MODELICA El objetivo de Modelica fue crear un lenguaje de modelado capaz de expresar la conducta de modelos de un amplio abanico de campos de la ingeniería

y sin limitar a los modelos a una herramienta comercial en particular. Se puede pues considerar a Modelica no solo como un lenguaje de modelado sino como una especificación de dominio público que permite el intercambio de modelos. Modelica es así un lenguaje de modelado que no tiene propietario y su nombre es una marca registrada de la ³Modelica Association´ que es la responsable de la publicación de la especificación del lenguaje Modelica que entre otras ofrece a los desarrolladores de modelos las siguientes características: ‡ Encapsulación del conocimiento. El modelador debe ser capaz de codificar todo el conocimiento relacionado a un objeto particular en una forma compacta y con puntos de interfaz bien definidos con el exterior. ‡ Capacidad de interconexión topológica. El modelador debe ser capaz de interconectar objetos de una forma topológica, poniendo juntos modelos de componentes mediante un proceso similar a como un experimentador conecta equipos reales en un laboratorio. Este requisito entraña que las ecuaciones que describen los modelos deben tener una naturaleza declarativa o lo que es equivalente deben ser acausales. ‡ Modelado jerárquico. El modelador debe ser capaz de declarar a los modelos interconectados como nuevos objetos, haciéndolos indistinguibles desde el exterior de los modelos basados en ecuaciones. Se puede así construir modelos con una estructura jerárquica bien definida. ‡ Instanciación de objetos. El modelador debe tener la posibilidad para describir clases de objetos genéricos e instanciar objetos actuales de8 Peter Fritzson Introducción al Modelado y Simulación de Sistemas Técnicos y Físicos estas definiciones de clases mediante un mecanismo de invocación de modelos. ‡ Herencia de clases. Una característica muy útil es la herencia de clases ya que permite el encapsulamiento del conocimiento incluso por debajo del nivel de los objetos físicos. El conocimiento así encapsulado puede entonces distribuirse a través del modelo por un mecanismo de herencia que asegura que el mismo conocimiento no tendrá que ser codificado separadamente algunas veces en lugares diferentes del modelo. ‡ Capacidad de interconexión generalizada. Una característica útil de un entorno de modelado es su capacidad de interconectar modelos a través de sus puertos en la interfaz. Los puertos son diferentes de los modelos regulares (objetos) ya que ofrecen a los modelos un número variable de conexiones.

así como una revisión completa de una serie de librerías de modelos de Modelica para diferentes dominios de aplicación. la simulación.Análisis de Modelos La simulación es una de las técnicas más comunes de utilizar los modelos para contestar a preguntas acerca de los sistemas. discretos. los métodos para la compilación de modelos basados en ecuaciones. Los capítulos siguientes contienen presentaciones detalladas de los principios del modelado orientado a objetos y de las características específicas de Modelica. da una visión panorámica de los dos temas principales de este texto: ‡ ‡ Modelado y simulación. El Editor de Modelos es una interfaz gráfica de usuario en la cual pueden componerse rápidamente modelos. A través del texto. El segundo capítulo constituye un rápido recorrido por el lenguaje Modelica. introducciones a la metodología de modelado para sistemas continuos. o técnicas matemáticas analíticas. mecánico y los diagramas de bloques. Inversamente. Finalmente. Este primer capítulo introduce conceptos básicos tales como sistema. el análisis y la documentación de sistemas dinámicos usando Modelica. una serie de conceptos del lenguaje Modelica son presentados mediante ejemplos de modelado y simulación. Sin embargo. Estos modelos pueden ser simulados usando el Centro de Simulación. y simulación. e híbridos. compuesta por los dos primeros capítulos. los formalismos declarativos. tales como el dominio eléctrico. Contiene una serie de ejemplos. Los dos temas se presentan juntos porque forman un todo. El lenguaje Modelica. El Diseñador de Sistemas de MathModelica es un banco de trabajo para el modelado físico basado en componentes. modelo. usando componentes pertenecientes a cierto número de librerías estándar de modelos pertenecientes a diferentes dominios físicos y disciplinas. Las características clave del Diseñador de Sistemas de MathModelica son las siguientes: . tales como el análisis de la sensibilidad y el diagnóstico basado en modelos. aplicables en aquellos casos donde se pueden encontrar soluciones cerradas en forma analítica. en el último capítulo. al ser capaz de representar un abanico de áreas de aplicación y proporcionar una notación general. Puede considerarse que Modelica es un enfoque casi universal para el modelado y simulación computacional de alto nivel. así como abstracciones poderosas e implementaciones eficientes. etc. se presentan algunos de los entornos de simulación que soportan Modelica que están actualmente disponibles. Modelica se utiliza como un vehículo para explicar diferentes aspectos del modelado y la simulación. entremezclados con presentaciones de 1516 Peter Fritzson Introducción al Modelado y Simulación de Sistemas Técnicos y Físicos temas tales como el modelado matemático orientado a objetos. La interfaz de usuario consta del Editor de Modelos y del Centro de Simulación. La parte introductoria de este libro. también hay otros métodos de analizar los modelos.

‡ Entorno gráfico con ³drag & drop´. zoom y navegación jerárquica. Ambos lenguajes son fundamentalmente declarativos y orientados a objetos. Finalmente se presentan unas conclusiones indicando aquellas características que podrían ser incorporadas o modificadas en ambos lenguajes con la intención de aumentar las prestaciones que ambos ofrecen para modelado y simulación de sistemas.‡ Modelado físico acausal. ‡ Generación de código C eficiente. Modelica y EcosimPro/ EL son lenguajes orientados a objeto y basados en ecuaciones para el modelado de sistemas físicos continuos y de eventos discretos. discretos e híbridos de manera acausal. . multi dominio y basado en componentes. En este artículo se presenta un estudio comparativo entre ambos lenguajes a nivel general. y contienen todos los elementos necesarios para modelar y simular sistemas dinámicos continuos. comentando con cierto grado de detalle las propiedades que se han utilizado en cada una de las implementaciones. Linköping. Para realizar esta labor se han intentado abstraer las propiedades más significativas de los lenguajes de modelado orientados a objeto en general y verificar cuales de ellas están presentes en ambos lenguajes. Porteriormente se implementa el modelo de un sistema de control sencillo en ambos lenguajes. Suecia. que permite trabajar con modelos de grandes dimensiones (>100 000 ecuaciones). EL es un lenguaje de modelado y simulación de sistemas físicos desarrollado por EA International para su herramienta de modelado EcosimPro. La creación de dicho lenguaje por parte de esta asociación se debe a la necesidad de definir un lenguaje de modelado y simulación estándar. Por otra parte. en el que se pretende poner de manifiesto las distintas características que cada lenguaje incorpora. fruto del acuerdo entre un grupo de especialistas de estas disciplinas. ‡ Acceso sencillo a librerías de modelos.

Hilding Elmqvist creó la compañía sueca AB Dynasim para continuar con el desarrollo de Dymola. Interfaz con otros programas Interfaz con CAD: Animación en tiempo real en 3D y la importación de archivos CAD. aire acondicionado. Esta primera versión de Dymola se basa en el lenguaje de modelado Dymola y se llevó a cabo en Simula 68 . En 1991. En 2010. Es desarrollado por la compañía sueca de Dassault Systèmes AB. así como integrado en CATIA V6 de Sistemas. Dymola tiene sus propias capacidades de ingeniería multi-lo que significa que los modelos se componen de elementos de muchos ámbitos de ingeniería. térmico. la dinámica del vehículo. por su doctorado tesis [1] en la Universidad de Lund (en 1978 llamada Lund Institute of Technology). La opción de optimización de diseño se utiliza para ajustar los parámetros de un dispositivo o de su controlador para mejorar la dinámica del sistema de criterios múltiples y múltiples casos. Suecia se ha creado y Dynasim AB es ahora parte de esta filial de Dassault Systèmes. Más tarde se re-implementado en C + + . En 2006. Interfaz Dymola y Simulink Importación de modelos de Simulink utilizando el funcional Maquetas de interfaz estándar definido en la MODELISAR proyecto Exportar a Simulink por la generación de la función S (con la opción de interfaz de Simulink) . control y comparación de modelos. neumáticos. tren hidráulica. Dymola está disponible como producto independiente.Dymola Es un modelo comercial y el medio ambiente de simulación basado en la libre Modelica lenguaje de modelado. iSight y Fiper fines cosimulación por ejemplo. la termodinámica. la energía. El Modelo de Gestión incluye soporte para el cifrado de los modelos. Dassault Systèmes adquiere Dynasim y comenzó a integrar Dymola en CATIA . Lund (una filial de la accionista de la empresa Dassault Systemes ). etc Herramientas de diseño de modelo de La opción de calibración del modelo se basa en un proceso en el que los datos medidos a partir de un dispositivo real se utiliza para ajustar los parámetros de tal manera que los resultados de la simulación se encuentran en buen acuerdo con los datos medidos. La primera versión de Dymola fue diseñado inicialmente en 1978 por Elmqvist Hilding. Interfaz y el software Dymola SIMULIA: Es posible que la interfaz de Dymola y el SIMULIA herramientas Abaqus. control eléctrico. el control de versiones de Dymola y utilidades para verificación. Dassault Systèmes AB. Bibliotecas en muchos ámbitos diferentes de ingeniería para contener componentes mecánicos.

Esto requiere actualmente el taller en tiempo real para permitir que el código que se exportan al sistema LIS. Dymola Modelica y están diseñados desde el principio para que el modelado de componentes orientados conveniente de los complejos multi-dominio de los sistemas. Las bibliotecas disponibles cubren muchos campos de ingeniería. Nuestros clientes han utilizado esta vía para que los modelos a correr por su cuenta en tiempo real de sistemas de simulación y de exportar el código para su uso en plataformas no Windows. la hidráulica. " Dymola es totalmente compatible con el lenguaje de modelado Modelica y proporciona al usuario acceso al código Modelica que se utiliza para definir los modelos. El código generado con esta opción se ha diseñado para la simulación. con la biblioteca estándar de Modelica que contiene muchos componentes diferentes. térmica y otras herramientas mucho más. mecánica. Ahora dicen que ofrecen la misma capacidad de multi-dominio. Por ejemplo. Capacidad de generación de código de Dymola: Los modelos desarrollados en Dymola se pueden exportar utilizando el código fuente como opción de generación de código C lo que significa que puede ser compilado para ejecutarse en cualquier plataforma que ha ac compilador.Hay muchas ventajas que Dymola Modelica y tienen en comparación con estas otras herramientas y voy a tratar de resumir rápidamente algunos de estos. neumática. pero es la forma en que esta se presenta en Dymola que realmente la distingue de otras herramientas. También proporcionan al usuario la libertad de duplicar estos modelos y editarlos para adaptar el código para adaptarlo a sus propias necesidades no el modelo que sea exactamente lo que se requiere. Modelos en Dymola se luego se transformó en Modelica al código de simulación eficientes utilizando el cálculo simbólico y es este proceso que nos permite optimizar el código de simulación. podemos ver la ecuación para cada modelo que permite al usuario para comprender exactamente lo que el modelo está haciendo y por qué. Capacidades en tiempo real de Dymola: Hay una opción de simulación en tiempo real disponible para Dymola que permite a los modelos que se elaboren para la simulación de los sistemas LIS como xPC o dSpace. incluyendo el control. .

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