Variables de Estado

Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia

p.1/154

Variables de Estado
Ecuacin de Estado y la segunda Ecuacin de Salida

, , , : matrices reales. , , : vectores: Entrada, Salida Estado.

p.2/154

Variables de Estado

 

 

 

Figura 1: Diagrama de Bloques de un sistema contnuo en representacin de espacio de Estado

p.3/154

Variables de Estado

 

 

 

Figura 2: Diagrama de Bloques de un sistema discreto en representacin de espacio de Estado

p.4/154

El concepto de Estado
El Estado de un sistema en el tiempo (o en si es discreto) es la cantidad de informacin necesaria en ese instante de tiempo para determinar de forma nica, junto con las entradas , el comportamiento del sistema para todo (o para todo si es discreto)

p.5/154

Variables de Estado
Las Variables de Estado pueden tener o no sentido fsico. Las Variables de Estado pueden o no ser medibles Para un mismo sistema dinmico las Variables de Estado no son nicas; de hecho, se pueden denir innitos conjuntos de variables que sirvan como variables de estado.

p.6/154

Ejemplo
El comportamiento de un circuito RLC serie queda y los valores de y determinado por , por esta razn, las variables y sirven como variables de estado.

#"



  

 

Figura 3: Circuito RLC serie



p.7/154

Kirchhoff:

Ejemplo

Reorganizando...

p.8/154

Ejemplo

Adems...

En forma matricial:


p.9/154

  %         

         

Ejemplo

que son de la forma

" "

             

! 

"

  

"

   $
p.10/154

 #     $ # 

En resumen, una representacin en variable de estado del circuito estara dada por las ecuaciones

Otro Ejemplo
Un motor elctrico de corriente continua controlado por campo; corriente de armadura constante; carga de momento de inercia ; coeciente de friccin viscosa ; velocodad angular .



 

Figura 4: Motor DC controlado por campo



p.11/154

Ejemplo
Circuito elctrico de campo es

La corriente de armadura es constante: par motor generado es directamente proporcional a la corriente de campo con una cierta constante de proporcionalidad , es decir

Newton

p.12/154

Ejemplo

Las ecuaciones pueden escribirse como



p.13/154

Ejemplo
que en forma matricial se convierten en

p.14/154


 



Ejemplo




  

! 





 




  






p.15/154

 


Si seleccionamos como variable de salida la velocidad angular, obtenemos una representacin en variable de estado del sistema:







  





 

Variables de estado:
! 

Otra posibilidad...










  






p.16/154




Otro ejemplo
A continuacin se presenta un modelo lineal simple del crecimiento demogrco de una sociedad. Se ha distribuido el total de la poblacin por franjas de edad:

. . .

Poblacin con edades entre y Poblacin con edades entre y . . . Pobl. con ed. entre y

aos aos

"

ao

p.17/154

Ejemplo

Si denotamos por la poblacin total de la sociedad en el periodo se tendr:

"

Si tomamos cada periodo como un intervalo de aos, en el periodo las personas que en el periodo estn en la franja , estarn en la franja en el periodo , salvo aquellos que mueran, es decir:
 

"

"

"

"

p.18/154

Ejemplo
en donde es la rata de mortalidad para la franja de edades nmero .

, es decir el nmero de Para encontrar personas que nacen en el periodo , podemos suponer que cada franja de edades tiene una rata de reproductividad diferente , es decir:
"

"

"

"

"

p.19/154

 
 $ #

         
. . .
#

Ejemplo

=
" "  "  " " 

" 

" 

" 

          

 
" " $

"
. . .


"

. . .

 


. . .

 

       
. . .
 

          

 


.. .
" !

   

 
. . .

 

   
. . .




. . .
p.20/154


 

                               

Ejemplo

Adems, podriamos considerar los fenmenos de migracin como entradas al sistema. Denamos como la diferencia entre el numero de inmigrantes y emigrantes de la franja en el periodo ; con esta denicin el modelo se convierte en

p.21/154

 

  
. . .

"   "

"

Ejemplo
     

 

. . .

 
 $ # " " #

 "
. . .

"


.. . . . .

 


 

 

  


 
"

. . .

 

                     

. . .

           
. . .

"

. . .

"

.. . . . .

 


 

 

 

                    
. . .
p.22/154

Representacin de Estado a partir de ED

Supngase un sistema dinmico continuo descrito por la ecuacin diferencial

"

"

"

"

Qu representacin en espacio de estado se puede obtener?

p.23/154

Representacin de Estado a partir de ED

El comportamiento del sistema queda nivocamente determinado si se conocen las condiciones iniciales , por lo tanto podemos seleccionar las siguientes variables de estado:
   "

"

"

. . .

. . .
        

. . .

"

"

p.24/154

"

! "

"

"

La funcin puede escribirse como

! "

"

Representacin de Estado a partir de ED

p.25/154

  

6 72   5

                        
. . .

" 2 ! ! ## # !

! ! '&$ % $ !

. . .

!
. . . . . . ..

 '&$ ( $
!

"

 '&$ ) $
! ## # # ##

! ##
.

" ! # ## # # ##


. . .

. . .

 

'&$ 0&$ 1( 

"

!
. . .

!    
. . .

! 5                         2 3! 752   5

                                    

Representacin de Estado a partir de ED

'&$ ! ! !           3 42   5
! 
p.26/154

Representacin de Estado a partir de ED

Supngase un sistema dinmico discreto descrito por

"

"

+a

p.27/154

Representacin de Estado a partir de ED

Podemos seleccionar las variables de estado:

"

"

. . .

. . .

. . .

"

 

"

p.28/154

Representacin de Estado a partir de ED

de tal manera la ecuacin se convierte en

"

 

"

p.29/154

 ! ! '&$ % $ !
. . . . . .

 '&$ ( $
!
. . .

! ! "

! !

"

6 42   5

 '&$ ) $
! ## # # ##

" 2 ! ! ## # !
. . .

.. .

## # #

## #

##

. . . . . .

'&$ 0&$ 1(

"

!     

 

 

. . .

'&$

! 

! 5                        2 3! 452   5

                                  ! ! !            3 42   5

Representacin de Estado a partir de ED


. . .

  "
p.30/154

       " " "           

" 

Sistemas continuos libres

En esta seccin se estudia la ecuacin de estado con el sistema libre (sin entradas).

... si fuese escalar...

p.31/154

Sistemas continuos libres

Es posible demostrar que

Para ello, empleamos la expansin en series de Taylor

p.32/154

Variables de Estado

de donde se observa que , y por lo tanto . Adems, podemos calcular la : derivada de

p.33/154

La solucin es

Sistemas continuos libres

p.34/154

Clculo de

Algunos mtodos: 1. Series de Taylor 2. Forma Cannica de Jordan 3. Transformada de Laplace 4. Laplace y Jordan

p.35/154

Series de Taylor

Este mtodo no es prctico, debido a la dicultad de calcular ;

p.36/154

Forma Cannica de Jordan

Si se ha obtenido la Forma cannica de Jordan de la matriz , entonces se tienen dos matrices y tales que

"

Y ahora Taylor...

"

p.37/154

y por lo tanto

! "

! "

"

"

! "

"

"

puede calcularse asi:

! "

Forma Cannica de Jordan

"

p.38/154

! "

Forma Cannica de Jordan

"

La ventaja de emplear esta expresin radica en que es una matriz diagonal por bloques, y por lo tanto es ms fcil de calcular, especialmente si es completamente diagonal

p.39/154

Transformada de Laplace
Solucionamos la ecuacin

por Laplace

p.40/154

! 

"

"

! "

Variables de Estado

! "

"

! "

! "

! "

p.41/154

Jordan y Laplace
Pueden combinarse Laplace y Jordan para obtener

"

"

"

p.42/154

Ejemplo
Obtener la solucin de la ecuacin

"

"

sujeta a las condiciones iniciales ,

"

p.43/154

Ejemplo
La ecuacin es de la forma , por lo tanto la solucin ser . El clculo de es muy simple, debido a que es una matriz diagonal.

"

p.44/154

Ejemplo
Este resultado tambin se habra podido obtener mediante la transformada de Laplace:

"

"

"

"

"

p.45/154

Ejemplo

"

"

! "

"

!  

 

"

 

p.46/154

Ejemplo

"

"

"

Son tres ecuaciones por separado

"

"

Otra forma de verlo... La matriz es diagonal:

p.47/154

Ejemplo

cuyas soluciones son

"

! 

p.48/154

Otro ejemplo
Obtener la solucin de la ecuacin

"

"

sujeta a las condiciones iniciales

"

"

p.49/154

Ejemplo
Se ha obtenido la forma cannica de Jordan de la matriz , que ha resultado ser la matriz , perfectamente diagonal; es decir se han encontrado las matrices y tales que

"

lo que permite calcular

"

p.50/154

Ejemplo


 

p.51/154

Ejemplo

 !

O por Laplace:



!

"




" 

! "

! " 

  

"   

p.52/154

! "

Ejemplo

"

 

! 

"

"

"

por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser

"

p.53/154

Ejemplo

"

"

"

" "

p.54/154

Otro ejemplo ms
Obtener la solucin de la ecuacin

"

"

sujeta a las condiciones iniciales

"

"

p.55/154

Ejemplo
Los valores propios de son vectores propios asociados son

"

, y dos

"

Debido a que los valores propios son complejos, es conveniente encontrar la forma cannica real de jordan de .

"

p.56/154

Ejemplo

"

! 

! 

! 

lo que permite calcular

 ! 

! 

! 

! 

! 

% 

"

p.57/154

Ejemplo

! "

! "

 ! " 

"

"

 

"

 

"

"


"

Tambin podemos obtener este resultado mediante la Transformada de Laplace:

p.58/154

! "

Ejemplo

"

"

"

!  ! 

"

! 

! 

"

!  ! 

! 

! 

! 

! 

! 

! 

"

por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser

p.59/154

Otro ejemplo
Obtener la solucin de la ecuacin

"

"

sujeta a las condiciones iniciales

"

"

p.60/154

Ejemplo

Los valores propios de son . Adems se puede comprobar que no es posible diagonalizar .

"

En consecuencia, la forma cannica de Jordan de ser un nico bloque de tamao . No obstante, vamos a suponer que se han encontrado las matrices y :

"

de tal manera que se puede calcular

"

p.61/154

Ejemplo
No obstante, como no es diagonal, debemos calcular mediante la transformada de Laplace.

"

"

"

! 

"

"

"

"

"

"

! 

! 

p.62/154

Ejemplo
Retomando el clculo de

! 

! 

! 

! 

! 

! 

! 

! 

Tambin podemos obtener este resultado mediante la Transformada de Laplace:

! 

p.63/154

! " ! "

Ejemplo

! "

"

! "

"


"


"

"
 ! 

! 

 " !  


"

 ! 

"


"


! 

p.64/154

! 

Ejemplo

"

"

"

! 

" !  ! 

! 

! 

! 

!  ! 

"

!  " "

! 

la solucin de la ecuacin diferencial ser:

! 

! 

! 

!  ! 
p.65/154

! 

"

Retratos de Fase
Supngase ahora un sistema de dimensin dos, es decir, supngase

"

"

p.66/154

Variables de Estado
Punto de Equilibrio de Sistemas Continuos es un Punto de Equilibrio de un sistema descrito por la ecuacin diferencial si su derivada es cero, es decir, si

p.67/154

Variables de Estado
Si la matrix es no singular, el nico punto de equilibrio es el origen del plano de fase. Lo anterior se demuestra al notar que un punto de equilibrio es la solucin del sistema de ecuaciones , que tiene una nica solucin si y slo si es no singular. en Si la matriz es singular pueden existir innitos puntos de equilibrio, y los retratos de fase sern diferentes a los contemplados en las siguientes Estos casos no se considerarn en este curso.

p.68/154

Ejemplo

"

"

La solucin de la ecuacin

sujeta a las condiciones iniciales es

! 

!  "

"

p.69/154

Diagramas de Fase
Condiciones iniciales

Los valores propios de

son

"

p.70/154

Variables de Estado
    



Plano de Fase

 

 





Figura 5: Construccin de una trayectoria en el Plano de Fase



p.71/154

Retratos de Fase Estables

Reales Negativos
Estable
 

"

 



p.72/154

Retratos de Fase Estables

Estable de multiplicidad 2

Reales Neg. Rep.

  

"

"



"

p.73/154

Sifn

  

 

Retratos de Fase Estables

Complejos de Parte Real Negativa

 

 
!

! " !

p.74/154

" 

Retratos de Fase Estables

Imaginarios puros
Centro
   

"



p.75/154

"

Retratos de Fase Inestables

"

Reales Positivos
Inestable
 



p.76/154

Retratos de Fase Inestables

Inestable de multiplicidad 2

Reales Positivos Repetidos

  

"



"

"

p.77/154

Retratos de Fase Inestables

"

Complejos de Parte Real Positiva Fuente

 



"

p.78/154

Retratos de Fase Inestables

Reales de Signo Diferente

Punto de Silla
 

"



"

p.79/154

Variables de Estado

Figura 6: Retrato de Fase

"

p.80/154

Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.

0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

A=

p.81/154

Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.

0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

A=

p.82/154

Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.

0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

A=

p.83/154

Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.

0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

A=

p.84/154

Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.

0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

A=

p.85/154

Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.

0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

A=

p.86/154

Variables de Estado
Dada una ecuacin de la forma

El conjunto forma un espacio vectorial conocido como el Espacio de Estado.

p.87/154

Teorema
Dada una ecuacin de la forma

El conjunto de todas las soluciones forma un Espacio Vectorial sobre el campo .

p.88/154

Variables de Estado
El conjunto de todas las soluciones es un subconjunto del Espacio Vectorial formado por las funciones vectoriales continuas de orden . Por lo tanto, slo es necesario demostrar que el conjunto es cerrado bajo las operaciones usuales de suma de funciones y producto por escalar.

Supngase dos funciones

"

"

"

p.89/154

"

"

"

"

"

"

Podemos multiplicarlas por :

Variables de Estado

"

" "

y sumarlas

p.90/154

Espacio de Estado
Supuesto :

es no singular y de tamao

Dimensin del Espacio de Estado Soluciones linealmente independientes Base del Espacio de Estado Matriz Fundamental

"

p.91/154

Bases y Vectores Propios

Si la matriz tiene vectores propios LI, stos pueden escogerse como el juego de condiciones iniciales que se necesitan para construir una base de . Este cambio de base es equivalente a la obtencin de la Forma cannica de Jordan de .

p.92/154

Ejemplo
Supngase el sistema dinmico

"

"

Los valores propios de la matriz son y , y unos vectores propios asociados a ellos son:
"

"

p.93/154

Ejemplo
de tal manera que la forma cannica de Jordan y la matriz modal son
 

La matriz


es la siguiente:

! 

! 

! 

! 

p.94/154

Ejemplo

! 

! 

! 

! 

"

"

! 

! 

"

"

" ! 

! 

!  !  "

"

! 

y por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial, para unas condiciones iniciales y es

! 

p.95/154

Ejemplo
Seleccionando condiciones iniciales, las mismas coordenadas del vector propio , es decir, si hacemos y la solucin de la ecuacin ser


"

"

! 

"

"

! 

! 

! 

p.96/154

Ejemplo

Se encuentra que lo que corresponde a una recta en el plano de fase.

La dinmica del sistema slo depende de . trminos

! 

"

p.97/154

Ejemplo
Un resultado similar obtendremos si seleccionamos como condiciones iniciales las mismas coordenadas del vector propio , es decir, si hacemos y . La solucin de la ecuacin ser

"

! 

"

! 

p.98/154

Ejemplo

Se encuentra que lo que corresponde a otra recta en el plano de fase.

La dinmica del sistema slo depende de trminos .

"

p.99/154

Una Base del Espacio Vectorial

Supngase ( en ) el vector de estado es un vector propio del primer valor propio ; su derivada podr calcularse como , pero como es un vector propio, entonces .

En otras palabras, la derivada ser un vector con la misma direccin de y por lo tanto el sistema evolucionar en esa direccin, que es justamente la del vector propio.

"

"

p.100/154

Una Base del Espacio Vectorial

Las dos soluciones que se han obtenido y LI, y por lo tanto sirven como base del espacio de estado . donde:
" ! 

"

! 

p.101/154

Retratos de Fase en Base Original

1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
.

p.102/154

Retratos de Fase en Base Desacoplada

1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
.

p.103/154

Matriz de Transicin de Estado

Denimos la Matriz de Transicin de Estado

"

Para un sistema como calculando

es posible obtener :

"

"

"

"

p.104/154

"

"

"



! 

 
!   "

! 

"

"

Matriz de Transicin de Estado

"

p.105/154

Sistemas discretos libres

Abordamos la ecuacin:


con el sistema libre (sin entradas), es decir:



Esta ecuacin recuerda

p.106/154

Sistemas Discretos Libres

cuya solucin es

debido a que

"

Evidentemente

"

p.107/154

Sistemas Discretos Libres

En consecuencia la solucin de


es

es el vector que contiene las condiciones iniciales de . Por otra parte, es posible calcular por diversos mtodos.

p.108/154

Denicin

Podemos emplear la denicin de

directamente: veces

p.109/154

Forma Cannica de Jordan

Si se ha obtenido la Forma cannica de Jordan de la matriz , entonces se tienen dos matrices y tales que

"

"

p.110/154

Variables de Estado
y por lo tanto

puede calcularse asi:

"

es una matriz diagonal por bloques, y por lo tanto es ms fcil de calcular, especialmente si es completamente diagonal

p.111/154

Transformada

Empleando Transformada . de

! "

x, y asi deducir el valor

p.112/154

! " "

! "

Variables de Estado

! ! " "

! "

"

p.113/154

Jordan y Transformada
Pueden combinarse para obtener

" "

"

p.114/154

Matriz de Transicin de Estado

"

"

Es posible obtener :

calculando

"

"

"

p.115/154

"

! "

Variables de Estado

" 

 !
!

 !
 "

"

"

p.116/154

Sistemas Continuos Excitados

Estudiamos ahora el sistema continuo con excitacin, es decir el sistema descrito por

Aplicando Laplace a cada lado de las ecuaciones

p.117/154

Despejando

! "

! "

Ahora podemos incorporar

! "

! "

Sistemas Continuos Excitados

p.118/154

Sistemas Continuos Excitados

"

"

Rta de entrada cero

Rta de estado cero

p.119/154

Matriz de Funciones de Transferencia

Con condiciones iniciales nulas:
"

La Matriz de Funciones de Transferencia es aquella que relaciona las entradas y las salidas, cuando las condiciones iniciales son nulas:

"

p.120/154

Matriz de Funcin de Transferencia

La matriz

es

( entradas y salidas):

"

"

"

"

"

"

"

. . .

. . .

. . .

...

. . .

. . .

"

El elemento afecta la entrada

de la matriz a la salida

muestra cmo

p.121/154

Caso especial
Teniendo:

"

"

"

. . .

. . .

. . .

...

. . .

. . .

La entrada slo afecta la salida entonces que el sistema es Desacoplado

. Se dice

p.122/154

Respuesta en el Tiempo
Aplicando la Transformada inversa de Laplace

La primera de las transformadas corresponde a Ntese que la segunda transformada incluye el producto de dos funciones de . El resultado es:

p.123/154

Sistemas discretos excitados

Aplicando Transformada ecuaciones

a cada lado de las

p.124/154

Despejando

Sistemas discretos excitados

p.125/154

Sistemas discretos excitados

Rta de entrada cero

Rta de estado cero

p.126/154

Matriz de Funciones de Transferencia

Considerando condiciones iniciales nulas:

Matriz de Funciones de Transferencia aquella que relaciona las entradas y las salidas, cuando las condiciones iniciales son nulas:

p.127/154

Matriz de Funciones de Transferencia

La matriz salidas):

es una matriz

( entradas y

. . .

. . .

. . .

...

. . .

. . .

El elemento afecta la entrada

de la matriz a la salida

muestra cmo

p.128/154

Caso especial
Supngase que existe el mismo nmero de entradas que de salidas , y que la matriz de funciones de transferencia es diagonal:

. . .

. . .

. . .

...

. . .

. . .

En este caso, la entrada slo afecta la salida . Se dice entonces que el sistema es Desacoplado

p.129/154

Respuesta en el Tiempo
Obtener el comportamiento en el tiempo de las variables de estado aplicando la Transformada inversa

Ntese que la segunda transformada incluye el producto de dos funciones de . El resultado es:

p.130/154

Expandiendo la sumatoria:

Respuesta en el Tiempo

p.131/154

Respuesta en el Tiempo

esta formada por aportes de las condiciones iniciales , y de las entradas .

Adems muestra cul es el aporte exacto del valor de la entrada en un instante de tiempo especco: por ejemplo, la entrada en , que es aporta a la construccin de justamente .

p.132/154

Introduccin al Control por Variable de Estado

Utilizando las variables de estado para realimentar el sistema mediante una matriz , y comparar el estado con unas seales de referencia , de donde se tiene que

Las dimensiones de las variables involucradas deben ser las siguientes:

p.133/154

Introduccin al Control por Variable de Estado

Sistema

Figura 9: Realimentacin por Variable de Estado

p.134/154

Control para Variable de Estado

"

Figura 10: Realimentacin por Variable de Estado de un sistema contnuo

p.135/154

Control para Variables de Estado

"

Figura 11: Realimentacin por Variable de Estado de un sistema discreto

p.136/154

Control para Variables de Estado

Las ecuaciones de estado para sistemas continuos y discretos con realimentacin por variable de estado:

p.137/154

Control para Variables de Estado

que pueden reescribirse como

p.138/154

Control para Variables de Estado

Se obtiene entonces unos nuevos sistemas para los que las entradas son , las salidas son y las variables de estado son . Si denimos y las ecuaciones de estos nuevos sistemas sern

p.139/154

Control para Variables de Estado

Dado que este no es un curso de control, no abordaremos el problema de cmo obtener esa matriz . Sin embargo, resaltamos que esta estrategia plantea al menos dos interrogantes: Pueden asignarse con total libertad los valores propios de ?, es decir, dado un conjunto de valores propios deseados, existir siempre una matriz que permita asignarle a dichos valores propios?

p.140/154

Control para Variables de Estado

Dado que las variables de estado no necesariamente tienen sentido fsico, y en caso de tenerlo no necesariamente son medibles, Como pueden conocerse los valores de las variables de estado para implementar el esquema de la gura.

p.141/154

Controlabilidad
Un sistema dinmico es Controlable en si para cualquier estado y cualquier estado deseado es posible encontrar una entrada que aplicada entre y produce , con

p.142/154

Ejemplo

Variable de entrada: Variable de estado:

; La variable de salida: .

Figura 12: Circuito

p.143/154

Test de Controlabilidad
Para determinar si un sistema es o no controlable, con una matriz , se construye la Matriz de Controlabilidad y se verica su rango:

El sistema es controlable s y slo si

p.144/154

Anotaciones al concepto de Controlabilidad

La denicin expresada es realmente la denicin de Controlabilidad de Estado, dado que se reere a la posibilidad de obtener cualquier estado. Existe una denicin semejante para la Controlabilidad de salida, que no se aborda en este curso. El test de Controlabilidad pone de maniesto que la controlabilidad slo depende de las matrices y , es decir, slo depende de la ecuacin de Estado y no de la Ecuacin de salida

p.145/154

Anotaciones al concepto de Controlabilidad

Para determinar la Controlabilidad de un sistema no es necesario resolver la Ecuacin Diferencial. Se realiza un Anlisis Cualitativo de la Ecuacin. Si un sistema es Controlable, entonces con un esquema de control por realimentacin de variable de Estado siempre es posible encontrar una matriz para que la matriz tenga los valores propios deseados

p.146/154

Observabilidad

Sistema

Observador

Figura 13: Realimentacin por Variable de Estado con Observador

p.147/154

Denicin
Un sistema dinmico es Observable en si es posible conocer el estado a partir de mediciones de las entradas y las salidas durante el periodo comprendido entre y , con

p.148/154

Ejemplo
Considrese nuevamente el circuito, en el que la , la variable de salida es variable de entrada es y la variable de estado la tensin en el . condensador Es claro que a partir de mediciones de y (que son iguales) no es posible conocer las condiciones iniciales del condensador y en consecuencia el sistema es No Observable

p.149/154

Ejemplo
La denicin de observabilidad no brinda por s sla un mecanismo fcil para determinar si un sistema es observable o no. No obstante, podemos aplicar un Test de Observabilidad para determinar si un sistema dinmico lineal invariante en el tiempo es o no observable

p.150/154

Test de Observabilidad
Para determinar si un sistema es o no observable, con una matriz , se construye la Matriz de Observabilidad y se verica su rango:

               

El sistema es observable s y slo si

. . .

p.151/154

Anotaciones al concepto de Observabilidad

1. El test de Observabilidad pone de maniesto que la controlabilidad slo depende de las matrices y . Para determinar la Observabilidad de un sistema no es necesaro resolver la Ecuacin Diferencial. Se realiza un Anlisis Cualitativo de la Ecuacin. Si un sistema es observable, entonces puede construirse un observador En este curso no se aborda el problema de cmo construir dicho observador

2.

3.

p.152/154

Ejemplo
Tomemos nuevamente el circuito anterior. El equivalente Thvenin del circuito visto por el condensador es una resitencia de valor , de tal manera que:

La ecuacin de salida es trivial:

p.153/154

Ejemplo
De tal manera que la representacin en Variable de Estado para el circuito es:

Es decir, es un sistema con , , ,y . Las matrices de controlabilidad y observabilidad son:

Rango = , lo que signica que el sistema es No Controlable y No Observable

p.154/154