DINAMICA

26/NOV/11

Cinemtica De Cuerpos Rgidos

La cinemtica de cuerpos rgidos, se investiga las relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido. Se definir la velocidad angular y la aceleracin angular de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo. Su aplicacin al anlisis de mecanismos tales como engranes, bielas y varillajes conectados por medio de pasadores. Traslacin. Un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea), y deje que A y B sean cualesquiera dos de sus partculas. Al denotar, respectivamente, por rA y rB los vectores de posicin de Ay B con respecto a un sistema de referencias fijo y mediante rB/A . rB= rA+rB/A

Se diferencia esta relacin con respecto a t. el vector rB/A debe mantener una direccin constante; su magnitud tambin debe de ser constante, ya que A y B pertenece al mismo cuerpo rgido. La derivada de rB/A es cero y se tiene: vB=vA Al diferenciar una vez ms, se escribe: aB=aA Un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo tiene la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante dado.

CAPITULO 15

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Rotacin Alrededor De Un Eje Fijo. Un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA: Sea P un punto del cuerpo del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un sistema de referencia fijo. Se supone que el sistema de referencia est centrado en el punto O sobre AA. La posicin de P y del cuerpo completo est definida totalmente por el ngulo que forma la lnea BP con el plano zx. El plano se conoce como coordenada angular del cuerpo y se define como positiva cuando se ve en sentido contrario al de las manecillas del reloj desde A. La coordenada angular se expresa en radianes (rad) o, en ocasiones, en grados (o) o revoluciones (rev). 1rev=2 rad 360o

La velocidad V=dr/dt de una partcula P es un vector tangente a la trayectoria de P de magnitud v=ds/dt. La conclusin es que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AAy r, y de magnitud v definida. El producto vectorial w x r: V=dr/dt= w x r El vector w=wk= k Que est dirigido a lo largo del eje de rotacin de denomina la velocidad angular del cuerpo y es igual en magnitud a la razn de cambio de la coordenada angular; su sentido puede obtenerse mediante la regla de la mano derecha con base en el sentido de rotacin del cuerpo. El vector dw/dt se denota mediante CAPITULO 15 y se denomina aceleracin angular del cuerpo. Al

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sustituir tambin v se tiene: a= x r + w x (w X r) Al diferenciar y recordar que k es constante en magnitud y direccin, se tiene: = k= wk= k La aceleracin angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacin, y es igual en magnitud a la tasa de cambio w de la velocidad angular. Ecuaciones Que Definen La Rotacin De Un Cuerpo Rgido Alrededor De Un Eje Fijo Se conoce el movimiento de un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA se conoce su coordenada angular puede expresase como en funcin conocida en t. Con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotacin: Rotacin uniforme: se caracteriza por el hecho de que la aceleracin angular es cero. La aceleracin angular es constante, y la coordenada angular est dada por la frmula. =
o

+ wt

Rotacin acelerada uniformemente: la aceleracin angular es constante. Las siguientes frmulas que relacionan la velocidad angular, la coordenada angular y el tiempo pueden obtenerse entonces de manera similar. La similitud entre las formulas derivadas aqu y aquella obtenida par ale movimiento rectilneo uniformemente acelerado de una partcula es manifiesta: w=wo + t =
o

+ wot + 1/2 t2

w2=wo2 + 2 ( - o)

CAPITULO 15