nmero de condicin en la norma 2 u o Norma 1, norma 2, norma de Frobenius, norma Rango Estimacin de la condicin (inverso) o o Funciones matriciales elementales Matriz exponencial Matriz logaritmo Matriz ra cuadrada z Funcin arbitraria de matriz o Polinomio caracter stico Determinante Traza Producto tensorial de Kronecker

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cond norm rank rcond

expm logm sqrtm funm poly det trace kron

poly roots roots1 polyval polyvalm conv deconv residue polyfit

Polinomios Polinomio caracter stico Ra ces de polinomios - mtodo de la matriz compaera e n Ra ces de polinomios - mtodo de Laguerre e Evaluacin de polinomios o Evaluacin de polinomio matricial o Multiplicacin o Divisin o Desarrollo en fracciones parciales Ajuste por un polinomio Analisis de datos por columnas Valor mximo a Valor m nimo Valor medio Mediana Desviacin t o pica Ordenacin o Suma de elementos Producto de elementos Suma acumulativa de elementos Producto acumulativo de elementos Derivadas aproximadas Histogramas Coecientes de correlacin o Matriz de covarianza Reordena en pares complejos

max min mean median std sort sum prod cumsum cumprod diff hist corrcoef cov cplxpair

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Resumen de los comandos de matlab Tratamiento de senales Mdulo complejo o Argumento complejo Convolucin o Coecientes de correlacin o Covarianza Deconvolucin o Transformada rpida de Fourier a FFT 2-dimensional FFT inversa FFT inversa 2-dimensional Cambia las dos mitades de un vector Integracion numerica Funcin de integracin numrica o o e Funcin de integracin numrica o o e

abs angle conv corrcoef cov deconv fft fft2 ifft ifft2 fftshift

quad quad8

ode23 ode45

Solucion de ecuaciones diferenciales Mtodo Runge-Kutta de orden 2/3 e Mtodo Runge-Kutta-Fehlberg de orden 4/5 e Ecuaciones no lineales y optimizacion M nimo de una funcin de una variable o M nimo de una funcin de varias variables o Solucin de un sistema de ecuaciones no lineales o (ceros de una funcin de varias variables) o Cero de una funcin de una variable o Interpolacion Spline cbico u Genera tablas 1-D Genera tablas 2-D

fmin fmins fsolve fzero

spline table1 table2

Bibliograf a
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