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Universidad Nacional de Quilmes

Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial

ASIGNATURA: CURSO:

Control Automtico I 2do cuatrimestre 2011 AO LECTIVO: 2011

TP N: Nombre del TP: Fecha de entrega: Profesor/es:

1 Control PID Clsico 17 de noviembre de 2011 Diego Palmieri

INTEGRANTES:

Pontiroli, Alejandro

RECEPCIN 1 2 3 OBSERVACIONES:

FECHA DE ENTREGA 17/11/2011 19/12/2011

FECHA DE VENCIMIENTO 17/11/2011 19/12/2011

FECHA DE DEVOLUCIN 05/12/2011

CALIFICACIN:

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Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial

Contenido
Resumen .......................................................................................................................................................................................... 3 Descripcin del sistema a controlar (Planta) ................................................................................................................................. 4 Adquisicin ...................................................................................................................................................................................... 4 Figura 1 - Respuesta del sistema a una actuacin del tipo escaln .................................................................................... 4 Obtencin experimental del modelo de la planta .......................................................................................................................... 4 Figura 2 - Mtodo experimental para obtener los valores de las ctes. ................................................................................ 5 Figura 3 - Respuesta al escaln con un incremento del 4% en la entrada .......................................................................... 6 Ajuste del controlador PID .............................................................................................................................................................. 6

Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols ................................................................................................................... 7


Tabla 1 - Calculo de los coeficientes del PID segn mtodo oscilacin Ziegler-Nichols...................................................... 7 Figura 4 - Respuesta del sistema real para mtodo de oscilacin de ZN ............................................................................ 7 Figura 5 - Actuacin para mtodo de oscilacin de ZN....................................................................................................... 8

Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols .................................................................................................. 8


Figura 6 - Respuesta al escaln (curva de reaccin) en lazo abierto de la planta ............................................................... 8 Tabla 2 - Calculo de los coeficientes del PID segn Ziegler-Nichols................................................................................... 9 Tabla 3 - coeficientes del PID segn Ziegler-Nichols .......................................................................................................... 9

Resultados ........................................................................................................................................................... 9
Figura 7 - Esquema implementado en SIMULINK con retardo ........................................................................................... 9 Figura 8 - Respuesta del sistema con retardo utilizando curva de reaccin ...................................................................... 10 Figura 9 - Actuacin ......................................................................................................................................................... 10 Figura 10 - Esquema implementado en SIMULINK sin retardo ......................................................................................... 10 Figura 11 - Respuesta del sistema sin retardo utilizando curva de reaccin ..................................................................... 11 Figura 12 - Actuacin ....................................................................................................................................................... 11

Conclusin.......................................................................................................................................................... 11 Mtodo de la curva de reaccin de Cohen Coon: ................................................................................................... 12


Tabla 4 - Calculo de los coeficientes del PID segn Cohen-Coon .................................................................................... 12 Tabla 5 - coeficientes del PID segn Cohen Coon ........................................................................................................... 12

Resultados ......................................................................................................................................................... 12
Figura 13 - Respuesta del sistema con retardo utilizando curva de reaccin .................................................................... 13 Figura 14 - Actuacin ....................................................................................................................................................... 13 Figura 15 - Respuesta del sistema sin retardo utilizando curva de reaccin ..................................................................... 13 Figura 16 - Actuacin ....................................................................................................................................................... 14

Conclusin.......................................................................................................................................................... 14
Implementacin del control en la planta ...................................................................................................................................... 14 Figura 17 - Respuesta del sistema real para ambos modelos de sintonizacin ................................................................ 15 Figura 18 - Actuacin de la vlvula................................................................................................................................... 15 Comparacin entre ambos mtodos ............................................................................................................................................ 16 Figura 19 - Respuesta comparativa entre ZN y CC utilizando el esquema con retardo ..................................................... 16 Figura 20 - Actuacin comparativa entre ZN y CC............................................................................................................ 16 Figura 21 - Respuesta comparativa entre ZN y CC utilizando el esquema sin retardo ...................................................... 17 Figura 22 - Actuacin comparativa entre ZN y CC............................................................................................................ 17

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Resumen
El informe a continuacin presenta la obtencin experimental de la ecuacin matemtica (transferencia) que gobierna una planta dada y el ajuste de un controlador PID mediante tcnicas clsicas. Dicho ajuste estar basado en ensayos experimentales sobre el sistema real. La implementacin del controlador se realizara desde SIMULINK para observar y comparar los desempeos obtenidos con los distintos mtodos de ajuste.

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Descripcin del sistema a controlar (Planta)


En este laboratorio se identificar y controlar una planta modelo compuesta por dos acumuladores de agua y una vlvula de control tipo asiento, utilizando tcnicas de identificacin y control aprendidas durante la cursada de control I La planta cuenta con un taque principal (al cual se le controlara el nivel de agua, ese ser nuestro objetivo de control), y una cisterna que hace las veces de fuente y sumidero de agua para el tanque principal. La forma de llevar el agua desde la cisterna hasta el tanque de nivel es mediante la utilizacin de una bomba de agua, la cual suministra un caudal continuo y una vlvula de control (tipo asiento, que ser el elemento final de control) regulando el caudal.

Adquisicin
Al adquirir los datos del nivel y la actuacin, con la placa adquisidora (con simple-time Ts = 0.5 [s]) la seal fue algo ruidosa, pero no fue necesario utilizar un filtro para eliminar el ruido ya que a los fines prcticos, podan realizarse los experimentos. Las seales obtenidas se expresan en la siguiente figura:

Figura 1 - Respuesta del sistema a una actuacin del tipo escaln

Obtencin experimental del modelo de la planta


A partir de los datos obtenidos en el punto anterior, se elige como modelo nominal, un sistema de primer orden con retardo. El cual se modeliza de la siguiente manera: ( )

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Luego, utilizando la respuesta al escaln del sistema se pueden obtener los valores de K, T y , como se indica a continuacin:

Figura 2 - Mtodo experimental para obtener los valores de las ctes.

u0: nivel inicial de entrada. uf: nivel nal de entrada. y0: nivel inicial de salida. yf: nivel nal de salida. T0: tiempo de cambio de la entrada. Td: tiempo en que la salida comienza a responder. T63: tiempo en que la salida alcanza el 63;2% de yf - y0. Y realizando las siguientes operaciones: Se obtiene el modelo experimental de la planta ( )

Para poder realizar estos clculos de una manera ms ordenada, se limpi la figura 1, de manera tal de eliminar los transitorios, obteniendo:

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Figura 3 - Respuesta al escaln con un incremento del 4% en la entrada

Obteniendo entonces, Y de esta manera quedando: ( ) Si bien el modelo nominal presenta un polo distinto al origen, de los resultados experimentales se obtiene que la planta se comporta como un integrador con ganancia de 7,3 y atraso de 5 segundos.

Ajuste del controlador PID


Luego de obtener experimentalmente el modelo de la planta, se pasar a ajustar un controlador PID, utilizando dos mtodos distintos: Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols Mtodo de la curva de reaccin de Cohen Coon

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Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols


Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto. El procedimiento es el siguiente: Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador u(t). Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a la salida del controlador. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo a la tabla siguiente.

P PI PID
Tabla 1 - Calculo de los coeficientes del PID segn mtodo oscilacin Ziegler-Nichols

Se ha realizado el procedimiento anterior, pero por problemas de dinmica en la planta no se ha logrado una oscilacin lineal, con un perodo definido. A continuacin se presenta la curva adquirida:

Figura 4 - Respuesta del sistema real para mtodo de oscilacin de ZN

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Figura 5 - Actuacin para mtodo de oscilacin de ZN

Al no poder identificar el perodo de oscilacin, no es posible aplicar el mtodo.

Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols


El mtodo emprico de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols establece lo siguiente: Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal manipulando u(t). Supongamos que la planta se estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la entrada, de u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20% del valor nominal. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin. Calcular los parmetros del modelo de las frmulas

Figura 6 - Respuesta al escaln (curva de reaccin) en lazo abierto de la planta

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Una vez obtenidos esos valores (coincidentes con los calculados previamente en la identificacin del modelo), el mtodo indica que los coeficientes de proporcionalidad, integral y derivativo del controlador, se calculan de la siguiente manera.

P PI PID
Tabla 2 - Calculo de los coeficientes del PID segn Ziegler-Nichols

Interpretando las formulas anteriores se obtiene que: De esta manera,

P PI PID
Tabla 3 - coeficientes del PID segn Ziegler-Nichols

Resultados Una vez calculados los parmetros tericos proporcional, integral y derivativo, descriptos anteriormente, se realiz una simulacin, implementando el sistema en SIMULINK. A continuacin se presentan los esquemas utilizados, y la respuesta del sistema y la accin de control.

Figura 7 - Esquema implementado en SIMULINK con retardo

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Figura 8 - Respuesta del sistema con retardo utilizando curva de reaccin

Figura 9 - Actuacin

Figura 10 - Esquema implementado en SIMULINK sin retardo

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Figura 11 - Respuesta del sistema sin retardo utilizando curva de reaccin

Figura 12 - Actuacin

Conclusin Tanto para el sistema simulado con retardo, como el sin retardo podemos ver que la accin de control tiene un pico de saturacin y a medida que el nivel se acerca a la referencia, podemos ver como la actuacin disminuye. Debido a la componente integral de este tipo de controlador, el nivel del tanque registra un sobre pico del 100% para el caso con retardo, y del 10% para el caso sin retardo aproximadamente, que se extinguen en el tiempo, debido a que la accin integral elimina el error de estado estacionario del controlador proporcional, alcanzando as el nivel de referencia.

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Mtodo de la curva de reaccin de Cohen Coon:


El ajuste de Ziegler y Nichols para la curva de reaccin es muy sensible a variaciones de . Cohen y Coon desarrollaron una tabla modicada para mejorar esta limitacin usando datos del mismo ensayo. De esta manera podra decirse que el mtodo de Cohen-Coon es un ajuste del mtodo de Ziegler-Nichols. Al ser un mtodo emprico las constantes se calculan:

P PI PID
(

) ) ( ( ) )

Tabla 4 - Calculo de los coeficientes del PID segn Cohen-Coon

Utilizando los mismos valores relevados utilizados para el mtodo de Ziegler-Nichols, las constantes del PID son las siguientes:

P PI PID

3,38 3 4,47 15,33 12,09 1,8

Tabla 5 - coeficientes del PID segn Cohen Coon

Resultados Una vez calculados los parmetros tericos proporcional, integral y derivativo, descriptos en el mtodo de reaccin de Cohen Coon, se procedi a cargar los mismos en el controlador de SIMULINK y se prob el control. Se procede de igual forma que en el mtodo anterior, utilizando el mismo esquema de simulacin. A continuacin se presentan tanto la respuesta del sistema como la accin de control.

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Figura 13 - Respuesta del sistema con retardo utilizando curva de reaccin

Figura 14 - Actuacin

Figura 15 - Respuesta del sistema sin retardo utilizando curva de reaccin

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Figura 16 - Actuacin

Conclusin De igual forma que en el mtodo anterior, y para ambos casos simulados, podemos ver que la accin de control tiene un pico de saturacin al comienzo y a medida que el nivel se acerca a la referencia, la actuacin disminuye. Debido a la componente integral de este tipo de controlador el nivel en el tanque registra un sobre pico del 100% aproximadamente (entre los 15 y 20 segundos) para el caso con retardo, y un sobre pico del 10% (entre los 10 y 30 segundos) que se extingue en el tiempo debido a que la accin integral elimina el error de estado estacionario del controlador proporcional, alcanzando as el nivel de referencia.

Implementacin del control en la planta


Luego de haberse realizado las simulaciones pertinentes, y habiendo verificado los controladores mediante dicho mtodo, se han implementado ambos en la planta real. En la figura siguiente se observan ambos mtodos, el de ZN se aplica para una referencia del 25% del nivel, mientras que el de CC, se aplica para una referencia del 50%.

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Figura 17 - Respuesta del sistema real para ambos modelos de sintonizacin

Ambos mtodos han demostrado ser efectivos, pero no demasiado eficaces. A partir de t0 se aplica el controlador sintonizado mediante ZN y en t1 el controlador sintonizado con el mtodo CC. Principalmente se observa la disparidad entre los perodos de oscilacin (previos a estabilizarse), y el tiempo de estabilizacin de ambas respuestas (menor en el caso CC).

A continuacin se presenta la curva de actuacin de la vlvula:

Figura 18 - Actuacin de la vlvula

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Comparacin entre ambos mtodos


En la siguiente figura se pueden apreciar las curvas de los niveles utilizando un controlador PID ajustado mediante Ziegler-Nichols (curva verde) y ajustado mediante Cohen-Coon (curva roja). En ambos casos el comportamiento es similar,

Figura 19 - Respuesta comparativa entre ZN y CC utilizando el esquema con retardo

Figura 20 - Actuacin comparativa entre ZN y CC

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Figura 21 - Respuesta comparativa entre ZN y CC utilizando el esquema sin retardo

Figura 22 - Actuacin comparativa entre ZN y CC

Comparando las dos (con y sin retardo) curvas en ambos mtodos, vemos que en el caso de Ziegels Nichols (ZN) tendremos una actuacin ms rpida y un sobre pico apenas menor que en el la curva de Cohen Coon (CC), sin embargo tendremos mayor oscilacin una vez alcanzada la referencia. Si bien con los parmetros de Cohen Coon tambin hay una oscilacin en estado estacionario podemos ver que es de menor frecuencia.

En definitiva en este experimento no se ven grandes ventajas en ajustar el controlador PID con uno u otro mtodo ya que en ambos los tiempos de reaccin son similares con sobre picos casi idnticos y con pequeas oscilaciones en estado estacionario, adems ambos casos siguen bien referencia y ninguno es superior al otro en lo que hace al error de estado. Es por ello que se concluye que ambos mtodos son adecuados para ajustar un controlador en una planta de estas caractersticas.

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