PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DE CHILE

Informe N1 Proyecto Cohete

Control Automtico
16/09/2011

Nombre: Rodolfo del Valle C. Profesor: Andrs Guesalaga

Contenido
Descripcin de Variables del Sistema.............................................................................................. 2 Variables Manipuladas ............................................................................................................... 2 Variables Controladas................................................................................................................. 2 Perturbaciones ........................................................................................................................... 2 Consideraciones y Ecuaciones del Sistema...................................................................................... 3 ngulos Relevantes .................................................................................................................... 4 Modelacin ................................................................................................................................ 5 Simulacin ..................................................................................................................................... 6 Conclusiones ................................................................................................................................ 10

Descripcin de Variables del Sistema

Variables Manipuladas
y y ngulo Tobera con respecto al cohete Cantidad de combustible que es expulsado en una unidad de tiempo

Variables Controladas
y y ngulo del cohete con respecto a la tierra Velocidad del cohete con respecto a la tierra

Perturbaciones
y Ruido Gaussiano en el sensor de ngulo del cohete con respecto a la tierra

Consideraciones y Ecuaciones del Sistema

Centro de gravedad y de masa se ubicar en: (0,0,H/2)

Fuerza de gravedad:



Siendo G la constante de gravitacin universal. G= 6,693 10-11 kg Mt = Masa de la tierra = 5,97 1024 kg zo = Distancia desde el centro de la tierra: 6.356 km + altura patio de ing. : 566,5 km + Mitad de la altura del cohete: 0,5 km = 6.923 km m(t) = Masa del Cohete

Empuje: Fuerza de Roce: Donde C est dado por la forma de la nariz del cohete. es la densidad del aire, como simplificacin esta fue tomada constante. Newton:

Ecuacin General del sistema:  

ngulos Relevantes

Posicin Cohete con respecto a la tierra: R = Ruido Gaussiano

Propulsin tobera con respecto a la tierra:

Ecuaciones que definen al sistema:  

Modelacin
Las variables dadas de referencia por el usuario son el ngulo que tiene el cohete con respecto a una lnea tangencial a la tierra en la zona del lanzamiento; y la velocidad que tiene el cohete en su trayectoria. En la simulacin se defini un ngulo fijo de 0 con respecto a nuestra lnea imaginaria y la velocidad se defini como ln(t+1), siento t el tiempo desde que el cohete empez a funcionar. Se eligi esta funcin pues consider que representa en parte el funcionamiento de un cohete, el cual al principio debe vencer una gran inercia, por lo tanto la velocidad es menor, y despus crece progresivamente a medida de que se vence la inercia, se pierde masa, y la fuerza de gravedad disminuye. El ruido gaussiano se dej con media 0 y desviacin de 1 grado, como Maple trabaja en radianes, se defini como .

Simulacin
> restart: > with(RandomTools): > cr:=(1/2)*C*rho: > Fg:=(m,z)-> G*Mt*m/z^2: > G:=6.693*10^(-11): > Mt:=5.97*10^(24): > C:=4: > rho:=1.2: > k:=10^(10): > with(plots):

Valores de alpha y velocidad

> alpha:=0: > v:= ln(t+1):

Condiciones iniciales
> mantiguo:= 10000: > mpuntosal:=0:

Relaciones
> vy:=v*sin(alpha); > vz:=v*cos(alpha); > acely:= diff(vy,t); > acelz:= diff(vz,t); > disty:=int(vy,t=0..t); > distz:= int(vz,t=0..t) + 6923;

vy := 0 vz := ln( t1 ) acely := 0

acelz := 1 t1

disty := 0 distz := ln( t1 ) tln( t1 )t6923

> arreglompunto:= array(0..200): > arreglobeta:= array(0..200): > for t from 0 by 1 while t < 200 do mactual:= mantiguo - mpuntosal: mantiguo:=mactual: eq1:= mactual*acely = k*mpunto*sin(alpha
Generate(distribution(Normal(0,2*Pi/360))) +

+
beta) - cr*vy^2;

eq2:= mactual*acelz = k*mpunto*cos(alpha + Generate(distribution(Normal(0,2*Pi/360))) + Fg(mactual,distz) - cr*vz^2; solutions:=fsolve({eq1,eq2},{mpunto,beta}); mpuntosal:=subs(solutions,mpunto); arreglompunto[t] :=subs(solutions,mpunto); arreglobeta[t] :=subs(solutions,beta); end do:

beta) -

> secuenciampunto:=[seq( [i,arreglompunto[i]], i=0..199 )]: > secuenciabeta:=[seq( [i,arreglobeta[i]], i=0..199 )]: > pointplot(secuenciampunto)

Masa perdida por unidad de tiempo vs. Tiempo

> listplot(secuenciabeta);

ngulo Beta (En radianes) vs. Tiempo Podemos observar que la media se ubica en 6,28. Lo que equivaldra a 2Pi o 0 grados. Grfico prueba datos dinmicos:
6 5 4 3 2 1 0 Categora 1 Categora 2 Categora 3 Categora 4 Serie 1 Serie 2 Serie 3

Conclusiones
Se puede observar claramente que para mantener la velocidad y el ngulo de la manera especificada ( alpha = 0 y v = ln(t+1) ) se necesita cada vez menos propulsin, esto es porque mientras ms alto est el cohete, menos afecta la fuerza gravedad, y ms combustible ha usado, por lo que la masa del cohete es menor. En un sistema de lazo abierto como ste, no se controla de manera apropiada el ngulo beta al no existir una retroalimentacin adecuada, esto provoca un comportamiento errtico en la forma en la que la tobera se ajusta para mantener el ngulo especificado del cohete con respecto a la tierra. Seguramente este cohete no tendr la mejor suerte del mundo y se caer. El hecho de que no hayan fuerzas que muevan el cohete en sentido horizontal, y que el ruido gaussiano del sensor del ngulo alpha no sea tan grande, hace pensar que el ngulo de la tobera con respecto al cohete sea cercano a 0. Es precisamente eso lo que ocurre, mantenindose la media cercana al valor 2Pi o 0.

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