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El control proporcional: definiciones prcticas y precisas Jos Carlos Villajulca Aqu es donde las matemticas empiezan a aparecer en el algoritmo:

un controlador proporcional calcula la diferencia entre la seal de variable de proceso y la seal de setpoint, lo que vamos a llamar como error. Este valor representa cuanto el proceso se est desviando del valor del setpoint, y puede ser calculado como SP-PV o como PV-SP, dependiendo si es que o no el controlador tiene que producir un incremento en su seal de salida para causar un incremento en la variable de proceso, o tener un decremento en su seal de salida para hacer de igual manera un incremento de PV (variable de proceso).

Esta manera como nosotros hacemos esta sustraccin determina si un controlador ser reverse-acting (accin inversa) o direct-acting (accin directa). La direccin de accin requerida por el controlador es determinada por la naturaleza del proceso, transmisor, y elemento final de control. En este caso, asumimos que un incremento en la seal de salida enviada a la vlvula tiene como consecuencia un incremento en el flujo de vapor, y por tanto temperatura alta, entonces nuestro algoritmo necesitar ser de accin inversa reverse-acting (por ejemplo un incremento en la medida de temperatura tiene como resultado un decremento de la seal de salida; error calculado como SP-PV). Este error es entonces multiplicado por un valor constante llamado ganancia, la cual es programada dentro del controlador. Este resultado, ms una cantidad de bias, entonces la seal de salida hacia la vlvula sera: m = Kp*e + b Donde: m = Salida del controlador e = Error (diferencia entre PV y SP) Kp = ganancia proporcional B = bias Si esta ecuacin mostrada anteriormente te hace recordar a la ecuacin de la recta (ecuacin lineal), djame decirte que es ms que una simple coincidencia. Frecuentemente, la respuesta de un controlador proporcional es mostrada grficamente como una lnea, la pendiente de la lnea representa la ganancia y el intercepto representa el bias (o lo que sera el valor de la seal de salida cuando el error sea ceso o PV igual a SP).

En la grfica anterior el valor de bias es 50% y la ganancia del controlador de 1.

Los controladores proporcionales nos dan a opcin de decirle que tan sensible deseamos que el controlador se comporte ante cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP). Entonces aqu, nosotros programamos al controlador para cualquier nivel de agresividad del controlador. La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos alterar, en controladores analgicos tomara la forma de un potencimetro, en sistemas de control digitales ser un parmetro programable. Normalmente el valor de la ganancia deber ser fijada entre un valor infinito y cero (para valores de ganancia infinito y zero estaramos hablando de un control on/off simple prcticamente). Cuanta ganancia necesita un controlador depende del proceso y todos los otros instrumentos del lazo de control. Si la ganancia es fijada demasiada alta, habr oscilaciones de PV a ante un nuevo valor de setpoint.

Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso ser muy estable bajo condiciones de estado estacionario, pero lenta ante cambios de setpoint porque el controlador no tiene la suficiente accin agresiva para realizar cambios rpidos en el proceso (PV).

Con control proporcional, la nica manera de obtener una respuesta de accin rpida ante cambios de setpoint o perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparicin del algn overshoot o sobre impulso:

Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la existencia de dos maneras completamente diferentes de expresar la agresividad de la accin proporcional. En la ecuacin mostrada anteriormente, el grado de accin proporcional fue especificado por la constante Kp llamada ganancia. Sin embargo, hay otra manera de expresar la sensibilidad de la accin proporcional, y que es la inversa de la ganancia llamada Banda Proporcional (BP): Kp = 1/PB ; PB = 1/Kp La ganancia es un valor especificado sin unidades, por el contrario la banda proporcional es siempre especificada como porcentaje. Por ejemplos, un valor ganancia de 2.5 es equivalente a una banda proporcional de 40%. Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes para expresar una accin proporcional, podramos ver el trmino proporcional en la ecuacin de control escrita de manera distinta dependiendo si es que el autor asume usar ganancia o asume usar banda proporcional. Kp = ganancia (Kp*e) ;PB = banda proporcional (1/PB * e)

En los controladores digitales modernos usualmente permiten al usuario seleccionar convenientemente la unidad que se desea usar para la accin integral. Sin embargo, incluso con esta caracterstica, cualquier tarea de sintonizacin de controladores podra requerir la conversin entre ganancia y banda proporcional, especialmente si ciertos valores son documentados de una manera que no coincide con la unidad configurada en el controlador. Siempre cuando hablemos del valor de la accin proporcional de un controlador de proceso, deberamos tener cuidado en especificar si nos referimos a la ganancia o a la banda proporcional para evitar confusiones. Nunca simplemente decir algo como el proporcional esta seteado en 20, esto podra significar:

Ganancia = 20; Banda Proporcional = 5% Banda Proporcional = 20% ; Ganancia = 5