Control de un pndulo invertido usando mtodos de diseo no e e n lineales

F. Salas salas@cartuja.us.es J.Aracil aracil@esi.us.es F. Gordillo gordillo@esi.us.es

Depto de Ingenier de Sistemas y Automtica.Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla a a Camino de los descubrimientos s/n. 41092. Sevilla. Tlf: 95 448 73 43. Fax 95 448 73 40.

Resumen
En este art culo se disea una ley de control n para un sistema no lineal inestable subactuado, en concreto el objetivo es controlar un pndulo ine vertido lineal (pndulo en carro) en torno a su e posicin vertical superior partiendo de condiciones o iniciales del brazo del pndulo por encima de la e horizontal. Para la determinacin de la ley de cono trol se usan mtodos de diseo no lineales basados e n en forwarding. Palabras clave: Sistemas subactuados, forwarding, control no lineal.

2.

Descripcin del sistema o

1.

Introduccin o

El sistema, como se ha comentado en la introduccin, se compone de un carro en el que va mono tado el pndulo y que puede moverse linealmente e en el plano horizontal. En este trabajo no se tendr en cuenta la limitacin de recorrido del carro a o en dicho plano que dar lugar a una saturacin a o en la variable correspondiente. El sistema usado se muestra en la gura 1. Se consideran las suposiciones habituales de masas puntuales, no friccin,..., donde M es la masa del o carro, m es la masa del brazo concentrada en el extremo superior, es el angulo medido respecto a la posicin superior y l es la longitud del brazo. Las o ecuaciones del sistema pueden obtenerse aplicando las leyes de Newton o la formulacin de Eulero Lagrange [4], [1].
m

La aplicacin de la teor de control a probleo a mas prcticos ha sido demostrada en muchas ocaa siones diseando leyes de control para sistemas n simples. Un ejemplo t pico de uno de esos sistemas es el pndulo invertido como ejemplo de sistema e inestable. El pndulo invertido es un sistema muy usado e tambin en educacin en la teor de control moe o a derna [5]. Se compone bsicamente de un brazo ara ticulado en un carro que puede moverse de forma horizontal. El brazo se mueve libremente alrededor de la articulacin en el carro y el objetivo del cono trol es llevar el brazo a la posicin de equilibrio o inestable superior moviendo el carro en el plano horizontal. Debido a que la aceleracin del brazo no puede o ser controlada directamente, el pndulo invertido e se dice que es un sistema subactuado. Por esto las tcnicas desarrolladas para robots manipuladores e totalmente actuados no pueden usarse en este tipo de sistemas. El objetivo de este trabajo es calcular una ley de control que estabilice el sistema en la posicin deseada siempre que el punto de partida o del brazo est por encima de la horizontal. e

mg

Figura 1: Pndulo invertido lineal. e Las ecuaciones una vez normalizadas quedan de la forma x1 x2 x3 = x2 (1) (2) (3)

= senx1 cos x1 u = u

donde x1 = es la posicin angular del pndulo; o e x2 = es la velocidad angular del pndulo; x3 = x e es la velocidad del carro y u es la accin de control. o Como puede observarse en las ecuaciones no existe

una ecuacin para la posicin del carro, esto es o o debido a que se pretende estabilizar el pndulo en e la posicin superior, con el carro parado, pero no o importa cual sea la posicin de este ultimo. Esto o puede hacerse gracias a la suposicin de que el siso tema no est saturado horizontalmente, fenmeno a o que ser estudiado en trabajos posteriores. a

que la seal de control ud es la seal de control n n que se encarga de estabilizar el carro. Para calcular la ley ud tomamos una candidata a funcin de Lyapunov como la suma de una funcin o o de Lyapunov del subsistema inferior ( x2 cos x1 ) 2 y un trmino cuadrtico que hay que determinar. e a V = 1 x2 2 cos x1 + 2 . 2 2 (10)

3.

Determinacin de la ley de o control

Hay que asegurar que la derivada de la funcin o de Lyapunov es denida positiva. Calculando la derivada V = x2 x2 + senx1 x1 + x donde sustituyendo los valores correspondientes se obtiene la expresin o V = x2 senx1 +2 tan x1 + x1 x2 x3 + ud x2 cos x1 + cos x1 x2 x3

El objetivo del control, como ya se ha puesto de maniesto anteriormente, es estabilizar el sistema en la posicin vertical superior, partiendo de una o posicin superior a la horizontal, es decir x1 slo o o podr estar en el intervalo ( , ). a 2 2 Para disear la estrategia de control nos vamos n a basar en tcnicas similares al forwarding [6] ya e que el sistema tiene estructura triangular superior. Para poder aplicar este mtodo el sistema ha de e ser expresado segn el formulismo u z = f (z) + (z, ) + g(z, )u = a() + b()u (4) (5)

de la que, para poder asegurar que es negativa, se obtiene la ecuacin de derivadas parciales o x2 senx1 +2 tan x1 = 0 x1 x2 x3 Resolviendo la EDP se obtiene las soluciones 1 = x 3 + 2 = x 3 2
x2 4 arctan 2E 2E

En nuestro caso se puede identicar el subsistema inferior (5) con las ecuaciones (1) y (2) y el subsistema superior (4) con la ecuacin (3). o Una de la condiciones para poder aplicar esta tcnica es que la ecuacin = a() ha de ser ese o table y, como puede verse fcilmente, en este caso, a esta condicin no se cumple ya que el subsistema o inferior es inestable. Para evitar este problema y poder aplicar la tcnica elegida se aplica una ley de control e u = 2 tan x1 + ud (6)

si si

E<0 E>0

2 arctanh E

x 2 2E

donde se dene una nueva variable de control ud . Aplicando esta ley el sistema queda x1 x2 x3 = = = x2 senx1 cos x1 ud 2 tan x1 + ud (7) (8) (9)

donde E es la energ del subsistema superior E = a x2 cos x1 . 2 Puede comprobarse de manera fcil que slo es a o posible la primera de las ecuaciones ya que al moverse el pndulo en el intervalo x1 ( , ) si e 2 2 la energ fuera positiva E > 0 el trmino a e
x2 2 arctanh( 2E ) x2 2 2E

>1

cuyas ecuaciones pueden ser asociadas tambin e a un sistema triangular superior identicando el subsistema superior (4) con la ecuaciones (9) y el subsistema inferior (5) con las ecuacines (7) y (8). o Tambin es fcil ver que el sistema z = f (z),que e a en este caso es x3 = 0, es globalmente estable y por lo tanto puede aplicarse la tcnica de diseo e n elegida. Otra interpretacin de la ley de control propo uesta es que la parte 2 tan x1 de la ley de control u es la que se encarga de estabilizar el subsitema superior, es decir el brazo del pndulo mientras e

no estuviera implicar que la funcin a o denida y por lo tanto la expresin de 2 carecer o de sentido. As pues, slo se va a tener en cuenta los casos en o que E < 0. En este caso esta condicin implica que o la energ cintica es inferior a la potencial, lo que a e crea una situacin anloga a la que ocurre cuando o a con otras leyes de control ms simples se introduce a amortiguamiento para estabilizar el sistema. Por lo tanto para que se cumpla la condicin o V 0 hacemos ud = x2 cos x1 + cos x1 + x2 x3

donde sustituyendo el valor de 1 se obtiene la ley de control mostrada en la expresin (11). o

4 1 cos x1

ud = x2 cos x1 x3 + 1+
1 x2 +2 cos x1 2 x2 2 x2 +2 cos x1 2

4 arctan

x2 x2 +2 cos x1 2

x2 2

+ 2 cos x1

x2 2
3 (x2 +2 cos x1 ) 2 2

4 arctan +

x2 x2 +2 cos x1 2
3

x2 + 2 cos x1 2

(x2 + 2 cos x1 ) 2 2

x 2

(11)

Con esta ley de control se asegura que la funcilindro en el espacio de fases del sistema, de tal cin de Lyapunov es semidenida positiva V 0, o forma que partiendo de condiciones iniciales deny por lo tanto que el sistema es estable. Para protro del mismo el sistema evoluciona al origen. bar el carcter de la estabilidad del sistema usando a 1.5 esa ley de control se recurre al teorema de LaSalle [2] para buscar un conjunto invariante de puntos 1 en que V = 0. Si dicho conjunto es slo el orio E=0 gen entonces dicho equilibrio ser asintticamente a o 0.5 estable. = Para que se cumpla la condicin de V o 0 (ud )2 = 0 ha de cumplirse que ud = 0. El conjunto de puntos que cumplen la condi0.5 cin es o PSfrag replacements 1 = {x R3 : V = 0} = {x1 R, x2 = 0 R, x3 = 0 R} (12) x2 Obsrvese que V = 0 si y slo si x2 = 0 y x3 = 0. e o Para que una solucin pertenezca a para too do t 0, es necesario y suciente que x2 = 0 y x3 = 0. Por lo tanto tambin ha de satisfacerse que e x2 = 0 y x3 = 0 para todo t 0. Tomando esto en consideracin, de las ecuaciones del sistema se o concluye que si x para todo t 0, entonces x2 x3 = = senx1 = 0 2 tan x1 = 0 (13) (14)
1.5 2 1.5 1 0.5

x01

0.5

1.5

Figura 2: Espacio de fases en el plano (x1 , x2 ) mostrando la cuenca de atraccin delimitada por o la curva E = 0. En las guras 3 y 4 estn representada la evolua cin temporal de las variables de estado y de la eno erg E y en el gura 6 la representacin tridimena o sional de la evolucin de las variables de estado, o donde puede observarse que, adems de la evolua cin oscilante del brazo del pndulo que se observa o e en la gura 2, la variable x3 , que recordamos es la velocidad del carro, tambin oscila para poder e estabilizar el brazo en la posicin deseada. o Otra conclusin que se puede obtener a partir o de las guras donde se la evolucin del sistema en o funcin de las tres variables de estado adems de o a conrmar el hecho de que el origen es asintticao mente estable para cualquier condicin inicial deno tro de la cuenca de atraccin, es la posible reino terpretacin de la evolucin del sistema controlado o o segn la losof de las dos escalas de tiempo [3]. u a Efectivamente, en la gura 7 se presentan el comportamiento del sistema partiendo desde distintas condiciones iniciales, y se observa fcilmente cmo a o el sistema tiene una supercie donde las variables oscilan hasta llegar al punto de equilibrio, pero que fuera de ella el sistema evoluciona de manera rpia da y directa hasta alcanzar dicha supercie. Esto

de lo que se deduce que x1 = 0 para todo t 0. Por lo que el teorema de LaSalle nos permite concluir que el origen es asintticamente estable. o

4.

Resultados

En esta seccin se simula el sistema con la o ley de control calculada en el apartado anterior mostrndose la evolucin de las distintas variables a o del sistema. En la gura 2 se muestra, junto con la evolucin del sistema en el plano (x1 , x2 ), la cuenca de o atraccin del sistema con esta ley de control. Esta o cuenca est limitada por la curva E = 0 fuera de a la cual la energ ser positiva y la ley de cona a trol no est denida. Esta cuenca, que en el plano a (x1 , x2 ) es una curva cerrada, en realidad es un

2 1

x1

0
5

1 2 2 1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

x3

0 1.5

x2

1 2 5 0 10 20 30 40 50 60 70

PSfrag replacements t
80 90 100

1 5 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 1.5 0.5 1 0 0.5

Sfrag replacements x3

x2
0 10 20 30 40 50

x1

60

70

80

90

100

Figura 6: Simulacin del sistema partiendo de o condiciones iniciales x10 = 1,3, x20 = 0,1, x30 = 0 se une muy bien con la teor de sistemas singulara mente perturbados y dos escalas de tiempo donde existe una dinmica rpida que se encarga de llea a var al sistema a la supercie invariante que corresponde con la dinmica lenta donde se procede a a estabilizar el sistema en la posicin deseada. o

Figura 3: Simulacin del sistema partiendo de o condiciones iniciales x10 = 1,3, x20 = 0,1, x30 = 0

0.3

0.4

0.5

0.6

E
0.7

6
0.8

Sfrag replacements x2 x3

4 2

0.9

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Figura 4: Evolucin de la funcin de energ E = o o a x2 2 cos x1 2 PSfrag replacements

x3

2 4 6 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 1.5 1 0.5 0 0.5 1.5 1

0.8

x2

x1

0.7

0.6

Figura 7: Simulacin del sistema donde se ponen o de maniesto las dos dinmicas del sistema a

0.5

0.4

5.

Conclusiones

0.3

Sfrag replacements
0.2

x2 x3

0.1

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Figura 5: Evolucin de la funcin de Lyapunov. o o

En este trabajo se ha usado un sistema mecnicamente simple pero que presenta una gran a complejidad a la hora de disear controladores den bido a su carcter inestable y a ser subactuado. a Por esto es una plataforma muy usada para la prueba de diferentes estrategias de control. Se ha diseado una ley de control basndose en n a tcnicas de diseo no lineal, en concreto usando e n forwarding, de forma que la posicin superior del o

pndulo invertible pasa a ser asintticamente ese o table para condiciones iniciales que estn dentro e de la cuenca de atraccin denida por la curva o E = 0. Una vez realizadas y mostradas las correspondientes simulaciones del sistema controlado, se pone de maniesto la similitud del comportamiento del sistema con uno que presente dos escalas de tiempo. En efecto el sistema presenta una dinmica a rpida que lleva al sistema desde cualquier condia cin inicial dentro de la cuenca de traccin a una o o supercie invariante que se encarga de estabilizar el sistema.

Agradecimientos
Los autores agradecen a la CICYT por el apoyo recibido a travs de sus proyectos DPI2000-1218e C04-01 y DPI2001-2424-C02-01.

Referencias
[1] Chung Choo Chung and John Hauser. Nonlinear control of a swinging pendulum. Auomtica, 31:851862, 1995. a [2] R. Kelly and V. Santibaez. Control de n Movimiento de Robots Manipuladores. Pearson Educacin, 2003. o [3] H. Khalil. Nonlinear systems. Prentice-Hall, 2002. Third Edition. [4] S. Mori, H.Nishihara, and K. Furuta. Control of unstable mechanical system. control of pendulum. Int. J. Control, 23:673692, 1976. [5] K. Ogata. Ingenier de control moderna. 4 a Edicin. o [6] R. Sepulchre, M. Jankovi, and P.V. Kokoc tovi. c Constructive Nonlinear Control. Springer, 1997.