Tema6 Actuadores Sensores

FABRICACINASISTIDA PORCOMPUTADOR
2INGENIERATCNICAINDUSTRIAL ESPECIALIDADMECNICA
TEMA6.ACCIONAMIENTOSYSENSORES
ACCIONAMIENTOS. ACC.ELECTRICOS, ACC.NEUMTICOS, ACC.HIDRAULICOS ACC HIDRAULICOS SENSORES DEPOSICIN, DEPRESENCIA, OTROSSENSORES CRITERIOSDESELECCIN
ACCIONAMIENTOS
TECNOLOGA DE ACCIONAMIENTOS ACCIONAMIENTOS:
Neumticos (cilindros y motores) Hidrulicos (cilindros y motores) Elctricos (DC , AC y Motores paso a paso)
Caractersticas:
Potencia Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin
Velocidad Mantenimiento Coste
ACCIONAMIENTOS
ACCIONAMIENTOSNEUMTICOS
Vlvula neumtica
Cilindro neumtico de doble efecto Motor de paletas Motor de pistones axiales
Actuador rotativo p pioncremallera
Losactuadoresneumticosdedesplazamientolineal,para manipulacinyposicionamientodecargas,tienenunamplio usoanivelindustrialporser: uso a nivel industrial por ser:

unatecnologalimpia, debajocosto, de bajo costo, respuestarpida, elevadarelacinpotenciapeso yfcilmantenimiento
Enlosltimosaos,estosactuadores,sehanvenido introduciendoenaplicacionestalescomorobotsparalelosy i d i d li i l b l l otrasquerequierenunposicionamiento(Aracil etal,2003; Carducci et al 2004; Chen y Hwang 2004) etal,2004;ChenyHwang,2004).
Tipos de cilindros neumticos Tiposdecilindrosneumticos

Simpleefecto
empujarenunsolosentidoyretornanautomticamentealorigenporlaaccinde unmuelle.3vasy2posiciones un muelle 3 vas y 2 posiciones
Dobleefecto
empujarenambossentidos.4vasy2posiciones
A i dif Accindiferencial i l
permitenmantenerelmboloencualquierposicin,aplicandopresinaambos ladosdelmismo
C1
C2
VB
Sistemaservoneumtico
Q = f(v)
Q = f(i)
Unmsculoartificialneumticoes,esencialmente,una , , membranaquesehincharadialmenteysecontraeaxialmente cuandoestinflada
ACCIONAMIENTOSHIDRAULICOS
Maquinaria industrial Maquinariaindustrial

Excavadoras Retroexcavadoras Buldzeres Gras
Maquinaria marina
ROVs G d Grasdepuertosybarcos t b Brazossubmarinos
Plataformas activas Plataformasactivas

Robotsparalelos Estructurasactivas
Esquemageneraldeunsistemahidrulico
Criterios prcticos de seleccin de componentes servo Criteriosprcticosdeseleccindecomponentesservo hidrulicos

Ancho de banda de la servo vlvula: Anchodebandadelaservovlvula:
35veceslafrecuenciadelarespuestamecnicadelaestructuradelrobot Respuestaenfrecuenciausualdelasestructurasmecnicasderobots hidrulicos:510Hz. hidrulicos: 5 10 Hz
Lossistemashidrulicosdepotenciatienenunabuenarespuestaen presin Lossistemashidrulicostienenunamalarespuestaencaudal

Lasolucinescolocaracumuladoreshidraulicos paramejorarla respuestaencaudal respuesta en caudal
ACCIONAMIENTOSELECTRICOS
Los accionamiento elctricos Losaccionamientoelctricos msutilizados,sonlosservo motoreselctricos.

Hastahacealgunosaoslos motoreselctricosempleados eranlosmotoresdecorriente eran los motores de corriente continua. El modelo dinmico de los Elmodelodinmicodelos motoreselctricosdecorriente, comosevermsadelante,es linealloquehallevadoasu extensautilizacin.
Actualmentelosmotoresdecorrientecontinuaconescobillashansido c ua e e os o o es de co e e co ua co escob as a s do remplazadospormotoressinescobillas(Brushless). p Losservomotoressinescobillashanpermitidoresolverunadelaslimitaciones msimportantesqueintroducanelusodeescobillasenlosmotores elctricos. Lasescobillasenlosmotoreselctricos,limitanlacapacidaddelamxima corrientedearranque,queesaproximadamenteeldobledelacorriente nominal. nominal. escobillas bill Rotor R
bobinado MotorCCcon Motor CC con escobillas
imanes
Losmotoressinescobillaspuedensoportarcorrientes dearranquecincovecessuperiorasucorriente nominal.Esaesunaimportanteventaja,pueselparde arranquedeunmotorelctrico,esproporcionalala arranque de un motor elctrico es proporcional a la corriente.

Losmotoresconescobillassufrenlosmayoresefectosde calentamientoenlosbobinadosdelrotor,loquereducesu eficienciaglobal. fi i i l b l Los motores sin escobillas tienen los bobinados en el estator. Losmotoressinescobillastienenlosbobinadosenelestator. Estadisposicinpermitedisipardirectamenteelcalordel bobinadoatravsdelacarcasadelmotor.Porlotantolos motoressinescobillassonmseficientesyparalamisma motores sin escobillas son ms eficientes y para la misma potencialtil,sonmquinasmspequeas.
Unservomotoreselresultadodel conjuntoqueformanlamquina elctricaylaelectrnicade potencia.LascurvasdeParvs. Velocidaddeunservomotoren Velocidad de un servomotor en generalsonsimilaresauntrapecioy estnformadaspordospartes. Lascurvasdeparvs.velocidad p delosservomotoresestn formadasporunareginque correspondealospares nominalesdondelemotor nominales donde le motor trabajademaneracontinuay unareginsuperiordelacurva, p j dondeelmotorpuedetrabajar duranteperiodosintermitentes quedependiendodelmotor puedenestarentornoa2 segundos. segundos
Comoseapreciadelascurvasdeun motor,siemprequeseaposible,el motordebeserseleccionadopara quetrabajeasuvelocidadnominal, adaptandounreductorde adaptando un reductor de velocidad. Elpropsitodeseleccionarelmotor El propsito de seleccionar el motor deestamanera,esqueseutiliza todalapotenciadelmotor,pues comoseconocelapotenciadeun motoresigualalproductodesupar porlavelocidadangular
pm =
Laseleccindeunmotor paraunaarticulacin mecnica,sedeberealizar comoseobservadela como se observa de la figura,enlacualsereflejan losciclosdepary los ciclos de par y velocidadesdeunmotor. Lasecuacionesdeabajo, permitencalcularelpar nominalylavelocidad nominalqueaparecenenla transparenciaanterior transparencia anterior
J total = J motor + J carga Tacc = J ttotall t Tmotor = Tacc

TRMS = naverage =
dn dt + T friccion
T12t1 + T22t2 + T32t3 + T42t4 t1 + t2 + t3 + t4 1/2V t1 + Vt2 + 1/2Vt3 V 1/2V t1 + t2 + t3 + t4
OTROSACCIONAMIENTOS
ACCIONAMIENTO PIEZOELECTRICO
OTROSACCIONAMIENTOS
ACCIONAMIENTO ULTRASONIDOS
OTROSACCIONAMIENTOS
ACCIONAMIENTOPOLIMEROS
Msculosartificiales.Lospolmerosde Electroactive (EAP) tambin conocidos como (EAP),tambinconocidoscomo msculosartificiales,sonnovedososmateriales caracterizadosporlaporsugrancapacidadde deformacinmecnicabajoestmuloselctricos. Losmsculosartificialestienenpotencialenbio y micromanipulacin,robtica,prtesis,etc. (http://trs new.jpl.nasa.gov/dspace/bitstream/2014/39359/ new jpl nasa gov/dspace/bitstream/2014/39359/ 1/053012.pdf)
SENSORES
Posicin: Posicin: Analgicos: Digitales:
Potencimetros, Potencimetros Inductosyn, Resolver, LVDT, Sincro Encoders absolutos Regla ptica Encoders_incrementales
Velocidad:
Tacogeneratriz Inductivo
Presencia:
ptico Ultrasnico Contacto C t t
Capacitivo Efecto H ll Ef t Hall Clula Reed
SENSORES
Sensores angulares de posicin

Encoder incremental
Encoder absoluto
SENSORES
Encoder lineal
resolver
Sincro-resolver
V1 = V sin (t )sin
V2 = V sin(t ) cos
SENSORES
Sensoreslinealesdeposicin
LVDT
Inductosyn
SENSORES
Detectores Inductivos. DetectoresInductivos.

Seutilizanparadetectarlaproximidaddepiezasmetlicasenunrangode distanciasquevadesde1mmaunos30mm.Hasta75mm Como interruptores final de carrera con ventajas con respecto a los electromecnicos, tales como: ausencia de contacto con el objeto a detectar, robustez mecnica, resistencia a ambientes agresivos a altas temperaturas.
SENSORES
Detectores Capacitivos DetectoresCapacitivos

Materialesmetlicosonoenelrangodedistanciasquevadesde1mma unos30mm. perosusensibilidadsevemuyafectadaporeltipodematerialyporel gradodehumedadambientalydelcuerpoadetectar. Las aplicaciones tpicas son, la deteccin de materiales no metlicos como vidrio, cermica, plstico, madera, aceite, agua, cartn, papel, etc.
SENSORES
Sensores de contacto Sensoresdecontacto
SENSORES
Detectores pticos (Fotoclulas) Detectorespticos(Fotoclulas)

Emisorescaptadoresdeluzporreflexin
La luz del emisor da en un objeto. sta se refleja de forma difusa y una parte de la luz alcanza la parte receptora del aparato Si la intensidad de luz es aparato. suficiente, se conecta la salida. La distancia de reflexin depende del tamao y del color del objeto as como del acabado de la superficie. La distancia de reflexin se puede modificar entre amplios lmites mediante un potencimetro incorporado. El emisor-captador energtico se puede utilizar p p g p para detectar diferencias de color.
SENSORES
SENSORES
Undepsitonometlicoquecontienelquido.Eldepsitodebe manterseentreunosnivelesmximoymnimo. Lossensoresnopuedencolocarseenelinteriordeldepsito.
SENSORES
8 sensores inductivos 8sensoresinductivos

Producenuncdigobinariode1byte.Tarjetasindicadorasdecdigopara cambiodeutensilioenmquina.

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Potencia Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin

Velocidad Mantenimiento Coste

Cilindro neumtico de doble efecto Motor de paletas Motor de pistones axiales

Actuador rotativo p pioncremallera

Losactuadoresneumticosdedesplazamientolineal,para manipulacinyposicionamientodecargas,tienenunamplio usoanivelindustrialporser: uso a nivel industrial por ser:

Tipos de cilindros neumticos Tiposdecilindrosneumticos

Unmsculoartificialneumticoes,esencialmente,una , , membranaquesehincharadialmenteysecontraeaxialmente cuandoestinflada

Maquinaria industrial Maquinariaindustrial

Plataformas activas Plataformasactivas

Criterios prcticos de seleccin de componentes servo Criteriosprcticosdeseleccindecomponentesservo hidrulicos

Lossistemashidrulicosdepotenciatienenunabuenarespuestaen presin Lossistemashidrulicostienenunamalarespuestaencaudal

Los accionamiento elctricos Losaccionamientoelctricos msutilizados,sonlosservo motoreselctricos.

Losmotoressinescobillaspuedensoportarcorrientes dearranquecincovecessuperiorasucorriente nominal.Esaesunaimportanteventaja,pueselparde arranquedeunmotorelctrico,esproporcionalala arranque de un motor elctrico es proporcional a la corriente.

J total = J motor + J carga Tacc = J ttotall t Tmotor = Tacc

T12t1 + T22t2 + T32t3 + T42t4 t1 + t2 + t3 + t4 1/2V t1 + Vt2 + 1/2Vt3 V 1/2V t1 + t2 + t3 + t4

Posicin: Posicin: Analgicos: Digitales:

ptico Ultrasnico Contacto C t t

Capacitivo Efecto H ll Ef t Hall Clula Reed

Sensores angulares de posicin

Detectores Inductivos. DetectoresInductivos.

Detectores Capacitivos DetectoresCapacitivos

Sensores de contacto Sensoresdecontacto

Detectores pticos (Fotoclulas) Detectorespticos(Fotoclulas)

Undepsitonometlicoquecontienelquido.Eldepsitodebe manterseentreunosnivelesmximoymnimo. Lossensoresnopuedencolocarseenelinteriordeldepsito.

8 sensores inductivos 8sensoresinductivos

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