Captulo 1 Construccin de un puente levadizo controlado con microcontroladores

1.1. DISEO MECNICO 1.1.1. NORMAS Y CDIGOS1 Una norma es un conjunto de especificaciones para partes, materiales o procesos establecidos a fin de lograr uniformidad, eficiencia y cantidad especificadas. Uno de sus propsitos de gran importancia es estandarizar las especificaciones de un nmero de artculos dejando as un inventario razonable de herramientas, tamaos, formas variedades. Un cdigo es un conjunto de especificaciones para analizar, disear, manufacturar y construir algo. El propsito consiste en lograr un grado especfico de seguridad, eficiencia y desempeo o calidad. Es importante recalcar que los cdigos no implican seguridad absoluta, es decir, que el hecho de que una estructura haya sido diseada para soportar determinada carga no significa que no pueda haber una carga mayor solo que esta es menos probable de aparecer. Algunas organizaciones y sociedades que han establecido normas y cdigos se describen a continuacin: Aluminum Association (AA) American Gear Manufacturers Association (AGMA) American Institute of Steel Construction (AISC) American Iron and Steel Institute (AISI) American Society of Mechanical Engineers (ASME) American Society of Testing and Materials (ASTM) International StandardsOrganization (ISO) American Association of State Highway and Transportation Officials (AASHTO)

Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett: Diseo en ingeniera mecnica de Shigley, p 12

1.1.2. ESFUERZO Y RESISTENCIA2 La vida til de muchos productos depende de que el esfuerzo provocado por la aplicacin de una carga sea menor q la resistencia del punto en estudio. La resistencia es una propiedad de un material o de un elemento mecnico. La resistencia de un elemento depende de la eleccin, el tratamiento y el procesamiento del material. Se debe recordar que la resistencia es una propiedad permanente de una parte. El esfuerzo es una propiedad de estado en un punto especfico dentro de un cuerpo, el que es una funcin de la carga, la geometra, la temperatura y el proceso de manufactura. 1.1.3. FACTOR DE DISEO Y FACTOR DE SEGURIDAD3 Alrededor del diseo de mquinas surgen varias incertidumbres, ya sea por aspectos de las propiedades de los materiales, la variabilidad de la carga, la fidelidad de la fabricacin y la valides de los modelos matemticos Entre los mtodos matemticos para enfrentar las incertidumbres los

determinsticos y los estocsticos. El mtodo determinstico establece un factor de diseo basado en las incertidumbres absolutas de un parmetro de prdida de funcin y un parmetro mximo permisible, en ciertos casos puede ser la carga, el esfuerzo, la deflexin, etc.

(1.1)

Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett: Diseo en ingeniera mecnica de Shigley, p 15 http://www.mailxmail.com/curso-diseno-ingenieria-mecanica/esfuerzo-resistencia-diseno-mecanico http://ibiguridp3.wordpress.com/res/esf/ 3 Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett: Diseo en ingeniera mecnica de Shigley, p 17-18

Se debe analizar todas las formas de prdida de funcin y la forma que lleve al factor de diseo ms pequeo ser la forma predominante. El factor de diseo real puede variar si se cambia a medidas estndar de secciones transversales o considerar un material con mejores propiedades que el empleado en un principio este nuevo factor se conoce como factor de seguridad ( ) que tiene igual definicin que el factor de diseo, pero difiere en su valor numrico. Muchas veces el esfuerzo no vara en forma lineal con la carga, por lo que, es ms comn expresar el factor de diseo en trminos del esfuerzo y una resistencia relevante:

(1.2)

Dnde: : Factor de diseo S: Resistencia del material : Esfuerzo provocado por la carga 1.1.4. RESISTENCIA Y RIGIDEZ DEL MATERIAL4 Para poder obtener caractersticas y resistencias de los materiales, se somete a una probeta estndar a las diferentes cargas a las que se podra ver sometida. Los resultados se grafican en un diagrama de esfuerzo deformacin unitaria El punto P de la figura1.1 se llama lmite de proporcionalidad en este punto empieza la deviacin de una lnea recta. Si la carga es retirada e este punto la probeta no sufrir deformacin.

Robert L. Mott, Virgilio Gonzlez y Pozo: Diseo de elementos de mquinas, p 33-35

Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett: Diseo en ingeniera mecnica de Shigley, p 15

El punto Ede la figura 1.1 se llama limite elstico, si se carga la probeta ms all de este punto, se dice que la deformacin es plstica y que el material sufrir la deformacin permanente. Durante los ensayos, muchos materiales a un punto en el que la deformacin unitaria comienza a crecer muy rpidamente sin que se observe un crecimiento correspondiente en el esfuerzo. Este se denomina punto de fluencia y corresponde al punto y de la figura 1.1. Esta propiedad indica, que en realidad, el material ha cedido o se ha alargado en gran medida y en forma plstica y permanente. La resistencia ltima corresponde al punto u en la figura 1.1 y es el esfuerzo

mximo alcanzado en el diagrama de esfuerzo deformacin. Los materiales dctiles exhiben una tendencia descendente despus de alcanzar el mximo esfuerzo y se fractura en el punto f del diagrama. Mientras que los materiales frgiles se fracturan cuando la curva de esfuerzo deformacin an sigue en aumento haciendo que los puntos u y f sean idnticos.

Figura.1.1. Diagrama esfuerzo deformacin unitaria5

5

http://ibiguridp3.wordpress.com/res/esf/: grafica esfuerzo deformacin unitario

1.1.5. SELECCIN DE MATERIALES6 La seleccin de un material para construir una parte de maquina o un elemento estructural es una de las decisiones ms importantes, M. F. Ashby ha desarrollado un mtodo sistemtico poderoso que se basa en el empleo de grafica de seleccin de materiales. Las grficas representan datos diferentes de propiedades de las familias y clases de materiales. La figura, que se conoce como una grfica de burbuja, representa el mdulo de Young E graficado contra la densidad . Las lneas punteadas paralelas que se ven en la grfica representan diferentes valores de que se asocia con la velocidad del sonido en un material.

Figura.1.2. Mapa de propiedad del modulo de elasticidad-densidad7 La medida de desempeo P de un elemento estructural depende de:

6 7

Ashby Michael: Materials Selection In Mechanical Design, p 58-66 Ashby Michael: Materials Selection In Mechanical Design, p 51

Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett: Diseo en ingeniera mecnica de Shigley, p 56-62

Si la funcin es separable, lo cual ocurre con frecuencia, puede escribirse la ecuacin. (1.3) 1.1.6. FUERZA CORTANTE Y MOMENTOS FLEXIONANTES EN VIGAS8 Para poder ver de una manera ms fcil la forma en que se generan la fuerza cortante y momentos flexionantes, se considera una viga cargada con fuerzas de diferente tipo, para el anlisis se puede utilizar varios mtodos, de entre los cuales se analizara el mtodo de secciones y el mtodo de reas.

Figura 1.3.Fuerza cortante y momentos flexionantes en vigas Para el mtodo de secciones se realiza cortes de manera arbitraria a lo largo de la viga como se muestra en la figura 1.3 se va analizando cada seccin de manera creciente graficando un diagrama de cuerpo libre para cada tramo en anlisis, para asegurar el equilibrio sobre la su9perficie cortada debe actuar una fuerza cortante interna V y un momento flexionante M. Con los resultados obtenidos se grafica los diagramas de cortante y de momento flector.

Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett: Diseo en ingeniera mecnica de Shigley, p 71-72

Robert L. Mott, Virgilio Gonzlez y Pozo: Diseo de elementos de mquinas, p 104-108

Para el mtodo de reas es un mtodo ms grfico. Este mtodo se basa en el clculo del rea de las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre mediante la ecuacin 1.4 para el diagrama de cortante, el clculo del rea del diagrama de cortante mediante la ecuacin 1.5 para el diagrama de momento flector. (1.4) (1.5) Dnde: : Variacin de cortante en el tramo en anlisis : Variacin de momento flector en el tramo en anlisis El punto ms alto de los diagramas se denominan cortante y momento flector mximos. 1.1.7. ESFUERZO9 Cuando se realiza el anlisis de una superficie sometido a diferentes tipos de carga y se ha encontrado el momento y la fuerza total que acta sobre la superficie aparecen distribuciones de fuerzas a travs de toda el rea.la distribucin de esfuerzos que acta en un punto sobre la superficie es nica, los esfuerzos sern normales y cortantes. Normales causados por traccin, compresin o flexin

(1.6)

Cortantes por carga o torsin (1.7)

Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett: Diseo en ingeniera mecnica de Shigley, p 84-88

Robert L. Mott, Virgilio Gonzlez y Pozo: Diseo de elementos de mquinas, p 88-106

Dnde: : Esfuerzos normales : Esfuerzos cortantes F: Fuerza A: rea M: momento flector C: Distancia perpendicular a la fibra en anlisis : Inercia 1.1.8. COMPONENTES CARTESIANOS DEL ESFUERZO10 Los componentes cartesianos del esfuerzo se establecen mediante la definicin de tres superficies mutuamente ortogonales en un punto dentro del cuerpo, cada superficie tendr un esfuerzo normal y uno cortante.

Figura 1.4. Esfuerzos en un plano tridimensional y bidimensional11 En la figura 1.4 se presenta el estado de esfuerzo en un punto descrito mediante tres superficies mutuamente perpendiculares. A medida que las dimensiones del cubo de la figura se acercan a cero los esfuerzos en las caras ocultas se vuelven iguales y opuestas a los de las caras visibles. As que, en general, un estado de esfuerzo completo se define y . mediante 9 componentes de esfuerzo,

10 11

Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett: Diseo en ingeniera mecnica de Shigley, p 75 - 77 Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett: Diseo en ingeniera mecnica de Shigley, p 76

Para el equilibrio, en la mayora de casos, los cortantes transversales son iguales reduciendo el nmero de componentes del esfuerzo a seis cantidades, y .

Para un estado en el que los esfuerzos solo se generan en dos de las superficies, como se muestra en la figura 1.5, el estado de esfuerzos se denomina esfuerzo plano.

Figura 1.5. Esfuerzos que se generan en dos de las superficies de un material12 1.1.9. ESFUERZOS PRINCIPALES Suponga que el elemento x, y, z de la figura haciendo una sumatoria de los esfuerzos normales y tangenciales igual a cero se determinan las ecuaciones de transformacin del esfuerzo plano

(1.8) (1.9)

Derivando e igualando a cero la ecuacin 1.6 se tiene:

(1.10)

define 2 valores de los cuales uno define el esfuerzo normal mximo otro el esfuerzo normal mnimo
12

y el

, denominados esfuerzo principales, el ngulo

Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett: Diseo en ingeniera mecnica de Shigley, p 77

entre las direcciones de los esfuerzos principales es de 90. Las superficies que tienen esfuerzos principales tienen esfuerzos cortantes iguales a cero. Derivando e igualando a cero la ecuacin 1.7 Se tiene:

(1.11)

define 2 valores de los cuales definen el valor extremo de los esfuerzos cortantes. El ngulo entre las superficies que contienen esfuerzos principales mximos es de 90. Las superficies que contienen esfuerzos cortantes tambin contienen esfuerzos principales iguales de .

1.1.10.

TIPOS DE CARGAS Y RELACIONES DE ESFUERZO.

Factores principales al identificar el tipo de carga son la variacin de la carga y la variacin resultante de esfuerzo en funcin del tiempo. Algunas variaciones de esfuerzo se caracterizan con 4 valores clave: Esfuerzo mximo Esfuerzo mnimo Esfuerzo medio (promedio) (1.12) Esfuerzo alternativo (amplitud de esfuerzo) (1.13) El comportamiento de un material bajo esfuerzos variables depende de la manera de la variacin. Un mtodo para caracterizar la variacin se conoce como relacin de esfuerzo. Relacin de esfuerzo Relacin de amplitud (1.14) (1.15)

1.1.11.

CONCENTRADOR DE ESFUERZOS

Un concentrador de esfuerzos se considera a partir de las discontinuidades que se pueden producir por la forma geomtrica de una parte. Esta discontinuidad provoca que el esfuerzo sea mucho mayor en este punto, haciendo que sean estos puntos los ms importantes en el diseo. El factor concentrador de esfuerzos se establece como la relacin entre esfuerzo mximo y esfuerzo nominal, adems se puede tomar los valores de las grficas de factores de concentracin de esfuerzos. (1.16)

1.1.12.

TEORAS DE FALLA

Eventos como la deformacin permanente, el agrietamiento y la ruptura se encuentran entre las formas en que falla un elemento de una mquina. Desafortunadamente no existe una teora universal de falla para un caso general del estado del material y el estado de esfuerzos, pero, a lo largo del tiempo se ha desarrollado hiptesis que en la actualidad se consideran como teoras que se asemejan de manera segura a la realidad. 1.1.13. FALLAS RESULTANTES DE CARGAS ESTTICAS.

Se considera carga esttica cuando esta se aplica lentamente a la pieza y sin choque, adems de mantenerse en un valor constante. Tambin si se aplica y se quita lentamente si la cantidad de aplicaciones son unos pocos miles de ciclos. La relacin de esfuerzos es R= 1.0 Materiales dctiles (criterios de fluencia) Esfuerzo cortante mximo (ECM) Energa de la distorsin(ED) Mohr coulomb dctil (CMD)

Materiales frgiles (criterio de fractura) Esfuerzo normal mximo (ENM) Mohr coulomb frgil (CMF) Mohr modificada (MM) 1.1.13.1. ENERGA de la distorsin(ED) La teora de la energa de deformacin mxima predice que la falla por fluencia ocurre cuando la energa de deformacin total por unidad de volumen excede la energa de formacin por unidad de volumen correspondiente a la resistencia a la fluencia en tensin o en compresin del mismo material. Se basa la teora en el esfuerzo efectivo o de Von Mises.

(1.17)  Para cortante puro:   Dnde: : Esfuerzo efectivo o de Von Mises : Resistencia a la fluencia : Resistencia a la fluencia por cortante puro 1.1.13.2. Mohr coulomb FRGIL (CMF) No todos los materiales tienen resistencias a la compresin iguales a sus valores correspondientes en tencin. Por ello, se ideo esta hiptesis que puede usarse para predecir la falla de materiales cuyas resistencias en tencin y en compresin no son iguales. (1.19) (1.20) (1.18)

   Dnde: : Esfuerzos principales : Resistencia a la fluencia en traccin : Resistencia a la fluencia en compresin 1.2. DISEO ELECTRNICO 1.2.1. LEYES FUNDAMENTALES 13  

(1.6) (1.7) (1.8)

Ley de corriente de Kirchhoff14: La suma de las corrientes que entran por un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen por ese nodo. (1.21) Donde: I = corriente Ley de tensiones de Kirchhoff15: La suma de las tensiones en un lazo debe ser 0. (1.22) Donde: V = voltaje Ley de Ohm16: La tensin en un resistor es igual al producto de la resistencia por la corriente que fluye a travs de l.
13 14 15

William H. Hayt Jr., Jack E. Kemmerly, Steven M. Durbin: Anlisis de circuitos en ingeniera, p 22, 36, 38, 139 J.EspinLopez, J.Muos Mari, G. Camps Valls: Anlisis de circuitos, p 55-56 J.EspinLopez, J.Muos Mari, G. Camps Valls: Anlisis de circuitos, p 57

(1.23) Donde: R = resistencia 1.2.2. DIODO 17 Un diodo es un dispositivo semiconductor que permite el paso de la corriente elctrica en una nica direccin con caractersticas similares a un interruptor. Debido a este comportamiento, se les suele denominar rectificadores, ya que son dispositivos capaces de suprimir un semiciclo de cualquier seal, como paso inicial para convertir una corriente alterna en corriente continua. 1.2.3. LED18 Un led o diodo emisor de luz, que se aprecia en la figura 1.4, es un dispositivo semiconductor (diodo) que emite luz incoherente de espectro reducido cuando se polariza de forma directa la unin PN del mismo y circula por l una corriente elctrica. Este fenmeno es una forma de electroluminiscencia. El color, depende del material semiconductor empleado en la construccin del diodo.

Fig. 1.4LEDs Para obtener buena intensidad luminosa, hay que tener en cuenta que el voltaje de operacin va desde 1,8 hasta 3,8 voltios aproximadamente y la gama de intensidades que debe circular por l vara segn su aplicacin. Valores tpicos de corriente directa de polarizacin de un led estn comprendidos entre los 10 y los

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William H. Hayt Jr., Jack E. Kemmerly, Steven M. Durbin: Anlisis de circuitos en ingeniera, p 23 Grupo Noriega Editores: Electrnica bsica, p 25 Wikypedia.org: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=42779598

17 18

40 mA. En general, los leds suelen tener mejor eficiencia cuanto menor es la corriente que circula por ellos. 1.2.4. TRANSISTOR El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El trmino "transistor" es la contraccin en ingls de transfer resistor, "resistencia de transferencia") Actualmente se encuentran prcticamente en todos los aparatos domsticos de uso diario: radios, televisores, grabadoras, etc. 1.2.4.1. Transistor de unin bipolar (BJT) Un transistor de unin bipolar consiste en tres regiones semiconductoras dopadas: la regin del emisor, la regin de la base y la regin del colector. Estas regiones son de tipo PNP, y de tipo NPN. La denominacin de bipolar se debe a que la conduccin tiene lugar gracias al desplazamiento de portadores de dos polaridades huecos o positivos (P) y electrones o negativos (N).

Figura1.9.Corte transversal de un transistor BJT-NPN 1.2.5. RECTIFICADOR En electrnica, un rectificador es el elemento o circuito que permite convertir la corriente alterna en corriente continua. 1.2.5.1. Circuitos rectificadores de onda completa. Un rectificador de onda completa convierte la totalidad de la forma de onda de entrada en una polaridad constante en la salida, mediante la inversin de los semiciclos negativos o positivos de la forma de onda.

Rectificador de onda completa mediante dos diodos con transformador de punto medio

Rectificador de onda completa tipo puente doble de Gratz

1.2.6. TRANSFORMADORES Los transformadores son dispositivos electromagnticos estticos que permiten partiendo de una tensin alterna conectada a su entrada, obtener otra tensin alterna mayor o menor que la anterior en la salida del transformador. Permiten as proporcionar una tensin adecuada a las caractersticas de los receptores. Tambin son fundamentales para el transporte de energa elctrica a largas distancias a tensiones altas, con mnimas perdidas y conductores de secciones moderadas. 1.2.6.1. CONSTITUCIN Y FUNCIONAMIENTO Constan esencialmente de un circuito magntico cerrado sobre el que se arrollan dos bobinados, de forma que ambos bobinados estn atravesados por el mismo flujo magntico. El circuito magntico est constituido (para frecuencias industriales de 50 Hz) por chapas de acero de poco espesor apiladas, para evitar las corrientes parsitas. El bobinado donde se conecta la corriente de entrada se denomina primario, y el bobinado donde se conecta la carga til, se denomina secundario.

La corriente alterna que circula por el bobinado primario magnetiza el ncleo de forma alternativa. El bobinado secundario est as atravesado por un flujo magntico variable de forma aproximadamente senoidal y esta variacin de flujo engendra por la Ley de Lenz, una tensin alterna en dicho bobinado.

Figura 1.10. Transformador 1.2.7. CAPACITOR Se llama capacitor a un dispositivo que almacena carga elctrica. El capacitor est formado por dos conductores prximos uno a otro, separados por un aislante, de tal modo que puedan estar cargados con el mismo valor, pero con signos contrarios. Al conectar una de las placas a un generador, sta se carga e induce una carga de signo opuesto en la otra placa. Por su parte, teniendo una de las placas cargada negativamente (Q-) y la otra positivamente (Q+) sus cargas son iguales y la carga neta del sistema es 0, sin embargo, se dice que el capacitor se encuentra cargado con una carga Q.

Figura 1.11. Capacitores Los capacitores pueden conducir corriente continua durante slo un instante, aunque funcionan bien como conductores en circuitos de corriente alterna. Es por esta propiedad lo convierte en dispositivos muy tiles cuando se debe impedir que

la corriente continua entre a determinada parte de un circuito elctrico, pero si queremos que pase la alterna. Su valor se da en faradios 1.2.8. CIRCUITO DIGITAL 19 Circuito Lgicos aquel que maneja la informacin en forma binaria, o sea con valores de "1" y "0".Estos dos niveles lgicos de voltaje fijos representan: "1" nivel alto o "high", "0" nivel bajo o "low". 1.2.9. CIRCUITO ANALGICO20 La electrnica analgica es una parte de la electrnica que estudia los sistemas en los cuales sus variables; tensin, corriente, Frecuencia, varan de una forma continua en el tiempo, pudiendo tomar infinitos valores 1.2.10. CIRCUITO INTEGRADO21

Figura 1.12. Chips de memoria con una ventana de cristal de cuarzo que posibilita su borrado mediante luz ultravioleta. Un circuito integrado (CI), tambin conocido como chip o microchip, es una pastilla pequea de material semiconductor, de algunos milmetros cuadrados de rea, sobre la que se fabrican circuitos electrnicos generalmente mediante fotolitografa y que est protegida dentro de un encapsulado de plstico o cermica. El encapsulado posee conductores metlicos apropiados para hacer conexin entre la pastilla y un circuito impreso, como se aprecia en la figura 1.12.

AthanasiosPapoulis, Miquel BertranSalvans.: Sistema Y Circuitos: Digitales Y Analgicos, p 350 Ronald Tocci: Sistemas digitales principios y aplicaciones, p 5 20 AthanasiosPapoulis, Miquel BertranSalvans.: Sistema Y Circuitos: Digitales Y Analgicos, p 320
21

19

Robert L Boylestad, Louis Nashelsky: Electrnica: Teora de circuitos y dispositivos electrnicos, p 791 Wikypedia.org: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=42556253

La integracin de grandes cantidades de diminutos transistores en pequeos chips fue un enorme avance sobre el ensamblaje manual de los tubos de vaco (vlvulas) y fabricacin de circuitos utilizando componentes discretos que pronto fueron obsoletas. 1.2.11. MICROCONTROLADOR PIC22

Los PIC son una familia de microcontroladores tipo RISC fabricados por Microchip Technology Inc. y derivados del PIC1650, originalmente desarrollado por la divisin de microelectrnica de General Instrument.

Figura 1.13. General Instrument PIC1650. 1.2.12. PIC16F88

Es uno de los PICs de la gama media ms completos, de bajo costo y con caractersticas muy novedosas que lo convierten en un microcontrolador apropiado para multitud de proyectos desde los ms simples hasta los de mediana complejidad. Con gran capacidad de memoria de programa y datos. El PIC16F88 (datasheet) tiene una memoria de programa de 4096 palabras de 14 bits, una memoria de datos de 368 bytes y una memoria EEPROM de 256 bytes. De los 18 pines hay un total de 16 disponibles para el usuario (cuando se emplea el oscilador interno). El oscilador interno significa un gran ahorro de recursos y puede ser programado por el usuario con un total de 8 frecuencias disponibles. La memoria de programa se puede grabar y borrar unas 100.000 veces, la memoria de datos EEPROM 1.000.000 de veces y sus datos permanecen almacenados por ms de 40 aos. Otras caractersticas son la Programacin en
22

Belle Research Guapara de programacindel PIC paraprincipiantes: http:/ / www. belleresearch. com/ beginnerpic. htm Wikypedia.org: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=42787726

Serie en el Circuito (ICSP) que requiere un total de 5 pines, acceso del procesador a la memoria de programa, programacin en bajo voltaje, depuracin en el circuito por medio de 2 pines, temporizador de vigilancia (WDT) extendido (perodo programable desde 1 ms hasta 268 s) y un rango amplio de voltaje de operacin.

Figura 1.14. Distribucin de pines del PIC16F88 1.2.12.1. Caractersticas y Mltiples modos de bajo consumo (SLEEP) para el ahorro de energa, especialmente en aplicaciones alimentadas por batera y y Oscilador externo hasta 20MHz que puede ser configurado en varios modos Oscilador interno (no requiere cristal externo) hasta 8MHz, que puede ser seleccionado y configurado por software y Mdulo CCP (Captura, Comparacin y PWM) , muy til para el control de potencia y y y y y Convertidor A/D de 7 canales y 10 bits Puerto serie sincrnico (SSP) para comunicacin serial Mdulo AUSART compatible con RS232 Doble comparador analgico Perodo extendido del WatchdogTimer (WDT)

Amplio intervalo de voltajes de operacin: 2 a 5,5V consumo de corriente a 5.5V es de 2 A. 1.2.13. PUENTE H

Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a partir de componentes discretos. 1.2.13.1. Puente H l293B Este integrado es un controlador de 4 canales capaz de entregar hasta 1 ampere de salida cada uno y dos amperes pico. Cada canal es controlada por una entrada de nivel TTl. Que activa o desactiva los cuatro transistores. Cada par de canales tiene un habilitador que activa o desactiva los 4 transistores. Tiene adems separada la alimentacin lgica de la de los motores.

Figura 1.15. Distribucin de pines del PIC16F88 1.3. PROGRAMACIN 1.3.1. LENGUAJES DE PROGRAMACIN

Los lenguajes de programacin sirven como un vnculo de comunicacin entre las computadoras y los usuarios. En la actualidad existen aproximadamente 200 lenguajes de programacin 1.3.2. LENGUAJE C Desarrollado en 1972 por los estadounidenses Dennis Ritchie y Brian Kernighanen los laboratorios Bell, debe su nombre a que su antecesor inmediato fue llamado lenguaje B. Inicialmente, C se hizo muy popular como lenguaje de desarrollo para el sistema operativo UNIX. En la actualidad todos los sistemas operativos importantes se escriben en C o en C++.Su enorme popularidad y su homologacin por el American National Standards Institute (ANSI) lo han convertido quiz en lo ms cercano a un lenguaje de programacin estandarizado en el sector de microordenadores o microcomputadoras y estaciones de trabajo. 1.3.2.1. MikroC MikroC desarrollado por Mikroelektronika. Este lenguaje es muy similar al C estndar, no obstante en determinados aspectos difiere del ANSI estndar en algunas caractersticas. Algunas de estas diferencias se refieren a las mejoras, destinadas a facilitar la programacin de los microcontroladores PIC, mientras que las dems son la consecuencia de la limitacin de la arquitectura del hardware de los PIC. MikroC es un software que transforma el lenguaje de programacin C a un lenguaje llamado Assembler que es un lenguaje de bajo nivel. 1.3.2.2. Instrucciones bsicas de programacin en lenguaje C Instruccin de asignacin (=) Permite asignar a una variable un valor constante, el contenido de otra variable o el resultado de una expresin matemtica. La asignacin va de derecha a izquierda. Por ejemplo, Suma=0; //El valor 0 se almacena en la variable suma.

Instruccin de entrada de datos (variable=PORTx) Permite el ingreso de uno o ms datos a travs de los pines del microcontrolador y almacenarlos en una o ms variables. Por ejemplo, variable=PORTA; //Los bits del puerto A se almacenan en la variable. Instruccin de salida de datos (PORTx=dato) Permite el envo de datos, el contenido de una variable o el resultado de una expresin matemtica hacia los pines de un puerto. Por ejemplo, PORTA=0x00; //Todos los pines del puerto A se ponen en 0. Como caso especial, se pueden enviar bits individuales a cada uno de los pines de un puerto: RB0_bit=0; //El pin RB0 se pone en 0. Instruccin de decisin (if...else) Permite la ejecucin de las instrucciones1 si la condicin es verdadera, de lo contrario se ejecutan las instrucciones2. Las llaves { } no son necesarias cuando hay una sola instruccin. if (condicin) { instrucciones1; } else { instrucciones2; } Instruccin de ciclo controlado por una variable (for)

Permite ejecutar un grupo de instrucciones de manera repetitiva, una determinada cantidad de veces. for (nmero de veces) { instrucciones; } Instruccin iterativa condicional (while) Permite ejecutar un grupo de instrucciones de manera repetitiva, mientras una condicin sea verdadera. Primero se revisa la condicin para determinar su valor de verdad (verdadero o falso) y luego se ejecutan las instrucciones. while (condicin) { instrucciones; } Instruccin hacer-mientras (do...while) Permite ejecutar un grupo de instrucciones de manera repetitiva, mientras una condicin sea verdadera. Es similar a la instruccin while, con la diferencia de que primero se ejecutan las instrucciones y luego se revisa la condicin. do { instrucciones; } while (condicin);

Instruccin de seleccin mltiple Permite la ejecucin de un grupo de instrucciones de varios grupos posibles, dependiendo del valor de una variable. Switch (variable) {

case 1: instrucciones1; break; case 2: instrucciones2; break; case 3: instrucciones3; break; Default: instrucciones; } Si la variable es igual a 1 se ejecutan nicamente las instrucciones1, si es igual a 2 se ejecutan nicamente las instrucciones2 y as sucesivamente. Si la variable no es igual a ninguno de los casos (case) se ejecutan las instrucciones por defecto (default) Tipos de datos Los tipos de datos permiten la declaracin de las variables que se utilizarn en un programa. El tipo de variable depender del propsito que sta tendr y del valor numrico que almacenar. Todas las variables tienen que ser declaradas para no tener errores durante la compilacin. Los tipos de datos ms utilizados son: Tipo bit char signedchar int unsigned long float Tamao (en bytes) Rango 1 bit 1 1 2 2 4 4 01 0255 -128127 -3276832767 065535 -21474836482147483647 04294967295 -1.5 * 1045 +3.4 * 1038

unsignedlong 4

El tipo float es para nmeros con punto decimal, mientras que los dems tipos son para nmeros enteros. 1.3.2.3. Funciones Una funcin es una agrupacin de instrucciones para formar una nueva instruccin creada por el programador. Empleando funciones, la solucin total de un determinado problema se divide en varios subproblemas. Las funciones constituyen una de las caractersticas fundamentales del lenguaje C, pues todo programa bien escrito hace uso de ellas. Para poder utilizar una funcin se deben cumplir los dos siguientes pasos: Declaracin de la funcin: Consiste en indicar el tipo, nombre y parmetros de la funcin: Tipo nombre (parmetro1, parmetro2,...); Definicin de la funcin: Consiste en indicar las instrucciones que forman parte de dicha funcin: Tipo nombre (parmetro1, parmetro2,...) { Instrucciones; } 1.3.3. VISUAL BASIC Visual Basic es uno de los tantos lenguajes de programacin que podemos encontrar hoy en da. Dicho lenguaje nace del BASIC (Beginners All-purpose Symbolic Instruction Code) que fue creado en su versin original en el Dartmouth College, con el propsito de servir a aquellas personas que estaban interesadas en iniciarse en algn lenguaje de programacin. Luego de sufrir varias modificaciones, en el ao 1978 se estableci el BASIC estndar. La sencillez del

lenguaje gan el desprecio de los programadores avanzados por considerarlo un lenguaje para principiantes. Visual Basic 6 se incluye en el paquete Visual Studio 6 de Microsoft. Esta versin combina la sencillez del BASIC con un poderoso lenguaje de programacin Visual que juntos permiten desarrollar robustos programas de 32 bits para Windows. Esta fusin de sencillez y la esttica permiti ampliar mucho ms el monopolio de Microsoft, ya que el lenguaje slo es compatible con Windows. 1.3.3.1. Caractersticas de Visual Basic. Diseador de entorno de datos: Es posible generar, de manera automtica, conectividad entre controles y datos mediante la accin de arrastrar y colocar sobre formularios o informes. No hace falta que se indique las coordenadas de la situacin del formulario en pantalla, simplemente se marca sobre el control de la caja de herramientas y se dibuja con el tamao que se desee en el formulario. Asistente para formularios: Sirve para generar de manera automtica formularios que administran registros de tablas o consultas pertenecientes a una base de datos, hoja de clculo u objeto 1.3.3.2. Controles ms utilizados TextBox Mediante este control se puede realizar tanto la entrada como la salida de datos en las aplicaciones.

Label Este control es tambin uno de los ms utilizados, aunque su utilidad queda restringida solo a la visualizacin de datos en el formulario

CommandButton

Este control es el tpico botn que aparece en todas las aplicaciones y que al hacer click sobre l nos permite realizar alguna operacin concreta, normalmente Aceptar o Cancelar. Aunque segn el cdigo que se le asocie se pude realizar las operaciones que se requiera. OptionButton Este control permite elegir una opcin entre varias de las que se planteen. Cada opcin ser un control optionbutton diferente.

Frame Un control Frame proporciona un agrupamiento identificable para controles. Tambin puede utilizar un Frame para subdividir un formulario funcionalmente por ejemplo, para separar grupos de controles OptionButton. List box y combo box Un control ListBox muestra una lista de elementos en la que el usuario puede seleccionar uno o ms. Si el nmero de elementos supera el nmero que puede mostrarse, se agregar automticamente una barra de desplazamiento al control ListBox. Un control ComboBox combina las caractersticas de un control TextBox y un control ListBox. Los usuarios pueden introducir informacin en la parte del cuadro de texto y seleccionar un elemento en la parte de cuadro de lista del control. Timer Este objeto permite establecer temporizaciones. La temporizacin producida por el Timer es independiente de la velocidad de trabajo del ordenador.

http://www.mailxmail.com/curso-diseno-ingenieria-mecanica/esfuerzo-resistenciadiseno-mecanico, Alfonso Barcel, 07/08/2009. http://ibiguridp3.wordpress.com/res/esf/,

Resistencia de materiales,

2011
Robert L. Mott, Virgilio Gonzlez y Pozo: Diseo de elementos de mquinas, 4edicin, Pearson Educacin, 2006, Naucalpan, Mxico Ashby Michael: Materials Selection In Mechanical Design, 4 edicin, Elsevier, 2011, Inglaterra. http://www.programarpicenc.com/libro/programacion.htm, Juan Ricardo Penagos plazas, 20092011