Dinmica

Cinemtica de un Cuerpo Rgido

Mecanismo a Estudiar

VELOCIDADES

ACELERACIONES

Anlisis de las Velocidades

Formulas a utilizar

vB ! v A vB A v B ! v A [vr B A

Desarrollo del Anlisis

Elemento A/B
OBSERVACIONES

vB ! v A  vB
)) & )) )))& & vB ! R B
A

)) )))& &
A

v A ! 0 Punto Fijo A, velocidad 0 )))& )))& )))& vB / A ! [ AB v rB / A i 0 rB / A k 0 [ AB 0 0 j

)) )))& )))& & vB ! [ AB v rB

A

& & )) & vB ! [ AB k v rB i A ) & )) & vB ! [ AB rB j A

Desarrollo del Anlisis

Elemento B/C
vC ! vB  vC
& )) )) )))& &
B

OBSERVACIONES
)))) & )))& vC / B ! vrC / B Por conveniencia se convertira el vector rC / B en funcion de un angulo U )))& Asumimos que [BC es negativo

)) & & )))& ))) & r vC ! [ AB rB j  [ BC v C B A

& & & )) & & j  [ BC  k v rC sin U i  rC cos U j vC ! [ AB rB B B A )) & & ))& & j  [ BC rC sin U  j  [ BC rC cos U i vC ! [ AB rB B B A )) & & & vC ! [BC rC cos U i  [BC rC sin U  [ AB rB j A B B

Desarrollo del Anlisis

Elemento C/D
OBSERVACIONES

vC ! vD  vC
)) & )) )))& & vC ! R C
D

))& )))) &

D

)) & vD ! 0 Punto Fijo D, velocidad 0 )))) & )))& vC / D ! vrC / D )))) & Se asume que [DC es positivo

& & )) )))) )))) & vC ! [DC v rC

D

& ) & )) & vC ! [DC k v rC  j D & )) & vC ! [DC rC i D

Desarrollo del Anlisis

Igualando en Vc
& & & i ! [BC rC cos U i  [BC rC sin U  [ AB rB j [DC rC B B A D & Igualando en i

[BC rC cos U ! [DC rC

B

[BC rC !
B

[DC rC

cos U & Igualando en j

B A

0 ! [BC rC sin U  [ AB rB [BC rC sin U ! [ AB rB

B A

[BC rC !
B

[ AB rB

sin U Igualando en [BC rC

[DC rC
cos U

[ AB rB sin U

Desarrollo del Anlisis [DCfuncion de Despejando en

[DC rC
cos U
D

[ AB

[DC ! 
[BC !

sin U [ AB rB cos U
A

[ AB rB

rC sin U
D D

! [ AB cot U

rB

rC

[DC rC
B

rC cos U

!

[ AB rB
B

rC sin U

Anlisis de las Aceleraciones

Formulas a utilizar

)) )) )))) & & & aB ! a A  aB / A )) )) ) )))& )& )& )))& & & & aB ! a A  E v rB / A  [ v [ v rB / A

Desarrollo del Anlisis

Elemento A/B
aB ! a A  aB
))&
A

))& )))) &

A

)) & )))& aB ! 0  aB El punto A es fijo no tiene aceleracion ni velocidad & )) )))& )))& )))& )))& )))& aB ! E AB v rB  [ AB v ([ AB v rB ) El elemento AB tiene veloc. constante
A A

& & aB ! 0  [ AB k v [ AB k v rB i A & 2 aB ! [ AB rB i A ) &

Desarrollo del Anlisis

Elemento B/C
aC ! aB  aC
))& ))& )))) &
B

OBSERVACIONES

)) ))& )))& ))) )))& )))& ))) & & & aC ! aB  E BC v rC  [BC v [BC v rC B B

Asumiendo que la aceleracion angular en elemento BC es positivo

)) ))& & & & & & & & & k v rC cos U i  rC sin U j  [BC  k v [BC  k v rC cos U i  rC sin U j aC ! aB  E BC B B B B )) ))& & ) & & ) & & & aC ! aB  E BC rC cosU j  E BC rC sin U i  [BC  k v [BC rC cos U  j  [BC rC sin U i B B B B & )) & ) & & & ) & aC ! [ AB 2 rB i  E BC rC cos U j  E BC rC sin U i  [BC 2 rC cos U i  [BC 2 rC sin U  j A B B B B & )) & ) & & & ) & 2 aC ! [ AB rB i  E BC rC cos U j  E BC rC sin U i  [BC 2 rC cos U i  [BC 2 rC sin U j A B B B B

)) & ) & & 2 2 i  E BC rC cos U  [BC 2 rC sin U j aC ! [ AB rB  E BC rC sin U  [BC rC cos U A B B B B

Desarrollo del Anlisis

ac ! aD  aC C/D El punto D es fijo no tiene aceleracion ni velocidad
D

& )) ))& )))) & Elemento

)))& )) & aC ! 0  aC
D

& & & & & )) )))) ))) )))) )))) ))) & aC ! E DC v rC  [DC v [DC v rC
D D

Asumiendo que la aceleracion angular

)))) en el elemento DC es positiva & Asumiendo que la aceleracion E DC es positiva )) & ) & ) & ) & )))) & ))) & & & aC ! E DC k v rC  j  [DC  k v [DC k v rC  j D D )) & ) & ) & ) & & aC ! E DC k v rC  j  [DC k v [DC rC i D D & )) & ) & 2 aC ! E DC rC i  [DC rC j D D

Desarrollo del Anlisis

Igualando en

ac

& & & & i  [DC 2 rC j ! [ AB 2 rB  E BC rC sin U  [BC 2 rC cos U i  E BC rC cos U  [BC 2 rC sin U j E DC rC D D A B B B B Igualando en i E DC rC ! [ AB 2 rB  E BC rC sin U  [BC 2 rC cos U
D A B B

! Igualando en j [DC 2 rC ! E BC rC cos U  [BC 2 rC sin U

D B B

Primera Ecuacin

! [ AB 2 rB  E DC rC  [BC 2 rC ! [DC 2 rC  [BC 2 rC

A D B D D D B

Segunda Ecuacin Igualando ambas ecuaciones

B A

E DC rC ! [DC 2 rC  [BC 2 rC  [BC 2 rC  [ AB 2 rB

B

E DC !

[DC 2 rC  2[BC 2 rC  [ AB 2 rB
D B

rC

Desarrollo del Anlisis

relacionando las velocidades angulares inicial en funcin de la aceleracin final

[ AB 2 rB E DC !

2 A

rC

2

[ AB 2 rB rC rC
D B

2 A

 [ AB 2 rB