Seales y Sistemas I Grupos 2, 6, 8

Representacin de Seales Peridicas en Series de Fourier

Jan Bacca Rodrguez jbaccar@unal.edu.co Of: 411-203

Generalidades:
Para el estudio de sistemas LIT es conveniente representar las seales como combinaciones lineales de seales bsicas Con el conjunto de seales bsicas se debe poder construir una gran cantidad de seales La respuesta de un sistema LIT a cada seal bsica debe ser simple
Impulsos desplazados exponenciales complejas.

Respuesta de un LIT a una exponencial compleja

Sea x(t) = est y h(t) la respuesta impulso de un sistema LIT.
y(t ) ! h(X ) x (t  X )dX ! h(X )e s t X dX
g g

e st

Si la integral final converge, H(s) es una constante compleja que depende solo de s

g

g

(X )e

sX

dX

! e st

(s )

Respuesta de un LIT a una exponencial compleja

Sea x[n] = zn y h[n] la respuesta impulso de un sistema LIT.
g g

y[n ] !

h[k ]x[n  k ] !
k ! g
g

h[k ]z n  k
k ! g n

!z

h[k ]z
k ! g

k

! z H (z )

Si la sumatoria final converge, H(z) es una constante compleja que depende solo de z

Respuesta de un LIT a una exponencial compleja

est zn h(t) h[n] H(s)est H(z)zn

En ambos casos la salida del sistema es igual a la entrada multiplicada por una constante compleja. Las exponenciales complejas son vectores propios del espacio de sistemas LIT. H(s) y H(z) son sus valores propios

Respuesta de un LIT a una exponencial compleja

est h(t) H(s)est zn h[n] H(z)zn

x(t ) !
k

sk t

h(t)

y(t ) ! ak H ( sk )e
k

sk t

x[n ] !
k

n zk k

h[n]

y[n ] !
k

n ( z k )z k

Ejemplo
Sea el sistema : y(t) = x(t-3) y la seal de entrada x(t) = ej2t y(t) = ej2(t-3) = e-j6 ej2t H(j2) = e-j6 Por otro lado, la respuesta impulso del sistema es h(t) = H(t-3). De donde:
H ( s ) ! h(X )e  sX dX ! H (X  3)e  sX dX ! e 3 s
g g g g

H ( j 2) ! e  j 6

Ejemplo
Tomemos ahora la entrada:
x(t) = cos(4t)+cos(7t) p y(t) = cos(4(t-3))+cos(7(t-3))

1 j 4t 1 j 7t  j 4t x(t ) ! e  e  e  e  j 7t 2 2 1 1  j 4t j 4t  H ( j 7 )e j 7 t  H (  j 7 )e  j 7 t y(t ) ! H ( j 4)e  H (  j 4)e 2 2 1  j 12 j 4t 1  j 21 j 7 t j 12  j 4 t y(t ) ! e e  e e  e e  e j 21 e  j 7 t 2 2

Por la relacin de Euler:

1 j 4 t  3  j 4t  3 1 j 7 t  3  j 7 t 3 y(t ) ! e e  e e 2 2

Combinaciones lineales de exponenciales complejas armnicas.

x(t) es peridica con periodo T si x(t) = x(t+T)  t. Perodo fundamental To: Real positivo ms pequeo que cumple la relacin anterior.
2T Frecuencia fundamental: [ ! T

Seales armnicas: Jk (t ) ! e

jk[ 0t

, k = 0, 1, 2

Combinaciones lineales de exponenciales complejas armnicas.

Las seales Jk(t) tienen frecuencias fundamentales que son mltiplos de [0 Todas son peridicas con perodo To Una combinacin lineal de la forma:
g g

x (t ) !

k ! g

kJk (t ) !

k ! g

e jk[0t k

es peridica con perodo To

Combinaciones lineales de exponenciales complejas armnicas.

g

x (t ) !

k ! g

Jk (t ) Jk (t ) ! e jk[0t , k ! 0,s1,s2,... k

J0(t) es una seal constante J1(t) tienen frecuencia fundamental [0 y se llaman componentes fundamentales o primeras armnicas. JN(t) tienen frecuencia fundamental N[0 y se llaman N-simas armnicas. La representacin de x(t) como combinacin lineal de armnicas es la Serie de Fourier de x(t)

Ejemplo
3

x(t ) !

k ! 3

e j 2Tkt k

a0 = 1, as1 = , as2 = , as3 = 1/3.

1  j 6Tt 1  j 4Tt 1  j 2Tt 1 j 2Tt 1 j 4Tt 1 j 6Tt  e  e 1 e  e  e x(t ) ! e 3 2 4 4 2 3

x(t ) ! 1  1  j 2Tt  e  j 2Tt  1  j 4Tt  e  j 4Tt  1  j 6Tt  e  j 6Tt e e e

4 2 3

x(t) = 1 + cos(2Tt) + cos(4Tt) + 2/3 cos(6Tt)

Ejemplo

Ejemplo

Ejemplo

Ejemplo

Ejemplo
x(t) = 1 + cos(2Tt) + cos(4Tt) + 2/3 cos(6Tt) es una forma alternativa de escribir la Serie de Fourier para seales reales. Sea x(t) R
g

ak e
k ! g

jk[ 0t

! x (t ) ! x (t ) !

g k ! g

a e

* k

 jk[0t

k ! g

* ak e jk[0t

De donde ak* = a-k En el ejemplo anterior los ak son reales, entonces ak = a-k

Formas Alternativas de la Serie de Fourier

En general, para seales reales:
g g

x (t ) !

k ! g

e jk[0t ! k
g

0  k !1

e jk[0t  k

e  jk[0t k

* ! a0  ak e jk[0t  ak e  jk[0t k !1
g

0  2 k !1

Re _ e
k

jk

0t

a
k

Expresando ak en forma polar:

! Ak e

jU k

Formas Alternativas de la Serie de Fourier a x(t ) ! a  2Re _ e a

g jk
0t

k !1

 2
k !1

A Re _ e
k

j k

0t U k

! a0  2 Ak cosk[0t  U k
k !1

Expresando ak en forma cartesiana: ak ! Bk  jC k

x (t ) ! a0  2 ?Bk c s k[0t  C k se k[0t A
k !1
g

Representacin en Serie de Fourier de una Seal Peridica Continua.

est h(t) H(s)est

Las exponenciales complejas son vectores propios del conjunto de SLIT.

g

x (t ) !

akJk (t ) Jk (t ) ! e jk[0t , k ! 0,s1,s2,...

k ! g

2T Una combinacin lineal de exponenciales T0 ! relacionadas armnicamente es peridica [0

La representacin de x(t) como combinacin lineal de armnicas es la Serie de Fourier de x(t)

Representacin en Serie de Fourier de una Seal Peridica Continua.

Se requiere un mtodo para calcular los coeficientes usados en la representacin de una seal en serie de Fourier (ak).
g

x (t ) !

ak e jk[0t
k ! g
g

x (t )e

 jn[ 0t

a e
k k ! g

jk[ 0t

 jn[ 0t

Representacin en Serie de Fourier de una Seal Peridica Continua.

2T Integrando sobre un perodo T0 ! [0
T0 T0 g

x(X )e  jn[0X dX !
0

0 k ! g

ak e jk[0X e  jn[0X dX

Intercambiando el orden de la suma y la integral

T0

x(X )e
0

 jn[0X

dX !

k ! g

a e
k 0

T0

j k  n [0X

dX

Representacin en Serie de Fourier de una Seal Peridica Continua.

Por la relacin de Euler:
T0

e j k n [0X dX ! c sk  n 0X dX  j se [
0 0 0

T0

T0

k  n [0X dX

Para kn se estn integrando sinusoidales sobre un nmero de perodos completos. Para k=n se est integrando cos(0)=1 y sen(0)=0
T0

e
0

j k  n [ 0X

T 0 dX ! 0

k!n k{n

Representacin en Serie de Fourier de una Seal Peridica Continua.

T0

Reemplazando
T0

e
0

j k  n [0X

T 0 dX ! 0
T0 k

k!n k{n dX

en

x(X )e
0

 jn[0X

dX !

k ! g

a e
0

j k  n [0X

Se obtiene
T0

x(X )e
0

 jn[ 0X

1 dX ! T0 an an ! x (t )e  jn[0t dt T0 0

T0

Representacin en Serie de Fourier de una Seal Peridica Continua.

La representacin en Serie de Fourier de una seal continua est dada por dos ecuaciones: Ecuacin de Anlisis a ! 1 x (X )e  jn[ X dX
n

T0 T0
g

Ecuacin de Sntesis

x (t ) !

k ! g

ak e jk[0t

Los ak se llaman coeficientes espectrales o coeficientes de Fourier de x(t)

F x( ) n p ak

Ejemplo:
x(t) = sen([0t) Esta funcin es sencilla por lo que se puede usar la relacin de Euler en lugar de la Ec. de anlisis
1 j [ 0t 1  j [ 0t  x (t ) ! sen([0t ) ! e e 2j 2j

De donde:

1 2 j 1 a k !  2j 0

k !1 k ! 1 otros valores

Ejemplo:
T x (t ) ! 1  se ([0t )  2 c s([0t )  c s 2[0t  4 1 j[ 0 t  e  j [ 0t  e j [ 0t  e  j [ 0t x(t ) ! 1  e 2j

T j 2 [ 0t  T  j 2 [ 0t  1 4 4  e e 2

1 j [ 0t 1  j[ 0 t 1 1 j 2 [ 0t  1  e  e e  e x(t ) ! 1  1  2 j e 2j 2 2
j

T 4

j

T 4

e  j 2[ 0 t

Ejemplo:
Los coeficientes de Fourier sern:
1 1 k !1 1 2j !1 2 j 1 1 !1 1 j k ! 1 2 T2 j ak ! 1 j 2 4 (1  j ) k ! 2 e ! 2 4  jT 1 2 4 (1  j ) k ! 2 ! e 2 4 0 k "2 1 k !0

Ejemplo: Seal Cuadrada

Hallar la representacin en serie de Fourier de:

1 t e T1 x (t ) ! T 0 T1 e t 2

Peridica con perodo T

Ejemplo: Seal Cuadrada

La descomposicin de la seal en exponenciales complejas no es obvia, por lo que se debe usar la ecuacin de anlisis:
1 ak ! T

x (X )e  jk[X dX

Debido a la simetra de la funcin es conveniente escoger el intervalo de integracin

T  eX 2 T 2

Ejemplo : Seal Cuadrada

1 a0 ! T 1 ! T
T 2

x(X )dX
T 2 T1

T1

dX

2T1 ! T

Ejemplo : Seal Cuadrada

1 ak ! T
T 2

x(X )e
T 2

 jk[X

dX

1 ! T

T1

 T1

 jk[X

dX

1 ! e  jk[X jk[T

T1
T1

1 ! e jk[T1  e  jk[T1 jk[T 2 ! sen k[T1 k[T

1 ! 2 jsen k[T1 jk[T

2 sen k[T1 ! se k[T1 ! 2T kT k[ w

Ejemplo : Seal Cuadrada

T1 1 ! T 4

T1 1 ! T 8

1 T1 ! T 16

Ejemplo : Seal Cuadrada

Observemos como la serie aproxima mejor la seal cuadrada si se toman ms armnicas.

Convergencia de las Series de Fourier

No es inmediato ver como la suma de exponenciales complejas puede resultar en una seal discontinua como la cuadrada Suponga que la seal x(t) se va a aproximar con una versin truncada de su serie de Fourier:
N

x N (t ) !

ak e jk[t
k ! N

Convergencia de las Series de Fourier

Esta aproximacin introduce un error:
N

e N (t ) ! x (t )  x N (t ) ! x (t ) 

ak e jk[t
k ! N

Para cuantificar este error se puede usar su energa en un perodo:

E N ! e N (t ) dt
T 2

Convergencia de las Series de Fourier

Los coeficientes ak que minimizan dicho error resultan en:
1 ak ! T

x (X )e  jk[X dX

Que son los mismos coeficientes de la serie de Fourier. La serie de Fourier es la mejor aproximacin de la seal como suma de exponenciales complejas.

Convergencia de las Series de Fourier

Mientras ms trminos se tomen, mejor ser la aproximacin:
N pg

lim E N ! 0

Este resultado no significa que la serie infinita de Fourier sea igual a x(t) sino que su diferencia no tiene energa.

Ejemplo: Seal Cuadrada

Criterios de Convergencia
Para que una seal peridica tenga representacin en serie de Fourier requerimos:
Que la ecuacin de anlisis converja para todo k Que, una vez calculados los ak, la ecuacin de sntesis converja a x(t).

Estas condiciones se cumplen para todas las seales peridicas continuas y para muchas discontinuas.

Criterios de Convergencia
Energa finita en un perodo

x (t ) dt

Garantiza que los ak son finitos Se tiene que la energa del error tiende a cero cuando el nmero de trminos tiende a infinito.

Condiciones de Dirichlet
Garantizan que x(t) es igual a su representacin en serie de Fourier excepto en las discontinuidades La energa del error EN tiende a cero cuando N tiende a infinito. En las discontinuidades la serie converge al promedio de los valores a los lados de la discontinuidad.

Condiciones de Dirichlet
1. x(t) debe ser absolutamente integrable sobre un perodo.

x(t ) dt

1 ak ! T

x (X )e  jk[X dX

1 e x(X )e  jk[X dX T T 1 e x(X ) e  jk[X dX T T 1 ! x(X ) dX g T T

Condiciones de Dirichlet
2. x(t) debe tener un nmero finito de mximos y mnimos por perodo

2T x(t ) ! sen t 0 t e1
Perodo 1

Condiciones de Dirichlet
3. x(t) debe tener un nmero finito de discontinuidades por perodo

Fenmeno de Gibbs
La existencia de picos en las discontinuidades de una Serie de Fourier truncada. Para la seal cuadrada son del 9% aprox. Si se va a usar una serie truncada, se debe usar un N tal que el error introducido por estos picos no sea representativo.

Propiedades de la Serie Continua de Fourier

Linealidad: Dadas dos seales peridicas con perodo T
F x(t ) n p ak F y(t ) n p bk

z(t ) ! Ax (t )  By(t )

1 _z(t )a! ck ! z(X )e  jk[X dX TT 1 ! Ax (X )  By(X ) e  jk[X dX TT A B  jk[X ! x (X )e dX  y(X )e  jk[X dX TT TT ck ! Aa k  Bbk

Desplazamiento en Tiempo
perodo T 1 F y(X )e jk X dX y(t ) ! x (t  t 0 ) n p bk TT 1  jk[X ! (X  ) dX TT 1 ( V ) [ ( V t0 ) V

F x(t ) n p ak

 j [t

T
T

(V)

! e  jk[t ak

V = X-to

 j [V

Desplazamiento en Frecuencia
x(t ) nF ak perodo T p
1 ak ! x(X )e  jk[X dX TT
ak  M 1 ! x (X )e  j k  M [X dX ! T TT

x(X )
T

jM[X

 j [X

dX

1 ! (X ) TT

 jk X

F p e jM[t x (t ) ! y(t ) ak  M n

Inversin en Tiempo
F x(t ) n p ak
y(t ) ! x( t ) !

perodo T
g

ak e jk[0 ( t )
k ! g g

k = -m

a
m ! g

m

jm[0

F y(t ) n p bk !

k

Escalamiento en Tiempo
F x(t ) n p ak
( ) ! (E ) ! !

perodo T
g

k! g g

jk[ (E ) k

ak e jk (E[ )t
k ! g

Los coeficientes de Fourier de x(Et) son los mismos que los de x(t) La representacin en serie de Fourier no es la misma pues las frecuencias de las exponenciales han cambiado.

Multiplicacin
F x(t ) ak F (t ) bk

z(t ) ! x (t )y(t )

F _z(t )a! c
!

a b
l ! g

l k l

La secuencia ck es la convolucin de las secuencias ak y bk

Convolucin Peridica
La convolucin peridica de dos seales es la convolucin normal, pero realizada nicamente sobre un perodo
z(t ) ! x(X )y(t  X )dX
T

F _ ( )a! c

! Ta k bk

Conjugacin
F x(t ) n p ak perodo T
g 

 ( )! ( )! k ! g
m ! g

g g   jk[ ! ak e  jk[t ! ak e jk[t k k ! g k ! g g F   jm[t  x (t ) a k ! a m e

Simetra conjugada para seales reales:

x(t)
x ak = a-k* x Re{ak} = Re{a-k}, Im{ak} = -Im{a-k} x |ak| = |a-k|, ak =- a-k

Derivada
F x(t ) n p ak
k! g

d jk[t ! ak e dt k ! g
g

ak jk [e jk[t
k ! g

(t )

d (t ) F n p bk t

d ( ) d ! ( )! d d

jk[ k

jk [ak

Integral
t t

y(t ) ! x (X )dX !
g

 g ! g

dX

j [X

dX

k ! g g

a e
k g

k[X

nicamente para a0 = 0 Si a0 0, la integral no es peridica

! j [

k ! g t

ak e k[

k[t

F (t ) ! x(X )dX n p
g

Relacin de Parseval
x(t ) nF a p k
1 T


x t dt ! a
2 k ! g

2 k

El trmino de la izquierda es la potencia promedio de x(t) |ak|2 es la potencia promedio de la k-sima componente armnica de x(t) La potencia promedio de x(t) es igual a la suma de las potencias promedio de sus componentes

Resumen
Corrimiento en tiempo x(t-t0) Corrimiento en frecuencia
x(t )e jM[0t

ak e

 jk[ 0t 0

Integral

ak jk[ 0

Solo si a0 = 0
1 T
g

Inversin del tiempo: x(-t) Escalamiento en Tiempo x(Et), E>0 Convolucin Peridica Multiplicacin Derivada

a-k Conjugacin: x*(t) ak Takbk

g

a b
l l ! g

jk[0ak


k l

ak-

Relacin de Parseval

x(t ) dt !

a
k ! g

2 k

a-k* ak = a-k* ak real y par ak imaginario e impar

Simetra para seales reales Seales reales pares Seales reales e impares

Ejemplo:
Versin desplazada y escalizada de la seal cuadrada perodica
F x(t )

ak

1 F p bk g (t ) ! x(t  1)  n 2 T  jk F p ck ! ak e x(t  ) n

Ejemplo
La transformada del valor DC (-1/2) es:
0 1 F 1  n p d k !  2 2

k{0 k !0

Por lo tanto:
 jk T a k e 2 bk ! ck  d k ! 1 a 0 2 T sen k { 0 k 2  jk T e 2 ! k ! 0 kT 0

k{0 k !0

Ejemplo:
La derivada de esta seal y(t) es la seal g(t) en el ejemplo anterior
F y (t )
k

ek

T ! jk ek 2

kT 2sen 2d k 2 ! ek ! 2 jkT j kT

Ejemplo:
Esta expresin no sirve para calcular e0 e0 es el valor promedio de la seal
1 e0 ! 2

Ejemplo: Tren de impulsos peridico

g

x(t ) !

H t  kT
k ! g

Usando la Ec. de Anlisis:

t  jk 2T 1 1 T ak ! H t e dt ! T T T
 2

T 2

Todos los coeficientes son iguales

Ejemplo: Tren de impulsos peridico

Calcular la serie de Fourier de la derivada de la seal cuadrada peridica.

Ejemplo: Tren de impulsos peridico

Esta derivada se puede escribir como la suma de dos trenes de impulsos: q(t) = x(t+T1) - x(t-T1) Por lo que su transformada se puede escribir como: bk ! e jk[ ak  e  jk[ ak
0 1 0 1

1 jk[0T1  jk[0T1 ! e e T 2 jsen k[0T1 ! T

Ejemplo
Se conoce la siguiente informacin acerca de una seal x(t):
1. x(t) es real 2. x(t) es peridica con perodo 4 y coeficientes de Fourier ak 3. ak = 0 para |k|>1 4. La seal con coeficientes bk = e-jkT/2a-k es impar 5. 1 1 2 4 x(t ) dt ! 2 4

Ejemplo
Por (2), [0 = 2T/T = T/2 Por (3), x(t) se puede escribir como: x(t) = a0 + a1ejtT/2 +a-1e-jtT/2 Por (1), los ak son simtricos(a1 = a*-1) x(t) = a0 + a1ejtT/2 +(a1ejtT/2)* = a0 + 2Re{a1ejtT/2} Para hallar la seal en (4) tenemos que:
F x ( t )

a k

Multiplicar los coeficientes por e-jkT/2 equivale a un corrimiento de 1 a la derecha.

Ejemplo
Los coeficientes bk corresponden a x(1-t), que es impar y real, por lo que los bk deben ser imaginarios e impares.
b0 = 0 b1 = -b-1

El corrimiento y la inversin en tiempo no cambian la potencia promedio de la seal, por lo que (5) se debe cumplir para x(t) y x(1-t)
1 1 2 4 x(1  t ) dt ! 2 4

Ejemplo
Por la relacin de Parseval:
1

1 2 2 x(1  t ) dt ! ! b1  b1 2
2

1 2 2 2 ! b1   b1 ! 2 b1 2 j b1 ! s 2

Ejemplo:
Por (4)
b0 = 0 a0 = 0 b1 = j/2 a-1 = b1ejT/2 = (j/2)j = -1/2 =a1 b1 =- j/2 a-1 = b1ejT/2 = (-j/2)j = 1/2 =a1

En el primer caso x(t) = -1/2(ejtT/2 +e-jtT/2) = -cos(Tt/2) En el segundo x(t) = 1/2(ejtT/2 +e-jtT/2) = cos(Tt/2)