Sensores inerciales IMU STICK

Diagrama de la IMU Stick

Direcciones de esclavo
Direccin de esclavo ADXL345 - Con el pin SD0/ALT ADDRESS en ALTO: 0x1D seguido del bit R/W El registro para leer la DATA es 0x3B y para escribir es el 0x3A. - Con el pin SD0/ALT ADDRESS en BAJO: 0x53 El registro para leer la DATA es 0xA6 y para escribir es el 0xA7

Direcciones de esclavo
Direccin de esclavo ITG3200 - b110100X donde el bit LSB de la direccin esta determinado por el estado del pin 9 - En nuestra tarjeta soldada el pin 9 esta en GROUND esto significa que el bit LSB es 0, la direccin de esclavo seria b1101000 continuado del bit que determina la lectura o escritura.

Interaccin entre el maestro y el sensor I2C ITG3200

Registros a utilizar

Direcciones de esclavo
Direccin de esclavo HMC5843 0x3C seguido del bit R/W La actualizacin de datos del magnetmetro es de 10Hz

Sistema de Actitud
Especificaciones fsicas
none +5V GND TX RX GND Vout

Dimensiones plano: 6cm x 6cm Altura: 1.5cm Peso: Especificaciones Electrnicas Alimentacin: 5v Tiempo de muestreo: 10Hz Comunicacin: UART de 5v Baud Rate: 38400bps Paridad: None Bits de Parada: 1

Tarjeta con Xbee

Especificaciones fsicas Dimensiones plano: 4cm x 4cm Altura: 3cm Peso: Especificaciones Electrnicas Alimentacin: 3.3v Comunicacin: El Xbee es de UART de 3.3v pero la tarjeta trabaja con UART de 5v. Baud Rate: Programable(38400 actual) Paridad: Programable(None actual) Bits de Parada: Programable(1 actual)

RX TX GND Vin

Tarjeta Modulo de Calibracin

Mishell Snchez Guevara Bach. Ing. Electronica Universidad Nacional de Ingenieria msanchezg@uni.pe