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Rotación en sólidos rígidos

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Rotación en sólidos rígidos

En general se utiliza un cuerpo sólido ideal no puntual e indeformable denominado sólido rígido como ejemplo básico para estudiar los movimientos de rotación de los cuerpos. La velocidad de rotación está relacionada con el momento angular. Para producir una variación en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relación entre el momento de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo y la aceleración angular se conoce como momento de inercia (I) y representa la inercia o resistencia del cuerpo a alterar su movimiento de rotación. Cinemática de la rotación de sólidos rígidos: Para analizar el comportamiento cinemático de un cuerpo rígido debemos partir de la idea de que un angulo θ define la posición instantánea de cualquier partícula contenida en el cuerpo rígido (CR); este angulo se mide desde un plano perpendicular al eje de rotación del CR. Si la posición queda completamente definida por la coordenada angular θ, entonces la velocidad del CR se podrá expresar como:

Mientras que la aceleración quedaría definida por: La energía cinética de rotación se escribe: . La expresión del teorema del trabajo en movimientos de rotación se puede expresar así: la variación de la energía cinética del sólido rígido es igual al producto escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del ángulo girado (Δϕ). .
Definición de momento de inercia

El momento de inercia o inercia rotacional es una magnitud que da cuenta de cómo es la distribución de masas de un cuerpo o un sistema de partículas alrededor de uno de sus puntos. Este concepto, desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al de la masa inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. Dado un eje arbitrario, para un sistema de partículas se define como la suma de los productos entre las masas de las partículas que componen un sistema, y el cuadrado de la distancia r de cada partícula a al eje escogido. Representa la inercia de un cuerpo a rotar. Matemáticamente se expresa como: Para un cuerpo de masa continua (Medio continuo) lo anterior se generaliza como: El subíndice V de la integral indica que hay que integrar sobre todo el volumen del cuerpo.

En el segundo reemplazamos pi por fi. Vamos a completar las leyes de conservación para sistemas de partículas con la correspondiente al momento angular. Dinámica de la rotación de un conjunto de partículas Al igual que con las magnitudes extensivas tratadas anteriormente. La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad v es . definamos el momento angular de un sistema de partículas respecto de un punto. a la suma de los momentos de cada partícula componente respecto del mismo punto. la segunda ley de Newton: tiene como equivalente para la rotación: donde: es el momento aplicado al cuerpo. la fuerza que actua sobre la partícula i. = Σ ri x pi + ri x pi El primer término en la sumatoria cae pues velocidad y momento lineal de cada partícula son vectores paralelos. desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al de masa inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. por ejemplo. y . Así. La conservación de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente la conservación del momento angular : El vector momento angular tiene la misma dirección que el vector velocidad angular Dinámica de la rotación . es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación y es la aceleración angular. mientras que la energía de cinética de un cuerpo en rotación con velocidad angular ω es . L = Σ li Calculemos ahora la derivada temporal del momento L. La postergación hasta este punto se debe a que presentamos con ella algunos elementos fundamentales para tratar el movimiento del cuerpo rígido. P y E. Donde I es el momento de inercia con respecto al eje de rotación. dL/dt = d/dt Σ li = d/dt Σ ri x pi (estamos tomando el orígen como el punto respecto del cual calculamos los li).Cuerpo rígido.Este concepto.

dependiendo exclusivamente de su masa y de su distancia al mismo . lo que permite reducir el movimiento al de uno solo de sus puntos. En este caso las partículas tienen velocidades de traslación diferentes. dL/dt = Σi ri x fie = Σi Mi = M dL/dt = M . y fuerzas debidas a la interacción de la partícula i con las restantes partículas del sistema. la velocidad del sólido coincide con la velocidad de cualquiera de sus puntos. Este punto elegido es el CDM. Retomando. y se suma sobre ambos. Corolario: En ausencia de momento de fuerzas exteriores.[2] Se puede definir el momento de inercia como la magnitud escalar que determina la facilidad con la que puede rotar un cuerpo sobre un eje. acción y reacción para rescribir la última = 1/2 Σij ( ri . MOVIMIENTO COMBINADO DE TRASLACION Y DE CUERPO RIGIDO Un sólido rígido es un caso especial de sistemas constituidos por muchas partículas en los que la distancia relativa entre dos partículas cualesquiera del sistema permanece constante bajo cualquier causa. Por tanto. pero todas describen el mismo ángulo en el mismo intervalo de tiempo.fij. el momento angular de un sistema de partículas se conserva. es decir. Ahora desarrollamos el 2do sumando para mostrar que no contribuye (esto se puede intuir antes de hacer la matemática pues su anulación significa que las fuerzas interiores no pueden hacer girar al sistema). todas poseen la misma velocidad angular w. Entonces Σi ri x Σj fji = 1/2 (Σi ri x Σj fji + Σj rj x Σi fij) = 1/2 Σij ( ri x fji + rj x fij) y usamos fji = .rj) x fji que se anula por ser producto vectorial de vectores paralelos pues fji tiene la dirección del vector que une ambos puntos. = Σ ri x (fie + Σj fji) = Σi ri x fie + Σi ri x Σj fji . Se puede hablar de dos tipos de movimiento en un sólido rígido. El movimiento de rotación alrededor de un eje cuando todas las partículas describen trayectorias circulares alrededor de una línea llamada eje de rotación. El movimiento de traslación cuando todas las partículas describen trayectorias paralelas de modo que las líneas que unen dos puntos cualesquiera del sólido permanecen paralelas a su posición inicial. Comenzamos con la igualdad evidente Σi ri x Σj fji = Σj rj x Σi fij pues lo unico que se ha hecho es intercambiar i por j.ésta última la descomponemos en fuerzas exteriores fie. el momento de las fuerzas exteriores.

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