UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO Laboratorio Control de Procesos y Electrnica Aplicada

LABORATORIO: I. OBJETIVOS

CONTROL DE NIVEL DE FLUIDO CON UN CONTROLADOR PI-PID

Ensamblar el sistema para el control de nivel de fluido usando un controlador PI. 1.2 Optimice el control con un controlador PI, de acuerdo con el mtodo de Prueba y error. 1.3 Examine y describa el control y la respuesta al disturbio de la regulacin con un controlador PI. 1.4 Optimice un sistema de control de nivel de fluido con un controlador PID, de acuerdo al mtodo de prueba y error. 1.5 Examine y describa el control y respuesta al disturbio de la regulacin con un controlador PID. II. DIAGRAMA DEL CIRCUITO El diagrama esquemtico de la planta a controlar es el siguiente:

1.1

Ref (W1) (X1)

PID
Y1

Amplificador
YR YS

Bomba

Tanque

P/U

III.

INSTRUMENTOS Y COMPONENTES 1 controlador PID 1 Amplificador 1 convertidor P/V Una bomba Un tanque de llenado. Nuestra planta cuenta con los siguientes componentes:

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Fuente de alimentacin bipolar, +15 / 0 / 15 Voltios, +15 V

-15 V Controlador PID

0V

Referencia o SetPoint Entrada de la Referencia Entrada del sensor

Ley de control u(t)

Amplificador

Ley de control u(t)

A la bomba

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Bomba y Tanque de Almacenamiento Al Sensor

Salida del amplificador 0 Volt.

Sensor

Salida del Tanque

Salida del sensor hacia el controlador 0-10 voltios

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IV.

PROCEDIMIENTO 4.1 Mtodo de Prueba y error: Conecte la planta de acuerdo a la siguiente Figura:

Configure la planta de acuerdo a los siguientes valores iniciales: Tanque Entrada de flujo Salida de flujo Bomba Control Val. Referencia Controlador Kp : : : w = 50% Proporcional PI 1 : : : Desde arriba Mxima apertura Mxima apertura

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Para poder configurar el controlador en modo proporcional siga el siguiente procedimiento:

Ingrese al panel del operador y ubquese en la lnea de parmetro haciendo clic en el botn de la figura.

Ingrese a la opcin de regulacin PID haciendo clic en el botn de la figura.

Para poder seleccionar la opcin del controlador Proporcional P, elimine las acciones Integral I y Derivativo D, esto se realiza haciendo clic en los botones de la figura. Para salir de esta opcin haga clic en el botn de la flecha derecha.

Para poder fijar el valor de la ganancia proporcional, ubquese en la opcin de Kp, esto se realiza bajando al valor de Kp con las teclas de subir y bajar del controlador, vea la figura. Para poder cambiar el valor de Kp, ingrese a este parmetro oprimiendo el botn de ingreso de la figura.

Cambie el valor de la ganancia proporcional Kp, incrementado su valor con la tecla + o si desea disminuir su valor oprima la tecla -, para ubicarse en los valores decimales mover las teclas de derecha e izquierda. Para salir de esta opcin oprima el botn de la tecla de ingreso, vea la figura.

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Ahora esta en la pantalla del regulador, para ir a la pantalla de interfase con las variables del sistema oprima el botn de la figura.

Ahora usted esta en la pantalla principal, donde: w : Valor de referencia x : Salida del sensor, realimentacin. y : Salida del controlador, ley de control e : Porcentaje de error.

Para empezar a controlar la planta regule el valor de la referencia, de acuerdo a lo indicado en esta practica, esto se logra con el potencimetro que se encuentra en el controlador, vea la figura.

Para regular el controlador como un PI o PID siga el mismo procedimiento. Empiece a incrementar el valor de la ganancia proporcional hasta obtener una respuesta en la salida sin oscilaciones. Este procedimiento le garantizara obtener un valor satisfactorio de la salida sin desestabilizar la planta, pero siempre se vera un valor de error en estado estacionario. Para eliminar este error, incremente el valor del tiempo integrativo de la planta, hasta obtener un valor de cero en el error. Examine la respuesta del control para un paso en la entrada desde un valor de w = 20% hasta w = 60%. Establecer el mximo sobreimpulso, Xm y establezca el tiempo Tse (tiempo de establecimiento) Con una referencia de w = 60%, cambie la salida del flujo a su posicin media. Examine los efectos de los disturbios, en la variable de control, x.

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4.2

Mtodo de la curva de Reaccin (Ziegler and Nichols): Para poder realizar esta prueba, utilizaremos el programa que viene con el equipo, se enviara una seal del tipo escaln de 10 Voltios y se registraran los datos. Se trazara la recta tangente a la curva y se calcularan los parmetros del controlador. Siga los pasos que indica su instructor. A continuacin se muestran los resultados de la prueba realizada. Resultados de la Prueba escaln, realizado por el programa:

Para encontrar los parmetros del controlador vaya a la opcin de Evaluacin del programa y elija Ziegler and Nichols, se presentara la siguiente grafica.

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Seleccione la opcin de regulacin PI (Proporcional Integral), los parmetros del regulador ya han sido hallados, haga clic en aplicar y realice una simulacin del controlador en la pantalla del diagrama de tiempos. Ley de control

Valor de referencia, tipo escaln

Salida de la planta

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En la curva anterior la lnea de color rojo indica la referencia del sistema, la lnea de color azul indica la salida de la planta y la linea de color negro la ley de control. Ahora fijamos un controlador PID y veamos los resultados:

La figura anterior muestra la salida de un controlador PID, como se vera la salida de la planta se mejora, se hace mas rpida y mas estable, pero para lograr esto la ley de control se esfuerza mucho mas para lograr este resultado. Ahora cambie la seal de referencia desde un valor de 30% a 50% y ve los resultados para un controlador PID, luego cambie la seal de referencia desde 50% hasta 80%, y compare sus resultados.

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