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Robtica
Introduccin
Cinemtica: Estudio del movimiento sin considerar las fuerzas que lo producen
Propiedades geomtricas y temporales Posicin, velocidad, aceleracin, derivadas superiores de la posicin, etc.
Aspecto a resolver
Problema:
A partir de los parmetros geomtricos del manipulador. Especificar: Posicin y orientacin del manipulador.
Solucin:
Definir sistemas de referencia en el manipulador y objetos del entorno siguiendo la Notacin de Denavit-Hartenberg (1955).
Enlace: Cuerpo rgido que une dos ejes articulares adyacentes del manipulador.
Posee muchos atributos: Peso, material, inercia,etc.
Parmetros de un enlace
Eje articular: Lnea en el espacio alrededor de la cual el enlace i rota referido al enlace i-1 Longitud del enlace (ai-1): Distancia entre los ejes articulares i e i-1 Nmero de lneas que definen la longitud: Ejes paralelos: Ejes no paralelos: 1 Signo: positivo ngulo del enlace ( i-1): ngulo medido entre los ejes articulares i e i-1. Proyeccin sobre plano Signo: Regla de la mano derecha
perpendicular comn
Ejemplo de parmetros
1.- Se colocan los ejes articulares 2.- Longitud del enlace: 7 3.- ngulo del enlace: 450
Plano
Variables articulares
Desplazamiento del enlace (di): Distancia medida a lo largo del eje de la articulacin i desde el punto donde ai-1 intersecta el eje hasta el punto donde ai intersecta el eje.
di es variable si la articulacin es prismtica di posee signo
ngulo de la articulacin (i): ngulo entre las perpendiculares comunes ai-1 y ai medido sobre el eje del enlace i.
i es variable si la articulacin es
de rotacin i posee signo definido por la regla de la mano derecha
Enlace(i)
a 0 y an 0
0 y n
0
di
Prismtica (di) Rotacional (0)
i
0
1yn
) Yi 1
) Xi
) Zi
3. 4. 5. 6.
a lo largo de X i . ) ) El parmetro i es el ngulo entre Z i y Z i 1 referido a ) X i. ) ) El parmetro d i es la distancia de X i 1 a X i medida a lo ) largo de Z i. ) ) El parmetro i es el ngulo entre X i 1 y X i referido a ) Zi . Nota: a i es la nica magnitud positiva, las dems tienen signo.
Al definir tres sistemas de referencia Intermedios {R}, {Q} y {P}, se tiene: {R} difiere de i-1 en la rotacin i 1 {Q} difiere de {R} por la traslacin a i 1 {P} difiere de {Q} por la rotacin i {i} difiere de {P} por la traslacin d i
Matriz DH
Despus de medir la posicin, usando sensores, de los enlaces; se calcula la posicin del efector final
) ) Z 0 Z1
) Z2
i 1 2 3
i-1
0 0 0
ai-1 0 L1 L2
di 0 0 0
i 1 2 3
i-1
0 0 0
ai-1 0 L1 L2
di 0 0 0
i 1 2 3
P = 0T 3P 3
Ejemplo RPR
) Si los ejes Z i se intersectan, ) ubicar X i de forma que sea normal al plano que contenga los dos ejes, considere adems que la variable articular {i} proyectada en {i-1} sea cero en el origen
Parmetros DH
i 1 2 3
i-1
0 900 0
ai-1 0 0 0
di 0 d2 L2
i 1
0
i-1
0 900 0
ai-1 0 0 0
di 0 d2 L2
i 1
0
0 3 P = 3T P
Puma 560-6R
Asignar el eje X 2 a la perpendicular comn a los ejes articulares 2 y 3. Completar el sistema de coordenadas ) asignando Y2 por la regla de la mano derecha
articular.
) Asignar el eje X 3 a la perpendicular
articular.
) Asignar el eje X 5 a la perpendicular
comn a los ejes articulares 4 y 5 o normal al plano. Completar el sistema ) asignando Y5 por la regla de la mano derecha
articular.
) Seleccione libremente el eje X 6
considerando que sean cero la mayor cantidad de parmetros DH. Completar el sistema ) asignando Y6 por la regla de la mano derecha
Parmetros DH
Cinemtica directa
Cinemtica directa:
Se conocen las variables articulares de una cadena de enlaces de un brazo articulado Clculo sencillo (multiplicacin matricial) 0 Una nica solucin: 0 P = N T NP
Cinemtica inversa
Cinemtica inversa:
Problema difcil de resolver: Obtener los valores de las variables articulares para que el rgano terminal tenga una determinada posicin y orientacin Se deben resolver un conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales simultneas Problemas fundamentales:
Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de rotacin) Existen mltiples soluciones Es posible que no exista una solucin Singularidades.
Espacio alcanzable
Cartesiano
Cilndrico
Esfrico
Espacio alcanzable: Volumen del espacio que el robot puede alcanzar con al menos una orientacin
Scara
Antropomrfico
Obstculo
Mtodo de resolucin
Manipulador resoluble: Existe un algoritmo que permite determinar todas las soluciones del modelo inverso (variables articulares) asociadas a una determinada posicin y orientacin. Tericamente es resoluble: todo sistema R y P con 6 grados de libertad. Mtodos numricos iterativos: lentitud. Se prefieren expresiones analticas (soluciones cerradas):
Mtodos algebraicos Mtodos geomtricos
Cinemtica inversa
Conocidos: Posicin y orientacin del elemento terminal referido a la base Determinar: ngulos articulares y geometra de los eslabones para alcanzar la orientacin y posicin de la herramienta
{Base}
= f
1 B (HT)
= f
1 N ( 0T )
Nmero de soluciones
Se desea: Posicionar el elemento terminal en un punto del plano
Nmero de GDL del manipulador = Nmero de GDL que requiere la tarea Dos soluciones Nmero de GDL del manipulador > Nmero de GDL que requiere la tarea Infinitas soluciones
Tipos de solucin
Solucin: Conjunto de variables articulares que permiten posicionar el elemento terminal en una determinada posicin y orientacin No existen algoritmos generales de solucin al problema de cinemtica inversa Tipos de solucin:
Soluciones cerradas:
Solucin algebraica: Ecuaciones no lineales trigonomtricas Solucin geomtrica: Conjunto de subproblemas geomtricos en el plano
del
Problema:
Determinar las variables articulares ( 1 2 3 )
y
cos( ) = cos( )
cos( pi ) = cos( pi + )
= 1 + 2 + 3
y
Debido a que
Resulta:
Espacio alcanzable
Espacio alcanzable
Intervalo de la solucin
1 =
El ngulo
sen( ) =
se calcula:
x2 + y2
Condiciones iniciales: l1 = 10; l2 = 7; point = 21; r = linspace(l1-l2, l1+l2, point); theta = linspace(0, 2*pi, 2*point);
1
x
1 2
Modelo del brazo articulado de dos grados de libertad
xd
yd
invkine2
x1 y1 ; 21 x 2 y 2 ; 22 . . x y ; n n 2n
for i = 1:length(x), for j = 1:length(y), xx = x(i); yy = y(j); c2 = (xx^2 + yy^2 - l1^2 - l2^2)/(2*l1*l2); s2 = sqrt(1 - c2^2); th2(i, j) = atan2(s2, c2); k1 = l1 + l2*c2; k2 = l2*s2; th1(i, j) = atan2(yy, xx) - atan2(k2, k1); if abs(c2) < 1; data1(data_n, :) = [xx yy th1(i, j)]; data2(data_n, :) = [xx yy th2(i, j)]; data_n = data_n + 1; end end end invkine1 = data1(1:data_n, :); invkine2 = data2(1:data_n, :);
1 = f 1 ( x, y )
2 = f 1 ( x, y )
1 2
Modelo del brazo articulado de dos grados de libertad