Republica Bolivariana de Venezuela Ministerio del poder popular para la Defensa Universidad Experimental de las Fuerzas Armadas Ncleo

- Barinas

DINAMICA
Ing. Civil VI Semestres seccin c63 Prof.: Humberto Castellano Bachilleres: Ligia Crespo CI: 20238423 Carmen Cceres

Barinas, Enero 2012

ndice

Introduccion

Centro Instantneo De Rotacin De Una Lmina

Es un concepto fundamental en la cinemtica y la geometra del movimiento plano. Aunque se intuye en algunas construcciones cinemticas atribuidas a Ren Descartes, e Isaac Newton estuvo a punto de descubrirlo, en general se atribuye su descubrimiento a Johann Bernoulli (1742). Es el centro instantneo de rotacin, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define como el punto del cuerpo o de su prolongacin en el que la velocidad instantnea del cuerpo es nula. Si el cuerpo realiza una rotacin pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro instantneo de rotacin. Si el cuerpo realiza un traslacin pura el centro instantneo de rotacin se encuentra en el infinito en direccin normal a la velocidad de traslacin. y Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantneo de rotacin se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ah que se llame centro instantneo de rotacin). Su posicin se puede conocer en cada instante por interseccin de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos. En el movimiento plano de un cuerpo rgido se tiene el siguiente teorema:
y

En el movimiento plano de un cuerpo rgido, siempre existe un punto de l (o de una extensin rgida de l) que tiene velocidad instantnea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotacin instantnea del cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantneo de rotacin. Como

Entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser

Entonces vP es perpendicular a IP, o bien IP est sobre una recta en el Plano de movimiento que es perpendicular a vP . En consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB, el centro instantneo estar donde se intersecten las

perpendiculares a esas dos velocidades. La excepcin la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones Puras, es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces =0. En estos casos se podra decir que el centro instantneo est en el infinito. La posicin del centro instantneo tambin puede determinarse si se conoce una velocidad y la velocidad angular del cuerpo. En efecto se Puede despejar PI. Para ello multiplique y desarrolle

Pero (I P ) = 0 porque son vectores perpendiculares. Entonces si 6= 0 se deduce que;