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Modelado y Simulacion de Un Sistema de Tratamiento de Aguas Residuales Propilco Sa

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MODELADO Y SIMULACION DE UN SISTEMA DE TRATAMIENTO DE AGUAS RESIDUALES PROPILCO S.A.

PRESENTADO POR: CESAR A. HENAO BALSEIRO MAURICIO MIRANDA MARZOLA

Presentado a: Ing. Álvaro Realpe Jiménez

Universidad de Cartagena Facultad de Ingenierías Programa de Ingeniería Química

OBJETIVO GENERAL Analizar y comparar los diferentes sistemas de control para un mismo proceso industrial. OBJETIVOS ESPECÍFICOS  Diseñar los modelos matemáticos de un proceso que represente un reactor aerobio para los deferentes sistemas de control.  Determinar las funciones de transferencia de los diferentes sistemas de control.  Simular los sistemas de control feed back y cascada en SIMULINK.  Analizar los datos obtenidos de todas las simulaciones.

El objetivo del tratamiento es producir agua limpia (o efluente tratado) o reutilizable en el ambiente y un residuo sólido o fango (también llamado biosólido o lodo) poco contaminate. El feed forward mide la perturbación de una variable. El control en cascada por su parte Mejora la estabilidad de una variable del proceso aun con una optima sintonización del controlador en lazo retroalimentado. Estos sistemas de control se implementaron sobre un sistema al final del cual se encuentra un reactor (RBA). químicos y biológicos que tienen como fin eliminar los contaminantes presentes en el agua efluente del uso humano. La aplicación de esta técnica de control. su problema radica en el hecho de que la corrección se hace después de que se presentó el problema. El feed back o control por retroalimentación. . En el presente trabajo se implementaron dos sistemas de control. por ende una cantidad del producto no lleva la calidad deseada. Es muy común llamarlo depuración de aguas residuales para distinguirlo del tratamiento de aguas potables.INTRODUCCIÓN El tratamiento de aguas residuales consiste en una serie de procesos físicos. es conveniente cuando la variable no puede mantenerse dentro del valor de set point deseado. es la forma más simple de aplicar un control en lazo cerrado. antes de afectar al proceso y toma la acción correctiva para evitar un efecto dañino al producto. feed back y control en cascada. en un proceso isotérmico en fase liquida.

Se propuso tres tipos de controlador (P. 2. y se determino su estabilidad. 8. Se implemento una estrategia de cascada al proceso. PID).METODOLOGÍA 1. a diferentes cambios de los disturbios y a diferentes cambios de los set point. 3. se verifico su ficha técnica y se determino la función de transferencia. PI. se simuló el sistema de control en SIMULINK. Se determino la función de transferencia de lazo cerrado del sistema de control por retroalimentación o feed back. 4. Se analizó y comparó la respuesta del sistema de cascada a diferentes valores de los parámetros de los controladores. Se determino el modelo matemático del proceso y sus parámetros. Se determino la función de transferencia de lazo abierto del proceso y su estabilidad. se verifico su ficha técnica y se determino su función de transferencia. Se indico el sensor-transmisor a utilizar. Se implementó un sistema de control Feedforward al proceso y se determino la función de transferencia. . 7. Este sistema no fue simulado. 5. 6. Se realizó la simulación del sistema en SIMULINK y analizó la respuesta de la variable controlada a diferentes valores de los parámetros controlados y a diferentes cambios en los disturbios. Se indico el elemento final de control a utilizar (válvula).

Para empezar a trabajar en los modelos matemáticos se hace necesario aclarar que nuestro reactor es un reactor químico. La velocidad de reacción viene dada por la expresión 2 r (t ) ! kc A (t ) Donde: r (t) A = Velocidad de reacción del componente A. con el fin de ofrecer índices de DBO5 (demanda bioquímica de oxígeno) comprendidos entre (100-130) ppm demostrando así bajos niveles de contaminación orgánica en el agua clarificada. c (t) A = Concentración del componente A en el reactor. k = Constante de reacción. . en el cuál la reacción que ocurre se presenta a temperatura y volumen constante. en dos tanques. bacterias aeróbicas). Para esto se vale de un sistema de lodos activados (microorganismos. un ecualizador y un reactor RBA (reactor aeróbio).A. ARI (agua residual industrial) y ARD (agua residual doméstica). con el fin de enviarlas a la bahía de la ciudad con un porcentaje de remoción de partículas orgánicas mínimo del 85%. Una planta de aguas residuales se encarga de tratar y purificar lo más posible dos corrientes de agua. De igual manera las propiedades físicas de las sustancias son constantes y el reactor se encuentra perfectamente mezclado. La concentración a la salida del reactor es controlada manipulando un flujo Oxigeno que se le inyecta. en donde las bacterias depuran el agua con ayuda de inyecciones de oxigeno disuelto para facilitar su labor.TRATAMIENTO DE AGUAS RESIDUALES PROPILCO S.

MODELOS MATEMATICOS. CONTROL FEEDBACK Este proceso se presenta en estado estacionario. . a partir del cual obtenemos la primera ecuación. realizamos un balance del componente A.

.c A .. Linealización .Debido a que el reactor se encuentra totalmente mezclado. 2 r (t ) ! kc A (t ) (ec. no hay variación en la rapidez de reacción a lo largo del volumen del reactor y como para calcular la velocidad de generación se utiliza el coeficiente estequiométrico. alrededor de un punto inicial de estado estacionario con valores de f .2) Ahora procedemos a linealizar estas dos ecuaciones. podemos expresar la ecuación de la siguiente manera: V FAi  FA  ´ rA dv ! dN A dt V f i (t )c Ai  f (t )c A  (1) ´ rA dv ! f i (t )c Ai  f (t )c A  (1)VrA (t ) ! dN A dt dc A (t ) (ec.1) dt La ecuación de la velocidad de reacción es otra que necesitamos para desarrollar el modelo.c Ai .

para lo cual restamos el balance en estado estacionario menos la anterior ecuación. f (t )c Ai (t )  f (t )c A (t )  (1)VrA (t ) ! V d cA dt dc A (t ) dt f c Ai  f c A  V rA ! V c Ai F (t )  f C Ai (t )  c A F (t )  f C A (t )  2k c AVC A (t ) ! V Donde: F (t ) ! f (t )  f .3) (ec. Procedemos a hallar las funciones de transferencia.5) Sustituyendo.4) (ec. C A (t ) ! c A (t )  c A dC A (t ) dt (ec.Linealizando los términos: f (t )c Ai (t ) ! f c Ai  c Ai ( f (t )  f )  f (c Ai (t )  c Ai ) f (t )c A (t ) ! f c A  c A ( f (t )  f )  f (c A (t )  c A ) 2 2 rA (t ) ! kc A (t ) ! k c A  2k c A (c A (t )  c A ) (ec. 4 y 5. en la ecuación: f c Ai  c Ai ( f (t )  f )  f (c Ai (t )  c Ai )  f c A  c A ( f (t )  f )  f (c A (t )  c A )  V rA  2Vk c A (c A (t )  c A ) ! V dc A (t ) dt Esta ecuación #6 describe el proceso alrededor del valor de Linealización.7) . las ecuaciones 3. C Ai (t ) ! c Ai (t )  c Ai .

Aplicando transformadas de Laplace a la ecuación 7 c Ai F (t )  f C Ai (t )  c A F (t )  f C A (t )  2k c AVC A (t ) ! V dC A (t ) dt c Ai F ( s )  f C Ai ( s )  c A F ( s )  f C A ( s )  2k c AVC A ( s ) ! V ?sC A ( s )A c Ai F ( s )  f C Ai ( s )  c A F ( s )  f  2k c AV C A ( s ) ! V ?sC A ( s )A .

.

c .

c .

Ai  c A F ( s )  f C Ai ( s )  f  2k c AV C A ( s ) ! V ?sC A (s )A  c A F ( s )  f C Ai ( s ) ! Vs  f  2k c AV C A (s ) .

Ai .

f  cA C Ai ( s ) ! C A ( s ) F ( s)  Vs  f  2k c AV Vs  f  2k c AV Ai .

c .

.

 cA f f  2k c AV f  2k c AV F ( s)  C Ai ( s ) ! C A (s ) Vs  f  2k c AV Vs  f  2k c AV f  2k c AV f  2k c AV .

.

.

c Ai .

.

.

.

f  cA f  2k c AV f  2k c AV C Ai ( s ) ! C A ( s ) F ( s)  V V s 1 s 1 f  2k c AV f  2k c AV .

.

c Ai .

.

K1 K F ( s )  2 C Ai ( s ) ! C A ( s ) Xs  1 Xs  1 Donde: (ec.8) K1 ! .

f  2k c AV Ai c .  cA .

K2 ! .

f . f  2k c AV X! .

V f  2k c AV .

9) Gd ! C A (s) K2 ! C Ai ( s ) Xs  1 (ec. 10) . del proceso y del disturbio. GP ! C A (s) K ! 1 F ( s ) Xs  1 (ec.De la ecuación (8) podemos obtener las funciones transferencias.

³Tratamientos avanzados de aguas residuales industriales´. 1 .CALCULO DE DATOS DE DISEÑO En las especificaciones de control. El volumen de reactor es de 100m3.1 Para efectos de cálculos tomaremos que: El porcentaje de remoción de partículas orgánicas debe ser mínimo del 85% de la carga inicial de materia orgánica en el agua residual industrial. nos indican que el flujo máximo que puede entrar al reactor aerobio es de 80m3/día. pág. debido a que Propilco SA. El volumen de reactor. no otorga estos Para el caso de la concentración datos. Por tanto. en donde se encontró para procesos biológicos el valor de carga orgánica que entra al reactor se encuentra entre  para reactores aerobios convencional.   Antonio Rodríguez Fernández. 33.Alba y otros. por consiguiente podríamos expresar que: Reemplazando el valor de cAi. es el que otorga Propilco SA en su diagrama SAMA. Se realizo una revisión bibliográfica. en la ecuación de cA. Elecé Industria Grafica. Madrid 2006. expresamos el flujo de entrada en m3/h.

Pero necesitamos el valor de k. para poder obtener estos valores. la literatura nos otorga: 2 K1 ! .Ahora con todos estos valores ya podemos proceder a hallar todos los valores de las ganancias y constante de tiempo.

 cA . f  2k cAV Ai c .

K2 ! .

f  2k c AV X ! . f .

V f  2k c AV    2    Miguel A. Escuela de Ingeniería Industriales Universidad de Mérida. ³IDENTIFICACIÓN Y SIMULACIÓN DE UN REACTOR AEROBIO MEDIANTE REDES NEURONALES´. . Jaramillo Morán.

346s + 1) Tenemos entonces que el polinomio característico es: 4.14 C A (s) K2 ! ! C Ai ( s ) Xs  1 (4.346s+1=0 Despejando s hallamos la raíz: . GP ! C A (s) K ! 1 F ( s ) Xs  1  Gd ! C A (s) K2 ! C Ai ( s ) Xs  1 Estabilidad de lazo abierto del proceso. La función de transferencia del sistema lazo abierto. respectivamente. corresponde a la que ya habíamos hallado: K1 K F ( s )  2 C Ai ( s ) ! C A ( s ) Xs  1 Xs  1 Ahora para la estabilidad de lazo abierto (proceso). Ahora procedemos a hallar las funciones transferencias del proceso y disturbio. analizamos el polinomio característico de la función de transferencia del proceso: Gd ! 0.

0.Como la raíz del polinomio característico es negativa. La función de transferencia está dada por: . vemos que el lazo abierto es siempre estable.15 La función de transferencia está dada por: Donde  Y escogemos un valor para la constante de tiempo Entonces: Válvula: En el proceso se hace uso de una válvula automática de control de flujo de alimentación de Oxigeno puro al reactor para mantener oxigenados los microorganismos y estos puedan consumir la materia orgánica de las ARD. Su función en el proceso es medir la concentración en la salida del reactor aerobio que admite una variación de la concentración en el proceso de 0 . Sensor-Transmisor: En el proceso se usa un sensor de concentración SITRANS FC MASSFLO MASS 6000 IP67/NEMA 4X de la empresa Siemens: cuya salida de corriente es de 4± 20mA y constante de tiempo es ajustable en un rango de 0-30s. escogemos un diámetro de válvula de 2´ cuyo Kv es de 45m3/h según la datasheet de la misma.la válvula es Serie 500 de Dorot Control Valves de la empresa ALSINTEC.

para el cual la función de transferencia es: GC = KC .Donde Y escogemos un valor medio para la constante de tiempo Entonces: Controlador: El controlador usado en el proceso es uno de tipo Proporcional.

3613KC .00555s  1 º Ahora.02216 ¸¨ 1 © ¹K c © ¹ ¹© ª 4.346 s  1 º  C Ai (s ) 45 ¸ ¨ 106.68455s+1+106.346 s  1 ºª 0.333s  1 º ª 0.66 ¸ ¨ 0. De la siguiente manera: 1  G p Gv Gc GT ! 0 Trabajando numéricamente el denominador y realizando las simplificaciones correspondientes nos queda al polinomio característico de la siguiente manera: 0.4731863s2+4.00555s  1 º ¨ 0.333s  1 º ª 0.02216 ¸¨ 1 © ¹K c © ¹ ¹© ª 4.02216 ¸¨ ¸ © ¹© ¹ K c K sp ª 4.0080s3+1.14 ¸ © ¹ ª 4.333s  1 º Fijo C A ( s) ! C A (s) 45 ¸ ¨ 106.346s  1 ºª 0. 45 ¨ 0.346 s  1 ºª 0. sabemos que el polinomio característico del lazo de control viene dado por el denominador de la función de transferencia de lazo cerrado. que es numéricamente igual a la ganancia del transmisor.Lazo cerrado y Estabilidad: Hallamos la función de transferencia del lazo cerrado a partir del diagrama de bloques: C A ( s) ! G p Gv Gc Gsp 1  G p Gv Gc GT fijo C A ( s)  Gd C Ai ( s ) 1  G pGv Gc GT Función de transferencia Gsp = Ksp.66 ¸ ¨ 0.

0080(i [ )3+1.Ganancia y periodo ultimo: Mediante sustitución directa procederemos a hallar la ganancia última.4731863s2+4.4731863(i [ )2+4.68455 i [ +1+106. para posteriormente hallar la ganancia en la cual el sistema se estabiliza: Sustituimos s ! i[ u y K c ! K cu : 0.0080s3+1.3613KC = 0 0.68455s+1+106.3613KC = 0            .

ANEXOS Datasheet Válvula .

.

.

Datasheet Sensor .

.

Calle F.BIBLIOGRAFIA y Grau M. y . ³Simulador Dinámico De Reactores De Tanque Agitado´. Septiembre 1999.´ Estudio del Comportamiento de Reactores Discontinuos y Semicontinuos: Modelización y Comprobación Experimental´ Universidad Politecnica de Catalunya.. Medellin 2007. Toro S. Universidad Pontificia Bolivariana.

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